期刊文献+
共找到202篇文章
< 1 2 11 >
每页显示 20 50 100
仿猿双臂手机器人连续摆荡移动优化与实验 预览
1
作者 吴伟 李海伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期33-41,共9页
针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公... 针对仿生悬摆机器人在连续移动过程中不能可靠抓握目标杆的问题,提出调整双手抓杆构形使势能最大、摆荡运动关节轨迹优化、大阻尼切换与大阻尼抓杆的分阶段控制策略.给出分阶段控制下各主动驱动关节PID控制器的期望目标关节轨迹计算公式和各阶段光滑运动的切换条件,利用ADAMS与MATLAB/Simulink软件进行仿猿双臂手机器人连续抓握不同间距目标杆的移动控制仿真.用自行研制的BARDAH-I型仿猿双臂手机器人分别进行了起始杆与中间杆间距1m,中间杆与目标杆间距依次为0.5、0.6、0.7、0.8m总计12次实验,实验成功率100%.实验结果证明所提出的控制方法能够有效提高仿猿双臂手机器人连续移动的成功率. 展开更多
关键词 仿猿双臂手机器人 大阻尼 退转反馈 欠驱动控制 连续抓杆移动 自运动 优化
在线阅读 免费下载
PAD情感空间内人工情感建模及人机交互实验 预览
2
作者 吴伟 李虹漫 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期29-37,共9页
针对未来仿人机器人与人类长期共存将会带来的机器人对人的心理影响以及个性化匹配问题,在PAD(Pleasure、Arousal、Dominance)三维情感空间内,建立一种更具普遍性的人工情感计算模型.人工情感模型总体框架分为外部事件检测及处理、情绪... 针对未来仿人机器人与人类长期共存将会带来的机器人对人的心理影响以及个性化匹配问题,在PAD(Pleasure、Arousal、Dominance)三维情感空间内,建立一种更具普遍性的人工情感计算模型.人工情感模型总体框架分为外部事件检测及处理、情绪响应向量生成及修正和情绪离散化三部分.提出一种有效的外界刺激三维标注方法;建立可对外界刺激进行自主情绪响应的情感计算模型,并将性格和心情模型引入其中,实现个性化的情绪响应;提出一种情绪响应向量离散化方法,并在具体情绪种类的基础上建立情绪强度计算式;根据情感模型所产生的情绪种类及强度,建立机器人的表情合成及语音回答模型,在H&Frobot-III型仿人头像机器人平台上进行人-机器人情感交互实验.语音对话和表情状态迁移实验结果表明:所建立的人工情感模型可针对外界刺激自主地产生个性化情绪响应,有效模拟人类情绪的变化过程. 展开更多
关键词 PAD情感空间 人工情感模型 特征选择 随机森林算法 仿人头像机器人 人-机器人交互
在线阅读 免费下载
关于高速电梯轿厢导流罩稳定性探讨 预览
3
作者 沈怡萍 吴伟 +1 位作者 皇甫志青 罗云 《电梯工业》 2019年第2期51-51,53共2页
本文设计一种高速电梯导流罩使得轿厢运行阻力变小,设置风压加强结构,利用风阻使得滑动柱下滑,空气腔中的空气压缩以使抵柱很好地抵持导风板。安装块可以安装在轿厢架的上梁上,也可以安装在轿顶上,所有滑动柱和导风板的吹风面积相等。... 本文设计一种高速电梯导流罩使得轿厢运行阻力变小,设置风压加强结构,利用风阻使得滑动柱下滑,空气腔中的空气压缩以使抵柱很好地抵持导风板。安装块可以安装在轿厢架的上梁上,也可以安装在轿顶上,所有滑动柱和导风板的吹风面积相等。大大提高高速电梯轿厢阻力。 展开更多
关键词 电梯轿厢 导流罩 稳定性
在线阅读 下载PDF
严重脑卒中合并多种慢性病的老年患者麻醉1例 预览
4
作者 吕文远 荣菲 +4 位作者 吴伟 周海鹏 汤文喜 周金锋 李建军 《麻醉安全与质控》 2019年第2期103-105,共3页
