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系统性红斑狼疮20年生存率及预后因素分析
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作者 王倬榕 立敏 +7 位作者 李茹 关侠 韩其茂 刘明岭 邵苗 张霞 陈适 栗占国 《中华医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期178-182,共5页
目的分析系统性红斑狼疮(SLE)患者20年生存率、死亡原因和影响预后的因素。方法回顾性收集2008年6月前于北京大学人民医院初诊的217例SLE患者及其病程中的临床及血清学资料进行了随访,分析生存率、生存现况、死亡原因及预后相关因素。... 目的分析系统性红斑狼疮(SLE)患者20年生存率、死亡原因和影响预后的因素。方法回顾性收集2008年6月前于北京大学人民医院初诊的217例SLE患者及其病程中的临床及血清学资料进行了随访,分析生存率、生存现况、死亡原因及预后相关因素。结果从诊断时计算SLE患者10、15、20年的累积生存率分别为90.3%、88.1%和79.6%。感染和狼疮脑病是最常见的死亡原因。多因素分析显示初诊时狼疮肾损害、神经精神狼疮、发病年龄是死亡的独立危险因素。结论系统性红斑狼疮的预后仍较差,早期诊断、控制脏器损害以及预防感染,对提高患者生存率有重要意义。 展开更多
关键词 红斑狼疮 系统性 生存分析 预后因素
多关节新型机械臂设计及其坐标反馈系统研究 预览
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作者 立敏 杨忠良 谭益松 《东北电力大学学报》 2018年第2期34-39,共6页
研制了一种多关节新型机械臂及其实时坐标反馈系统.机械臂由转动基关节、第-俯仰关节和第二俯仰关节三部分组成,转动基关节由轻型薄壁轴承支撑,采用步进电机驱动;第-俯仰关节采用步进电机直接驱动;第二俯仰关节采用步进电机经由同步齿... 研制了一种多关节新型机械臂及其实时坐标反馈系统.机械臂由转动基关节、第-俯仰关节和第二俯仰关节三部分组成,转动基关节由轻型薄壁轴承支撑,采用步进电机驱动;第-俯仰关节采用步进电机直接驱动;第二俯仰关节采用步进电机经由同步齿形带驱动.机械臂由MCS-51单片机通过专用驱动器控制,机械臂末端坐标能够通过控制系统在液晶屏上实时反馈.实验表明:该机械臂运动准确,电气控制系统稳定,坐标反馈系统能够实时反映机械臂末端的坐标变化,可以满足该机械臂在科学研究、教学演示等多场合的任务要求. 展开更多
关键词 机械臂 坐标反馈 步进电机 同步齿形带
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免疫球蛋白G4相关疾病患者发病形式及就诊行为特征分析 预览
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作者 朱星昀 刘燕鹰 +6 位作者 孙学娟 于萍 刘爽 付美艳 刘栩 立敏 栗占国 《北京大学学报:医学版》 CSCD 北大核心 2018年第6期1039-1043,共5页
目的:了解免疫球蛋白G4相关疾病(immunoglobulin G4-related disease,IgG4RD)患者的起病形式和就诊行为现况。方法:采用流行病学研究方法,对在北京大学人民医院就诊的112例IgG4RD患者进行调查,其中资料完整者100例,内容包括患者的... 目的:了解免疫球蛋白G4相关疾病(immunoglobulin G4-related disease,IgG4RD)患者的起病形式和就诊行为现况。方法:采用流行病学研究方法,对在北京大学人民医院就诊的112例IgG4RD患者进行调查,其中资料完整者100例,内容包括患者的性别、年龄、身高、体重、病史、就诊过程及患病对工作的影响等。结果:本组IgG4RD患者平均发病年龄为(51. 51±12. 9)岁,男女患病比为1∶0. 75,女性发病年龄显著早于男性(P 〈0. 001)。IgG4RD患者常见受累器官比例依次是颌下腺69%、泪腺59%、胰腺28%、腮腺28%,女性患者泪腺受累较多(P 〈0. 05)。62%的患者合并有过敏性疾病。IgG4RD患者首诊科室主要为普通外科(9/100)、口腔及颌面外科(17/100)、风湿免疫科(16/100),确诊科室集中在风湿免疫科(67/100)、口腔颌面外科(16/100)和消化内科(7/100)。2010年后发病的患者平均发病到确诊月数较2010年前显著降低(P 〈0. 01)。未明确诊断前接受过手术的患者有43例,首诊于外科的患者更易接受手术(P 〈0. 01)。18%的患者因患病影响了工作。结论:IgG4RD女性患者并不少见,且发病年龄多早于男性,唾液腺、泪腺为最常见受累器官,且多为首发。过敏性疾病为IgG4RD常见的临床表现。临床漏诊、误诊普遍,近半数患者在诊断前接受了不必要的手术治疗,近年来延误诊断的情况略有改善,但仍应引起临床医师更多重视。 展开更多
