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基于自适应模糊PID的二级倒立摆稳定控制研究 预览 被引量:2

Stable control research of double inverted pendulum based on the fuzzyself - adaptive PID controller
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摘要 直线二级倒立摆在运用传统P ID控制时控制精度较差,该文建立了直线二级倒立摆系统 的数学建模,将自适应模糊PID智能控制算法运用到二级倒立摆的稳定控制中,利用Matlab软件 对传统PID控制与自适应模糊PID控制进行仿真研究.结果表明:采用自适应模糊P ID控制得到 的仿真图像在超调量与收敛速度效果均优于传统P ID控制,说明自适应模糊P ID控制效果良好. The control precision of tlie linear double inverted pendulum in the application of tlie tradi-tional PID control is poor, the matliematical model of linear double level invertlished in this paper. The fuzzy self - adaptive PID intelligent control algorithm is applied to the stability control of the double stage inverted pendulum. The simulation study of the traditional PID control and fuzzy self - adaptive PID control is carried out by using Matlab software. The results show that the effect of fuzzy self - adaptive PID control is beter t!ian the traditional PID control, and the fuzzy self - adaptive PID con-trol is effective.
作者 窦立环 DOU Lihuan(School of Electric & Control Engineering, Heilongjiang University & Science and Technology, Harbin150022, China)
出处 《工业仪表与自动化装置》 2017年第6期124-127,共4页 Industrial Instrumentation & Automation
基金 黑龙江科技大学2017年研究生创新科研项目(YJSCX2017-001HKD)
关键词 直线二级倒立摆 模糊PID 自适应 MATLAB SIMULINK linear double inverted pendulum + fuzzy - PID + self - adaption + MATLAB/Simulink
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参考文献6

二级参考文献8

共引文献19

同被引文献18

引证文献2

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