1 患者资料患者,男, 69岁,身高168 cm,体质量80 kg,因“上腹痛半年”,以“胃癌”入院。患者一般情况差,平日生活不能自理,既往高血压病史20余年,糖尿病病史10余年,冠心病病史6年,具体控制情况不详。脑梗死病史10余年。查体:神志清,精神... 1 患者资料患者,男, 69岁,身高168 cm,体质量80 kg,因“上腹痛半年”,以“胃癌”入院。患者一般情况差,平日生活不能自理,既往高血压病史20余年,糖尿病病史10余年,冠心病病史6年,具体控制情况不详。脑梗死病史10余年。查体:神志清,精神可,右侧鼻唇沟浅,伸舌右偏,余颅神经(-)。右上肢肌力0级,右下肢肌力4级,右侧肢体肌张力增高,左侧肌力、肌张力正常。床旁憋气试验22 s。颈部超声示双侧颈动脉硬化并斑块形成、左侧颈内动脉闭塞、右侧椎动脉探查欠清, TCD示:多发脑血管狭窄及闭塞可能。 展开更多
关键词 老年患者 慢性病 脑卒中 高血压病史 颈内动脉闭塞 肌张力增高 麻醉 下肢肌力
在线阅读 下载PDF
论曳引电梯平层结构方案 预览
5
作者 罗云 温海峰 +1 位作者 吴亚琴 吴伟 《电梯工业》 2018年第3期77-77,79共2页
本文设计了一种曳引电梯结构方案,包括井道、轿厢、钢丝绳、对重和曳引机,其中,在井道的内壁上有韧性厢体面,在轿厢的外壁面上有扣贴部,以及伸缩块和限块轨道,通过圆弧形的面板来均分受力可以承受更大的挤压力,当保险条因挤压而断裂时,... 本文设计了一种曳引电梯结构方案,包括井道、轿厢、钢丝绳、对重和曳引机,其中,在井道的内壁上有韧性厢体面,在轿厢的外壁面上有扣贴部,以及伸缩块和限块轨道,通过圆弧形的面板来均分受力可以承受更大的挤压力,当保险条因挤压而断裂时,撑块面中部因存在一段空间,破损时可以增加撞击缓冲力,达到曳引式电梯楼层停靠运行安全. 展开更多
关键词 曳引电梯 平层结构
在线阅读 下载PDF
双车道公路小半径弯道转向行为及控制对策研究 预览 被引量:1
6
作者 吴伟 袁方 +3 位作者 宗卫锋 杨波 郭忠印 高琼 《公路工程》 北大核心 2018年第4期154-159,共6页
基于驾驶模拟实验研究双车道公路弯道路段的车辆转向行为。采集了10名驾驶员在不同半径、不同坡度条件下的弯道转向行为数据。分析了车速、横向偏移距离和心率的变化规律。得到了横向偏移突变距离和半径之间的数学关系。结果表明:弯道... 基于驾驶模拟实验研究双车道公路弯道路段的车辆转向行为。采集了10名驾驶员在不同半径、不同坡度条件下的弯道转向行为数据。分析了车速、横向偏移距离和心率的变化规律。得到了横向偏移突变距离和半径之间的数学关系。结果表明:弯道行驶车辆在曲中点之前车速会降至最低值;随后驾驶员会采取加速操作,此时车辆会产生一次横向偏移突变;突变的长度与车速、半径均有关;偏移形态以向道路中线方向偏移为主;因此,针对弯道的安全改造应以限速和诱导车辆远离道路中线为主。 展开更多
关键词 交通工程 转向行为 驾驶模拟 安全改造
在线阅读 下载PDF
一种曳引式电梯轿门控制装置 预览
7
作者 吴伟 温海峰 +1 位作者 吴亚琴 罗云 《电梯工业》 2018年第1期81-81,83共2页
本文讨论了一种轿门可控的曳引式电梯,通过对轿门控制装置的改进,使得轿厢内的乘客在危险时刻能够从轿厢内部打开轿门,从而实现自救,一来提高曳引电梯在遇到意外情况时的安全性,二来也可以给予乘客更多可实现的自救力,减少曳引电... 本文讨论了一种轿门可控的曳引式电梯,通过对轿门控制装置的改进,使得轿厢内的乘客在危险时刻能够从轿厢内部打开轿门,从而实现自救,一来提高曳引电梯在遇到意外情况时的安全性,二来也可以给予乘客更多可实现的自救力,减少曳引电梯遇到意外而发生人员安全事故。 展开更多
关键词 曳引电梯 轿门 控制装置
在线阅读 下载PDF
论曳引电梯视频呼梯装置 预览
8
作者 罗云 温海峰 吴伟 《电梯工业》 2018年第3期82-83,共2页
本文提出了一种用于住户管理的智能化电梯,访客可以通过电梯视频呼梯装置为其打开电梯,电梯轿厢旁设有送货副梯可用来拿取快递.通过指纹识别,或人脸识别,或声音识别来启动电梯;住户在外面时,可以通过终端呼梯装置为自己或访客呼叫并打... 本文提出了一种用于住户管理的智能化电梯,访客可以通过电梯视频呼梯装置为其打开电梯,电梯轿厢旁设有送货副梯可用来拿取快递.通过指纹识别,或人脸识别,或声音识别来启动电梯;住户在外面时,可以通过终端呼梯装置为自己或访客呼叫并打开电梯,有效设定乘坐权限. 展开更多
关键词 电梯 视频呼梯 装置
在线阅读 下载PDF
关于电梯门儿童安全保护设想 预览
9
作者 吴亚琴 温海峰 +1 位作者 吴伟 罗云 《电梯工业》 2018年第2期91-91,93共2页