关键词 自身免疫病 免疫球蛋白G 体征和症状 就诊行为特征
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侵蚀性手骨关节炎的临床及影像学特征分析
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作者 张晓盈 郅新 +7 位作者 穆荣 立敏 吴楠 杨月 周云杉 姚海红 洪楠 栗占国 《中华风湿病学杂志》 CSCD 北大核心 2017年第7期455-460,I0002共7页
目的通过对侵蚀性手骨关节炎(EOA)患者进行影像学评估以及关节功能评价,研究其影像学、血清学以及临床特征,以提高对该疾病的认识。方法调查我院就诊的312例手骨关节炎(HOa)患者,依据国际常用诊断标准定义EOA患者共19例,记录患... 目的通过对侵蚀性手骨关节炎(EOA)患者进行影像学评估以及关节功能评价,研究其影像学、血清学以及临床特征,以提高对该疾病的认识。方法调查我院就诊的312例手骨关节炎(HOa)患者,依据国际常用诊断标准定义EOA患者共19例,记录患者临床资料相关信息,应用澳大利亚/加拿大HOA评分指数(AUSCAN)、HOA功能指数(FIHOA)量表评估关节功能,采用Kellgren-Lawrence(K-L)分级以及针对关节侵蚀性病变的Verbruggen-Veys系统进行影像学评价。按1:4比例随机选取76例非EOA的HOA患者作为对照组。所有数据采用SPSS23.0软件进行统计学处理,采用t检验、Mann-WhitnevU检验,χ2检验、Fisher检验以及Spearman相关性分析对数据进行分析。结果EOA患者占HOA患者比例为6.1%(19/312),其中大多数为女性(18/19),平均发病年龄(56±8)岁,病程56(12~120)个月。19例EOA患者中共39个关节出现中心性骨侵蚀表现,31%(12/39)表现软骨下骨侵蚀,69%(27/39)表现为软骨下骨重塑,其中18%(7/39)呈特征性EOA的“鸥翼”样改变。87%(34/39)的EOA患者为远端指间关节受累。所有EOA患者均存在关节功能受损,且病程长于对照组(Z=2.610,P=0.009)。与对照组相比,EOA患者具有AUSCAN总分(28±6与21±7,t=3.781,P〈0.01)、功能评分(18±6与12±6,t=4.042,P〈0.01)增加的特点。EOA患者K-L(0-80)评分高于对照组(44±11与26±7,t=7.134,P〈0.01)。除39个侵蚀关节外,EOA患者其他关节增生、关节间隙狭窄表现重于对照组(χ2=149.895,P〈0.01)。EOA患者ESR及CRP与对照组相比差异无统计学意义。结论EOA患者典型影像学表现为远端指间关节的中心性骨侵蚀,伴有软骨下骨侵蚀和(或)软骨下骨重塑,特征性表现为“鸥翼”样改变。除关节侵蚀表现外,关节增生、间隙� 展开更多
关键词 骨关节炎 手骨 影像学 现况调查
电视播控系统网络及服务器备份方案探索 预览 被引量:1
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作者 立敏 《科技传播》 2017年第15期87-88,共2页
当下,广播电视正全面地向数字化和网络化过渡,电视播控系统追随时代的脚步应运而生。本文首先对电视播控系统进行了一个系统的阐述,分析了其网络及服务器的状况,进而对电视播控系统网络及服务器的备份方案进行了有关的探索。
关键词 电视播控系统 网络 服务器 备份方案
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系统性风湿病合并巨细胞病毒感染的临床特点及其相关危险因素分析 被引量:2
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作者 立敏 李妍 +3 位作者 张春芳 赵晓涛 刘栩 栗占国 《中华医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第35期2772-2776,共5页
