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基于LESO的无人机飞行姿态动态逆控制 被引量:1

Dynamic inversion control of UAV flight attitude based on LESO
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摘要 在建立无人机飞行姿态角速度回路动力学模型的基础上,基于非线性动态逆控制方法设计了角速度回路的控制律。考虑到动态逆控制对控制对象精确数学模型的高度依赖,采用线性扩张状态观测器(LESO)对系统的扰动进行了估计和实时补偿。仿真结果表明,基于LESO的动态逆控制方法能够实现对控制指令的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性。通过对不同LESO带宽下控制系统的仿真结果进行比较发现,带宽越大,LESO估计效果越好,控制器对指令的跟踪精度越高。 The angular velocity loop control law was designed based on the nonlinear dynamic inversion control method on the basis of establishing flight attitude angular velocity loop of UAV. Considering the great dependency of dynamic inversion on the accurate mathematic model,the LESO was imported to estimate and compensate the disturbance in real time. The simulation results show that the dynamic inversion control based on LESO can track the command precisely. Simulation with different LESO bandwidth show that the higher the bandwidth,the better the estimation of LESO,the more accurate the controller tracking the command.
作者 韩维 陈志刚 张勇 陈俊锋 HAN Wei1, CHEN Zhi-gang1, ZHNAG Yong1, CHLN Jun-feng2 (1. Department of Airborne Vehicle Engineering, NAEI, Yantai 264001, China; 2. Institute of Aeronautics, Naval Academy of Armament, Shanghai 200436, China)
出处 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2018年第1期43-45,51共4页 Flight Dynamics
基金 国家自然科学基金资助(51375490)
关键词 飞行控制 动态逆 线性扩张状态观测器 带宽 flight control dynamic inversion LESO bandwidth
作者简介 韩维(1970-),男,湖南湘潭人,教授,博士生导师,博士,研究方向为飞行器动力学、海洋环境与舰载飞行器使用工程。
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