本文讨论了儿童门安全保护装置,通过图像、红外线、热感应组成的多种检测方式,并用阻尼力调节控制儿童的行动以保证安全.同时蜂鸣器、报警器和支承板的应用进一步减小了风险.本结构具有监测准确,反应快速,安全效果好的优点,有效的保证... 本文讨论了儿童门安全保护装置,通过图像、红外线、热感应组成的多种检测方式,并用阻尼力调节控制儿童的行动以保证安全.同时蜂鸣器、报警器和支承板的应用进一步减小了风险.本结构具有监测准确,反应快速,安全效果好的优点,有效的保证了儿童进出电梯门安全. 展开更多
关键词 电梯门 儿童安全 保护设想
在线阅读 下载PDF
山岭隧道围岩—结构层间堵排水效能现场测试分析 预览
10
作者 田军 冯成奎 +6 位作者 吴伟 蒋鑫 黄浩 曾威 刘敏捷 伍毅敏 胡柏学 《公路工程》 北大核心 2018年第4期57-61,共5页
围岩—结构层间堵排水效能是山岭隧道防排水设计施工和渗漏水防治的重要依据和基础,以往缺乏专门的现场测试和分析研究。以张桑高速公路沿溪坡隧道为依托,对山岭隧道层间排水能力的实际效能进行现场实测,通过对测试数据进行处理和分析,... 围岩—结构层间堵排水效能是山岭隧道防排水设计施工和渗漏水防治的重要依据和基础,以往缺乏专门的现场测试和分析研究。以张桑高速公路沿溪坡隧道为依托,对山岭隧道层间排水能力的实际效能进行现场实测,通过对测试数据进行处理和分析,掌握了围岩与结构各接触界面的实际堵排水规律,可为山岭隧道层间排水渗流模型的建立和防排水调控技术的开发提供支撑。 展开更多
关键词 山岭隧道 防排水 围岩-结构 现场测试 排水效能
在线阅读 下载PDF
人体步行捕捉下的双足机器人跟随步行与实验 预览 被引量:2
11
作者 吴伟 栗华 高力扬 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期21-29,共9页
为深入研究服务型仿人机器人实时跟随人步行的问题,提出了基于人体步行运动捕捉的双足机器人步行样本生成方法,并进行了机器人-人跟随步行实验.对PS三维运动捕捉系统在线获取的人体步行样本进行运动学匹配并考虑机器人关节极限约束条件... 为深入研究服务型仿人机器人实时跟随人步行的问题,提出了基于人体步行运动捕捉的双足机器人步行样本生成方法,并进行了机器人-人跟随步行实验.对PS三维运动捕捉系统在线获取的人体步行样本进行运动学匹配并考虑机器人关节极限约束条件后,得到机器人步行样本,构建机器人仿人步行的样本库;根据笛卡尔空间和关节空间内的运动参数定义机器人与人的步行相似度综合评价,提出基于相似度评价的在线样本检索方法,以"关节角距离"为评价选取拼接点,实现样本在线拼接的样本过渡方法,解决了机器人跟随人进行变速步行的问题;完成了双足机器人跟随不同人进行稳定步行的实验,跟随过程中的距离误差不超过±52 mm,跟随结束后的位置误差不超过±10 mm. 展开更多
关键词 仿人双足步行机器人 跟随步行 步行相似性评价 步行样本切换 运动捕捉
在线阅读 免费下载
人工肺-嗅觉系统集成与混合气体识别方法 预览 被引量:1
12
作者 杨胜男 吴伟 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期53-59,共7页
针对仿人机器人的嗅觉及多种混合气体识别问题,提出一种人工肺-嗅觉系统(HAL&OS-I)及基于主动呼吸的气体识别方法.该系统硬件主要集成了微型真空泵、酒精/硫化氢/氨气/烟雾/甲烷5种气体传感器、单片机以及信号采集与处理电路;分别用K... 针对仿人机器人的嗅觉及多种混合气体识别问题,提出一种人工肺-嗅觉系统(HAL&OS-I)及基于主动呼吸的气体识别方法.该系统硬件主要集成了微型真空泵、酒精/硫化氢/氨气/烟雾/甲烷5种气体传感器、单片机以及信号采集与处理电路;分别用K-均值聚类分析法、遗传算法结合神经网络(GA+BP)、三级级联神经网络(GA+3BP)进行了5种单一气体及4种混合气体的识别实验,结果表明:GA+BP算法仅对5种单一气体识别率达到90%以上,加入混合气体后识别率较低;GA+3BP算法除对硫化氢和烟雾的混合气体识别率为70%以外,对其余8种气体识别率均在90%以上,表明GA与多级级联BP神经网络相结合方法对多种单一及混合气体具有较高的识别率. 展开更多
