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垂直尾翼损伤的基于双曲正切函数的等效滑模容错控制 认领
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作者 庄会选 陈增强 《东南大学学报:英文版》 EI CAS 2020年第2期152-162,共11页
对于垂直尾翼损伤问题,提出了一种连续切换的等效滑模容错控制方法.首先,介绍了飞机非线性损伤模型和稳定性与控制导数估计.其次,构造了线性滑动面和等效滑模控制器,并利用李亚普诺夫技术,给出了保证损伤飞机运动模型具有损伤程度稳定... 对于垂直尾翼损伤问题,提出了一种连续切换的等效滑模容错控制方法.首先,介绍了飞机非线性损伤模型和稳定性与控制导数估计.其次,构造了线性滑动面和等效滑模控制器,并利用李亚普诺夫技术,给出了保证损伤飞机运动模型具有损伤程度稳定性的充分条件.然后,设计了基于自适应滑模控制的飞机系统损伤容限控制器.利用双曲正切函数代替控制器中的符号函数,并从理论上分析了双曲正切函数作为切换函数的可行性.最后,以波音747100/200模型为例,通过对飞机结构故障的识别,验证了理论结果的有效性.数值结果表明,与传统的损伤稳定控制方法相比,控制律对闭环系统的性能有积极的影响,同时具有更好的容错能力和对外界干扰的鲁棒性. 展开更多
关键词 自适应滑模 等效滑模 容错控制 受损飞机 损伤程度
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基于大变异遗传算法进行参数优化整定的负荷频率自抗扰控制 认领
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作者 陈增强 黄朝阳 +1 位作者 明玮 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期41-49,共9页
本文将自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)应用到两区域互联电力系统的负荷频率控制(load frequency control,LFC)中,从具有非再热式汽轮机机组的电力系统模型推广到具有水轮机机组的以及考虑发电速率约束和调速器... 本文将自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)应用到两区域互联电力系统的负荷频率控制(load frequency control,LFC)中,从具有非再热式汽轮机机组的电力系统模型推广到具有水轮机机组的以及考虑发电速率约束和调速器死区的再热式汽轮机组的电力系统模型,涉及线性、非线性和非最小相位特性3种控制对象,并使用大变异遗传算法对控制器的参数进行整定,与基于大变异遗传算法的PI控制进行仿真比较研究,仿真表明本文所提基于大变异遗传算法的负荷频率自抗扰控制动态响应快、偏差小、鲁棒性好、抗干扰能力强,对于LFC系统更为有效。 展开更多
关键词 自抗扰控制 负荷频率控制 大变异遗传算法 两区域互联电力系统 水轮机 发电速率约束 调速器死区 非线性 非最小相位特性
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基于自适应神经模糊推理系统的船舶航向自抗扰控制 认领
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作者 秦贝贝 陈增强 +1 位作者 明玮 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期255-263,共9页
在实际的船舶航向控制中,航向系统在受到外界风浪干扰时表现出的模型非线性和参数不确定性,为航向控制器的设计带来了困难。针对该问题,设计了常规的线性自抗扰控制器和两种在线学习的自抗扰控制器。利用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)... 在实际的船舶航向控制中,航向系统在受到外界风浪干扰时表现出的模型非线性和参数不确定性,为航向控制器的设计带来了困难。针对该问题,设计了常规的线性自抗扰控制器和两种在线学习的自抗扰控制器。利用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)实现自抗扰控制器参数的在线调整,设计了自适应PD的自抗扰控制器和自适应扩张状态观测器(ESO)的自抗扰控制器;分别在船舶受到外界扰动和参数摄动的两种情况下进行了仿真,仿真表明自适应自抗扰控制器控制效果更好,抗扰能力更强,表现出较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 航向控制 自适应神经模糊推理系统(ANFIS) 自适应自抗扰控制器 野本(Nomoto)模型 线性自抗扰控制(LADRC) 非线性系统 梯度下降法 参数学习
