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基于SimMechanics机械臂自适应模糊PID控制仿真研究 预览 被引量:1

Simulation Research on Self-tuning Fuzzy-PID Control Based on SimMechanics of Dual-arm
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摘要 针对传统PID控制机械臂在运动中存在跟踪精度低、响应速度慢、动态性能差等问题,提出采用自适应模糊PID控制。通过用Sim Mechanics搭建二自由度机械臂模型,分别运用传统的PID控制和自适应模糊PID控制方案进行仿真并比较上述两种方案控制效果。仿真结果表明,所设计的自适应模糊PID控制器相比传统的PID控制器对控制机械臂运动有更好的控制效果。 As for the low control accuracy, slow response and poor dynamic performance in the movement of traditional PID-controlled mechanic arm, self-tuning fuzzy-PID control is proposed. By using SimMechanics to build a simulation system with two degrees of freedom manipulator, the traditional PID control and the self-tuning fuzzy-PID control are simulated respectively. The two effects of the above are compared by simulation. The simulation results show that the self-tuning fuzzy-PID controller has better control effect than that of the traditional PID controller.
作者 匡毅 夏平 Kuang Yi, Xia Ping(School of Mechanical Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China)
出处 《农业装备与车辆工程》 2017年第12期41-44,共4页 Agricultural Equipment & Vehicle Engineering
关键词 机械臂 SIM MECHANICS 自适应模糊PID 运动控制 轨迹跟踪 mechanical arm SimMechanics self-tuning fuzzy-PID motion control trajectory tracking
作者简介 匡毅(1988-),男,硕士研究生,研究方向:机器人智能控制.E-mail:1271579793@qq.com;夏平(1990-),男,硕士研究生,研究方向:机器人控制及仿真.
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