关键词 人工肺 嗅觉系统 混合气体 遗传算法 级联BP神经网络
在线阅读 免费下载
“互联网+”时代高职教师面临的挑战与发展策略 预览
13
作者 吴伟 陈炯 +1 位作者 左迁 刘万金 《新校园:阅读版》 2017年第9X期39-40,共2页
随着'互联网+'时代的到来,知识和信息的获取变得更加便捷,学校教育的教学环境、教学目标、教学对象和教学核心都发生了很大变化。为了适应教育信息化的发展趋势,高职教师应加强学习、培训和实践,努力发展自身职业能力,以培养更... 随着'互联网+'时代的到来,知识和信息的获取变得更加便捷,学校教育的教学环境、教学目标、教学对象和教学核心都发生了很大变化。为了适应教育信息化的发展趋势,高职教师应加强学习、培训和实践,努力发展自身职业能力,以培养更多行业转型升级需要的创新型高技能人才。 展开更多
关键词 互联网+时代 高职教师 发展策略
在线阅读 下载PDF
关于教师参加信息化比赛的几点建议 预览 被引量:1
14
作者 左迁 王岚琪 +2 位作者 张远刚 吴伟 徐海青 《科技资讯》 2017年第28期188-189,共2页
近年来,随着信息技术的不断发展。教育教学也发生了相应变化,大量的信息技术应用其中,教师的信息化教学水平也在不断提高。教育部为不断发展学校信息化办学水平和教师信息化教学能力提供了平台,越来越多的教师参与到信息化教学比赛之中... 近年来,随着信息技术的不断发展。教育教学也发生了相应变化,大量的信息技术应用其中,教师的信息化教学水平也在不断提高。教育部为不断发展学校信息化办学水平和教师信息化教学能力提供了平台,越来越多的教师参与到信息化教学比赛之中,我也不例外。由于自己亲身经历过比赛,对大赛比较熟悉。本文就自己的亲身经历和多次参加信息化比赛培训的体会,对高职教师参加信息化比赛提供几点建议,希望对以后参加信息化比赛的教师有所帮助。 展开更多
关键词 高职 信息化大赛 建议
在线阅读 下载PDF
如何提高石油销售企业营销管理水平 预览
15
作者 吴伟 《云南化工》 CAS 2017年第11期98-100,共3页
随着市场竞争的加剧,营销观念逐渐为各行的经营管理者深入认知。特别是以销售为企业主体业务的石油销售企业,更是在营销业务拓展方面不予余力。但新时代新矛盾,基于当前竞争白热化的形势,各家石油销售企业的营销管理也都不同程度地... 随着市场竞争的加剧,营销观念逐渐为各行的经营管理者深入认知。特别是以销售为企业主体业务的石油销售企业,更是在营销业务拓展方面不予余力。但新时代新矛盾,基于当前竞争白热化的形势,各家石油销售企业的营销管理也都不同程度地暴露出一些问题。 展开更多
关键词 石油销售 营销 管理
在线阅读 下载PDF
含P、N、Si的阻燃环氧树脂的研究进展 预览
16
作者 吴伟 《合成材料老化与应用》 2017年第5期120-125,共6页
简述了环氧树脂(EP)的应用方面,以及它在生活和生产中的重要性。概述了含磷、氮或硅的协效阻燃EP研究进展,并展望了阻燃EP的未来发展趋势。
关键词 阻燃 环氧树脂 复合材料 协效
在线阅读 免费下载
具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测试 预览
17
作者 侯月阳 吴伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期11-18,共8页
对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU... 对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用方便、刚度高、输出精度高等优点;分别进行FDU-II型挠性驱动单元的转速测试、驱动能力测试、大转角频繁往复运动测试、频响测试、机器人步行样本测试等性能测试及用于双足机器人上的步行测试试验;针对等幅值下,频率越高电动机转速越大,机械系统受电动机额定功率所限无法测出其截止频率的问题,提出一种变幅值变频率的频响测试方法,即令电动机转动频率越高时,幅值越小,保证电动机始终不超过额定功率,该方法可有效解决电动机额定功率一定情况下系统截止频率的测试问题;测试结果表明FDU-II型挠性驱动单元在负载力矩12.6 N·m时,其输出转速达到77.5o/s,且频响达到6.1 Hz,表明FDU-II比FDU-I有更高带宽及更大功率;步行试验结果表明FDU-II型挠性驱动单元有足够的驱动能力驱动双足机器人髋关节等关节,并实现稳定的双足步行。 展开更多