目的探讨风湿病合并巨细胞病毒(CMV)感染的临床特点及相关危险因素。方法回顾性分析2011年3月至2014年6月北京大学人民医院风湿免疫科住院治疗的风湿病患者病历资料,总结CMV—DNA阳性患者的临床特点,分组比较CMV—DNA阳性和CMV-DNA... 目的探讨风湿病合并巨细胞病毒(CMV)感染的临床特点及相关危险因素。方法回顾性分析2011年3月至2014年6月北京大学人民医院风湿免疫科住院治疗的风湿病患者病历资料,总结CMV—DNA阳性患者的临床特点,分组比较CMV—DNA阳性和CMV-DNA阴性患者的临床资料,总结风湿病患者合并CMV感染的危险因素。结果合并CMV感染的风湿病患者共62例,包括单纯CMV血症48例,单纯CMV肺炎7例,CMV血症合并CMV肺炎7例;共11例(17.7%)患者死亡。原发病以系统性红斑狼疮最多见(41.9%),其次为干燥综合征(16.1%)、系统性血管炎(12.9%)。淋巴细胞总数和CD4+T淋巴细胞减少、糖皮质激素、环磷酰胺或霉酚酸酯、联合应用两种以上免疫抑制剂以及合并其他基础感染与CMV感染风险增加相关。环磷酰胺累积量在CMV阳性与阴性患者间差异无统计学意义。多因素分析提示,合并严重感染、大剂量激素冲击及应用2种及以上免疫抑制剂为CMV感染的独立危险因素。结论淋巴细胞,特别是CD4+T淋巴细胞在CMV感染过程中或起到重要调控作用。合并感染、应用大剂量激素、联合应用免疫抑制剂可导致风湿病患者巨细胞病毒感染风险增加。 展开更多
关键词 风湿病 巨细胞病毒 糖皮质激素 淋巴细胞
氨基葡萄糖治疗骨关节炎的依据和必然趋势 被引量:7
7
作者 栗占国 立敏 《中华风湿病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期217-219,共3页
OA是最常见的慢性关节疾病之一,我国的患者数量逾千万。然而,令人遗憾的是国内大多数OA患者未能得到及时正确的治疗,致使病情迁延,最终致残。研究表明,本病并非单纯的退行性关节病变,而与慢性损伤、免疫及遗传等因素相关。氨基葡... OA是最常见的慢性关节疾病之一,我国的患者数量逾千万。然而,令人遗憾的是国内大多数OA患者未能得到及时正确的治疗,致使病情迁延,最终致残。研究表明,本病并非单纯的退行性关节病变,而与慢性损伤、免疫及遗传等因素相关。氨基葡萄糖等改变病情骨关节药物(DMOADs)研究的结论各异,甚至相悖。近年来,各种OA治疗的专家共识或指南观点也不尽一致,致使临床对此类药物的应用无据可依。 展开更多
关键词 氨基葡萄糖 骨关节炎 治疗 慢性关节疾病 患者数量 关节病变 慢性损伤 类药物
具有柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人 预览 被引量:2
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作者 立敏 谭益松 殷国成 《液压与气动》 北大核心 2016年第8期18-23,共6页
针对火力发电厂110MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的检测和维护问题,研制了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人,设计了柔性动力传输系统,实现了机器人的驱动源外置和动力的柔性长距离传输。建立了微型管道机器人在直线... 针对火力发电厂110MW冷凝器蒸汽回流回路等微型管道的检测和维护问题,研制了一种具备柔性传动能力的气压驱动微型管道机器人,设计了柔性动力传输系统,实现了机器人的驱动源外置和动力的柔性长距离传输。建立了微型管道机器人在直线管道、弯曲管道的运动学分析和驱动力分析模型,为驱动力外置提供了控制依据。在管径为70mm的复合管道的实验研究表明:该气压驱动微型管道机器人在柔性软轴的作用下,可以有效地获得来自外置动力源的驱动力,能够实现在具有任意曲率半径的微型管道内部行走。 展开更多
关键词 气压驱动 微型管道机器人 钢丝弹簧轴 柔性传动
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抗磷脂综合征合并烟雾病血管改变一例 被引量:1
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作者 左瑜 李春 +3 位作者 张淼 魏光如 立敏 栗占国 《中华风湿病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期125-126,I0002共3页
