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微创外科手术机器人技术研究进展 预览 被引量:1

Research progress of surgical robot for minimally invasive surgery
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摘要 为实现外科手术的微创化、精确化、智能化、远程化,将机器人技术与微创外科手术相结合,在综述国内外微创外科手术机器人研究现状的基础上,重点论述和分析从操作手设计、控制结构与控制方法,对力反馈主手、手术器械及力感知、增强现实、半自主手术、手术训练系统等关键技术进行了介绍和分析.基于上述技术研发的微创外科手术机器人改善了医生进行微创手术的环境和工具,提高了外科手术的质量,具有广泛的应用和发展前景.对微创外科手术机器人技术的发展趋势进行了展望. To achieve the invasion,precision,intelligentization and remote manipulation of the surgery,the minimally invasive surgical robot developed by combining robotics with minimally invasive surgery(MIS)improves the environment and tools for MIS,and enhances the performance of the surgery,which has comprehensive application and development prospects.Based on the review of the research status of minimally invasive surgical robot,a variety of key technologies such as design of slave robotic arms,control structures and methods,haptic master hands,surgical instruments and force perceptive devices are discussed and analyzed,and then the augmented reality,semi.automatic surgery,surgical training system and the trend of minimally invasive surgical robotic technologies are presented.
作者 付宜利 潘博 FU Yili;PAN Bo(State Key Laboratory of Robotics and Systems (Harbin Institute of Technology), Harbin 150001, China)
出处 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-15,共15页 Journal of Harbin Institute of Technology
基金 国家自然科学基金(61305139) 国家高技术研究发展计划(2012AA041601)。
关键词 机器人 微创外科手术 主从控制 远心运动 力反馈 robot minimally invasive surgery master.slave control remote center motion haptics
作者简介 通信作者:付宜利(1966-),男,教授,博士生导师,meylfu@hit.edu.cn
  • 相关文献

参考文献9

二级参考文献21

  • 1单根法,赵宏光.胸心外科微创化的现状及展望[J].中国胸心血管外科临床杂志,2005,12(4):234-236. 被引量:1
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  • 10国家863计划智能机器人专家组.遥控操作手术机器人博览,2001. 被引量:1

共引文献44

同被引文献5

引证文献1

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