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基于微电机驱动的仿人手结构设计与研究 预览

Structure Design and Research of Humanoid Hand based on the Micro Motor Driven
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摘要 为实现仿人手的集成化、智能化、轻量化,采用微型电机与蜗轮盘结合的绳驱方式,通过3D打印制作了与人手尺寸1∶1,总质量为300g的仿人手样机。采用蜗轮与绳驱组合的方式实现了仿人手在小体积下具有较大的输出力和较高的安全性。通过复位弹力绳与驱动钢丝绳在蜗轮盘上逆向缠绕方式,降低了驱动过程中阻力,提高了手指有效输出力。然后,对仿人手的自适应抓取进行了研究,结果表明,通过采用弯曲传感器和压力传感器联合控制的方式,可以有效实现对不同大小物体的尺寸预估以及期望力的动态调节,并实现稳定抓取。 In order to realize the integration,intelligent,and lightweight of the humanoid hand,by using the micro motor with the rope combination of turbine disk drive way,the model of finger is made by 3D printer and the hand size is 1:1,total weight is 300g.Worm gear combined with rope drive mode is adopted to realize the humanoid hand has larger output force and high safety under the small volume.By reverse winding of elastic rope and drive rope with worm gear plate,the resistance is reduced in the process of driving,the effective output force of finger is improved.Then,the adaptive grasping of humanoid hand is studied,and the results show that,the humanoid hand can effectively realize the size of the object and output the expected force,and realize stabilize grapping by using the joint control method of bending sensor and pressure sensor.
作者 寇晓晨 张磊 郭少飞 Kou Xiaochen;Zhang Lei;Guo Shaofei(Xinzhou Vocational & Technical College,Xinzhou 034000,China;Yangmei Xinzhou General Machinery Co.,Ltd.,Xinzhou 034000,China;BOE Technology Group Co.,Ltd.,Beijing 100000,China)
出处 《机械传动》 北大核心 2019年第1期64-68,共5页 Journal of Mechanical Transmission
基金 校企合作项目.
关键词 微型电机 蜗轮盘 弯曲传感器 压力传感器 自适应抓取 Micro motor Worm gear plate Bend sensor Pressure sensor Adaptive grabbing
作者简介 寇晓晨(1984—),女,山西忻州人,硕士,讲师,研究方向为机械工程先进制造技术。
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参考文献3

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