患者女,17岁,主因“头晕头痛、视力下降、血小板减少3个月”入院.患者3个月前无明显诱因出现头晕头痛、恶心、喷射样呕吐、耳鸣、视物模糊、双下肢多发散在出血点,当地医院查血小板减少,最低降至19×10^9/L,头颅CT示蛛网膜下腔出血... 患者女,17岁,主因“头晕头痛、视力下降、血小板减少3个月”入院.患者3个月前无明显诱因出现头晕头痛、恶心、喷射样呕吐、耳鸣、视物模糊、双下肢多发散在出血点,当地医院查血小板减少,最低降至19×10^9/L,头颅CT示蛛网膜下腔出血(图1),诊断为“特发性血小板减少、蛛网膜下腔出血,眼底出血”,予静脉用丙种球蛋白、激素冲击、止血、补充血小板、脱水降颅压、营养神经等对症治疗,患者头晕、头痛症状有所缓解,仍有视物不清,右眼视力为0.05,左眼仅视手指移动. 展开更多
关键词 抗磷脂综合征 特发性血小板减少 血管改变 蛛网膜下腔出血 烟雾病 静脉用丙种球蛋白 头痛症状 脱水降颅压
面向编队控制的机器人随机障碍群环境建模方法 预览 被引量:2
10
作者 立敏 谭益松 张海波 《制造业自动化》 2015年第10期75-78,共4页
环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以... 环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储,并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群,节省了环境信息的存储量,提高了机器人响应的实时性。 展开更多
关键词 编队控制 移动机器人 环境感知 随机障碍群
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基于磁致伸缩效应的无线无源压力传感器的研究 预览
11
作者 谭益松 立敏 张海波 《制造业自动化》 2015年第18期13-15,共3页
针对高速旋转机械、复杂机械的内部无法布置引线测量压力的问题,研制了一种基于磁致伸缩效应的无源、无源压力传感器。传感器采用磁致伸缩材料作为检测敏感元件,采用不锈钢和铝合金作为传感器保护基体,通过麦克斯韦电磁耦合原理在空... 针对高速旋转机械、复杂机械的内部无法布置引线测量压力的问题,研制了一种基于磁致伸缩效应的无源、无源压力传感器。传感器采用磁致伸缩材料作为检测敏感元件,采用不锈钢和铝合金作为传感器保护基体,通过麦克斯韦电磁耦合原理在空间范围内进行信号的无线无源传输。实验表明该种传感器在无外界引线、无内部电源的情况下,能够实现信号的测量和传输,且传感器具有良好的输出、回滞和漂移特性。该传感器有效的解决了旋转、复杂机械设备的压力测量问题,且可以用于生物信号的植入性检测。 展开更多
关键词 压力检测 磁致伸缩效应 电磁耦合 无线无源传输
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仿尺蠖式气压驱动管道清洁机器人的设计 预览 被引量:3
12
作者 谭益松 立敏 张海波 《液压与气动》 北大核心 2015年第3期19-21,共3页
设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人,机器人由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统四部分组成。清洁作业单元利用气压马达驱动合金刀头旋转,清洁管道内壁;纵向驱动单元由两套相同的驱动模块构成,两套相同的驱... 设计了一种用于管道清洁的气压驱动机器人,机器人由清洁作业单元、纵向驱动单元、横向支撑单元和气压系统四部分组成。清洁作业单元利用气压马达驱动合金刀头旋转,清洁管道内壁;纵向驱动单元由两套相同的驱动模块构成,两套相同的驱动模块通过万向虎克铰连接,带动整个机器人沿管道内壁运动;横向支撑单元通过滑轮与管道内壁接触,为清洁作业单元和纵向驱动单元提供支撑力;气压系统为整个机器人的工作提供动力源和控制信号。提出了机器人的仿尺蠖式运动方式,整套机器人机构简单、设计可靠,可以实现远距离、复杂工况的管道内壁的清洁工作。 展开更多
关键词 气压驱动 管道清洁机器人 气压马达 驱动单元 仿尺蠖式
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干燥综合征合并巨天冬氨酸转氨酶血症一例 被引量:1
13
作者 安勇博 李春 +1 位作者 立敏 栗占国 《中华风湿病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期690-691,共2页
患者女,67岁,因“间断多关节疼痛、转氨酶明显升高10余年,口眼干1年”于2012年12月就诊。
