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移动机器人模糊PID运动控制技术研究 预览 被引量:8

Research on fuzzy PID motion control technology for a mobile robot
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摘要 针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力. Motion control method of a wheeled mobile robot is presented and discussed in this paper. The PID algorithm based on fuzzy inference engine is applied to overcome the shortcomings of traditional PID algorithm, which is unfitted to the properties of a wheeled mobile robot such as nonlinearity. Adjusting rules under different errors are studied and a parameters distributor is designed to the double closed loop controller of the two motion control parameters (linear and angular velocities). Experimentation results of motion control show that the motion control system based on the parameters self-tuning fuzzy PID algorithm has good effects over transitional state. Besides, over-adjustment and error of steady state of linear and angle velocities of the mobile robot are also improved clearly. In addition, the control system has perfect capability of anti-jamming.
作者 徐建安 邓云伟 张铭钧 XU Jian-an, DENG Yun-wei, ZHANG Ming-jun (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China)
出处 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第B07期 115-119,共5页 Journal of Harbin Engineering University
基金 黑龙江省杰出青年科学基金资助项目(2005F030605).
关键词 移动机器人 模糊PID 参数分配器 运动控制 mobile robot fuzzy PID parameters distributor motion control
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参考文献6

二级参考文献12

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