关键词 挠性驱动单元 绳驱动 驱动能力测试 频响测试 双足步行机器人
在线阅读 下载PDF
20000t浮动核电站驳船与补给船碰撞计算分析 预览 被引量:1
18
作者 吴伟 王天琦 +1 位作者 郭君 陈永备 《船舶》 2016年第5期33-43,共11页
浮动核电站驳船作为反应堆的承载结构,其耐撞性能与发生碰撞时反应堆部位的冲击环境对核电站的运行安全有十分重要的影响.文章参考俄罗斯即将投入运营的“罗蒙诺索夫”号浮动核电站的结构形式和布置情况,在ANSYS/LS-DYNA中建立了浮动核... 浮动核电站驳船作为反应堆的承载结构,其耐撞性能与发生碰撞时反应堆部位的冲击环境对核电站的运行安全有十分重要的影响.文章参考俄罗斯即将投入运营的“罗蒙诺索夫”号浮动核电站的结构形式和布置情况,在ANSYS/LS-DYNA中建立了浮动核电站驳船与其中的小型核反应堆及其主要管路的简化有限元模型,对驳船舷侧在与补给船球鼻首发生微能碰撞时结构的变形损伤情况进行分析,并通过计算核反应堆关键位置处的冲击谱,对碰撞过程中反应堆部位的冲击环境进行了分析,为管路相关设备的冲击设计提供参考. 展开更多
关键词 浮动核电站 船舶碰撞 LS-DYNA 舷侧结构损伤 冲击谱
在线阅读 下载PDF
建筑电气紧定式配管现状及旋压式配管应用前景 预览
19
作者 杨林场 吴伟 +1 位作者 闫波 柳青 《安装》 2016年第12期48-49,58共3页
目前薄壁钢管在建筑电气配管中的比重日益增加,紧定式配管(JDG)是一种颇受欢迎的配管连接方式,但同时普遍存在着质量低下的弱点,并产生大量的质量和安全隐患。本文分析了该配管现状及质量薄弱环节的原因,提出用新型工艺旋压式配... 目前薄壁钢管在建筑电气配管中的比重日益增加,紧定式配管(JDG)是一种颇受欢迎的配管连接方式,但同时普遍存在着质量低下的弱点,并产生大量的质量和安全隐患。本文分析了该配管现状及质量薄弱环节的原因,提出用新型工艺旋压式配管来解决JDG配管普遍存在的缺陷。 展开更多
关键词 JDG配管 电气配管 旋压式连接
在线阅读 下载PDF
有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验 预览 被引量:3
20
作者 侯月阳 吴伟 高力扬 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期26-32,共7页
为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU—Ⅱ型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR—Ⅰ型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来... 为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU—Ⅱ型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR—Ⅰ型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信,该控制系统包括FDU—Ⅱ型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制子系统;进行FDUBR—Ⅰ型仿人双足机器人稳定步行实验,验证FDU—Ⅱ型挠性驱动单元对机器人髋关节的驱动能力以及基于黏弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果,机器人在0.1km/h的步速下实现双足稳定步行. 展开更多
关键词 仿人双足机器人 挠性驱动单元 张力反馈 关节全闭环 双足步行实验
在线阅读 免费下载
上一页 1 2 11 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