关键词 天冬氨酸转氨酶 干燥综合征 血症 关节疼痛
挤压轮表面等离子喷涂Al2O3-13%TiO2涂层组织和性能分析 预览 被引量:2
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作者 立敏 张学飞 李健 《常州大学学报:自然科学版》 CAS 2014年第1期共4页
在挤压轮表面,用等离子技术喷涂Al2O3-13%TiO2涂层.利用XRD、SEM和EDS等技术对Al2O3-13%TiO2涂层微观组织、形貌和物相成分进行表征,运用维氏显微硬度计对基体和涂层的显微硬度进行了测试,用高温摩擦磨损试验机对Al2O3-13%TiO2涂层... 在挤压轮表面,用等离子技术喷涂Al2O3-13%TiO2涂层.利用XRD、SEM和EDS等技术对Al2O3-13%TiO2涂层微观组织、形貌和物相成分进行表征,运用维氏显微硬度计对基体和涂层的显微硬度进行了测试,用高温摩擦磨损试验机对Al2O3-13%TiO2涂层的耐磨损性能进行了评价.结果表明,Al2O3-13%TiO2涂层中γ-Al2O3和α-Al2O3共存,以γ-Al2O3为主,涂层表面有Al2O3白色颗粒存在,涂层致密度较好,其表面显微硬度为975HV,耐磨损性能要明显优于H13钢,有效的提高了挤压轮的使用寿命. 展开更多
关键词 挤压轮 等离子喷涂 Al2O3-3%TiO2涂层 磨损性能
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空间站用大型末端执行器研究进展综述 预览
15
作者 谭益松 立敏 张海波 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第13期1838-1845,共8页
介绍了国内外空间站用大型末端执行器的研究和应用现状,着重对航天飞机机械臂末端执行器、加拿大 SSRMS 末端执行器、日本 JEMRMS 末端执行器以及欧洲航天局 ERA 末端执行器的工作原理、性能特点、适用范围和典型应用场合等关键技术进... 介绍了国内外空间站用大型末端执行器的研究和应用现状,着重对航天飞机机械臂末端执行器、加拿大 SSRMS 末端执行器、日本 JEMRMS 末端执行器以及欧洲航天局 ERA 末端执行器的工作原理、性能特点、适用范围和典型应用场合等关键技术进行了深入的分析,并对比了上述末端执行器的性能。总结了空间站用大型末端执行器的共性技术特点,指出了空间站用大型末端执行器未来可能的发展趋势,为从事空间站用大型末端执行器研究工作的科研人员提供一定的借鉴和参考。 展开更多
关键词 空间站 大型末端执行器 航天飞机 机械臂
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GEVO16柴油机连杆螺栓的疲劳寿命研究
16
作者 立敏 张学飞 徐曙 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期884-888,共5页
通过对GEVO16连杆螺栓进行失效分析,表明该螺栓断裂形式属于疲劳断裂。为了提高连杆螺栓的疲劳寿命,对螺栓的头部成型、热处理工艺、滚丝工艺等方面进行了研究,并对进口螺栓以及自制螺栓进行了疲劳对比试验。试验表明,此工艺能够生产出... 通过对GEVO16连杆螺栓进行失效分析,表明该螺栓断裂形式属于疲劳断裂。为了提高连杆螺栓的疲劳寿命,对螺栓的头部成型、热处理工艺、滚丝工艺等方面进行了研究,并对进口螺栓以及自制螺栓进行了疲劳对比试验。试验表明,此工艺能够生产出符合设计要求的连杆螺栓,并能有效地提高螺栓的疲劳寿命,完全满足连杆螺栓批量生产的要求,为早日实现连杆螺栓的国产化奠定了基础。 展开更多
关键词 连杆螺栓 失效分析 生产工艺 金属疲劳
干燥综合征重叠多发性肌炎一例 预览
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作者 刘凤 立敏 《中华临床医师杂志(电子版)》 2013年第11期204-205,共2页
患者女,60岁,主因"间断多关节肿痛10余年,加重伴近端肌无力、口眼干1年"于2011年11月入院.患者于10余年前无诱因间断出现双膝、双肩、双腕关节肿痛,晨僵约1h,自行"放血"疗法后关节症状完全好转.4年前多关节肿痛反复,拟诊类风湿关节... 患者女,60岁,主因"间断多关节肿痛10余年,加重伴近端肌无力、口眼干1年"于2011年11月入院.患者于10余年前无诱因间断出现双膝、双肩、双腕关节肿痛,晨僵约1h,自行"放血"疗法后关节症状完全好转.4年前多关节肿痛反复,拟诊类风湿关节炎,服用甲氨蝶呤5 mg/周及消炎镇痛药物,症状缓解.1年前再次出现双膝、踝及腕关节肿痛,伴四肢近端肌无力,以下肢为著,表现为双肩上举费力,行走及蹲起困难,需旁人协助,当时给予封闭治疗,关节肿痛减轻,同期渐出现口干、眼干及多个牙齿小片状脱落,未重视.6个月前因四肢近端肌无力进一步加重,于当地医院住院,查ANA+,血清免疫球蛋白明显升高,白蛋白低,肌酸激酶升高,诊断"多发性肌炎?" 展开更多
关键词 多发性肌炎 干燥综合征 多关节肿痛 近端肌无力 血清免疫球蛋白 类风湿关节炎 消炎镇痛药物 肌酸激酶升高
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类风湿关节炎合并霍奇金淋巴瘤一例
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作者 孙凤艳 刘栩 立敏 《中华风湿病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期143-144,I0002共3页
患者男,57岁,主因“多关节肿痛12年,间断发热伴全血细胞减少1年余”于2011年8月以“类风湿关节炎(rheuma.toidarthritis,RA),发热伴全血细胞减少原因待查”入院。患者1999年受凉后出现多关节肿痛,伴晨僵〉1h,当地医院查类风... 患者男,57岁,主因“多关节肿痛12年,间断发热伴全血细胞减少1年余”于2011年8月以“类风湿关节炎(rheuma.toidarthritis,RA),发热伴全血细胞减少原因待查”入院。患者1999年受凉后出现多关节肿痛,伴晨僵〉1h,当地医院查类风湿因子阳性,诊断“RA”,不规律服用中药,关节肿痛时轻时重。2005年逐渐出现双手天鹅颈样畸形,X线发现“左侧股骨头无菌性坏死”,此后患者开始规律服用甲氨蝶呤15mg每周1次,关节肿痛缓解。 展开更多
关键词 类风湿关节炎 霍奇金淋巴瘤 多关节肿痛 股骨头无菌性坏死 全血细胞减少 类风湿因子阳性 间断发热 原因待查
移动机器人队形控制关键技术及其进展 预览
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作者 立敏 王伟东 杜志江 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2013年第5期381-394,共14页
在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象,从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与... 在明确了多机器人队形控制国内外发展现状的基础上,以地面移动机器人为研究对象,从系统结构、机器人模型、队形形状表示方法、参考框架及编队控制策略等方面,对多机器人编队控制的研究成果进行了概述.同时,对队形形状生成、编队跟踪与协调、队形变换与重组以及编队避障等队形控制子问题的国内外研究近况进行了总结和分析.最终指出:研究统一有效的编队控制框架、障碍环境下的队形优化变换、降低系统对通讯能力的要求以及编队控制在实际物理环境下的应用是移动机器人队形控制领域未来可能的研究主题. 展开更多
关键词 移动机器人 多机器人 队形控制 关键技术 发展现状
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轻型液压平动搬运机械手研制 预览 被引量:2
20
作者 谭益松 立敏 陈国君 《液压与气动》 北大核心 2013年第8期20-23,共4页
设计了轻型平动搬运机械手的手部、腕部以及伸缩臂的机械结构,并选用液压驱动控制方式控制机械手的旋转和抓放动作。在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿轮齿条油缸,机械手的升... 设计了轻型平动搬运机械手的手部、腕部以及伸缩臂的机械结构,并选用液压驱动控制方式控制机械手的旋转和抓放动作。在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿轮齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,夹持器的夹持采用夹持油缸。同时,对机械手的力学性能进行了分析,结果表明本机械手可以实现空间抓放物体,动作灵活多样,结构紧凑,重量轻,效率高。 展开更多
关键词 轻型平动 搬运机械手 液压驱动 研制
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