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基于粒子群算法–反向传播神经网络自适应的氧调器控制系统 认领
4
作者 范俞超 +1 位作者 董方酉 陈增强 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期687-695,共9页
氧气面罩中的核心部件是氧气调节器(氧调器).针对当前氧气调节器的大流量、低吸气阻力、快速响应的性能需求,本文在分析了电子氧气调节器工作原理的基础上,介绍了氧气调节器的数学模型,采用了反向传播(BP)神经网络自适应控制算法,并使... 氧气面罩中的核心部件是氧气调节器(氧调器).针对当前氧气调节器的大流量、低吸气阻力、快速响应的性能需求,本文在分析了电子氧气调节器工作原理的基础上,介绍了氧气调节器的数学模型,采用了反向传播(BP)神经网络自适应控制算法,并使用粒子群算法(PSO)对BP神经网络自适应控制算法的初值进行筛选.最后,对算法的性能进行了仿真.仿真结果表明,系统具有鲁棒性,且与传统的比例–积分–微分(PID)控制方法和自抗扰控制(ADRC)方法相比, PSO–BP神经网络自适应控制方法实现了更精确的吸气阻力调节、更快的响应速度.此外,当呼吸频率变化或者外界干扰变化时,相比于常规PID算法和ADRC算法则需要人工调整控制参数, PSO–BP神经网络自适应算法则可以自动在线学习训练并调整控制参数,应用前景广阔. 展开更多
关键词 氧气面罩 氧气调节器 氧气控制 粒子群算法 反向传播神经网络 PSO–BP神经网络自适应算法 参数自适应
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比例阀控电液系统抗扰换向滞后补偿反步控制 认领
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作者 刘胜斐 +1 位作者 陈增强 丁祉峰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1521-1534,共14页
针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估... 针对比例阀存在换向滞后,电液系统受到的外部干扰,液压油弹性模量随渗入的空气变化、未建模动态,这些因素增加了设计电液位置控制器的难度,本文使用线性扩张状态观测器(LESO)对比例阀控电液系统的内部扰动、外部扰动、未建模动态进行估计,将虚拟控制量的非线性函数纳入抗扰反步控制器设计,实现比例阀控电液系统换向滞后补偿.分析了闭环系统的稳定性,证明当扰动导数有界时,观测误差和跟踪误差都有界,调整控制器增益与非线性项参数可使跟踪误差收敛到原点附近,仿真和实验表明,本文设计的控制器能显著缩短比例阀换向滞后、提高电液位置控制系统的跟踪速度、精度与抗扰能力. 展开更多
关键词 抗扰反步控制 线性扩张状态观测器 换向滞后补偿 电液位置控制系统 比例阀
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基本医疗保险欺诈行为司法追责之考察——基于141个司法裁判文书的分析 认领
6
作者 杨华 《保险理论与实践》 2020年第3期88-104,共17页
根据检索的裁判文书显示,该当入刑的基本医疗保险欺诈行为在患方表现为非医保支付范围的医疗费支付、伪造医保报销凭证、冒名顶替、配药转卖、虚构劳动关系等行为,在医药方表现为虚构事实、隐瞒真相与过度医疗等行为,在医保方表现为贪... 根据检索的裁判文书显示,该当入刑的基本医疗保险欺诈行为在患方表现为非医保支付范围的医疗费支付、伪造医保报销凭证、冒名顶替、配药转卖、虚构劳动关系等行为,在医药方表现为虚构事实、隐瞒真相与过度医疗等行为,在医保方表现为贪污、审核不严格、监管松懈等行为。在我国基本医疗保险欺诈行为司法追责体系中,民事司法追责付之阙如,《中华人民共和国社会保险法》第三十条规定在民事司法审判中形同具文,而联动机制在审判系统的匮乏也使某些基本医疗保险欺诈行为逃脱追责;行政司法追责是对行政追责的落实与监督;刑事司法追责是打击基本医疗保险欺诈行为的常规手段,就具体罪名而言,诈骗罪是对患方、医药方刑事追责的主导罪名,贪污贿赂罪、渎职罪则是对医保方刑事追责的主要罪名。 展开更多
关键词 基本医疗保险欺诈 裁判文书 类型整理 司法追责
张掖市国土空间总体规划前期工作简介 认领
7
作者 梁毅 康凯 《城市规划通讯》 2020年第9期15-15,F0003,共2页
1.现状概况张掖市位于中国甘肃省西北部,河西走廊中段,是甘肃省14个地级市之一。辖甘州区、临泽县、高台县、山丹县、民乐县、肃南裕固族自治县六个区县,共有93个乡镇,904个行政村,总面积40874平方公里,总人口126万。张掖以"张国臂... 1.现状概况张掖市位于中国甘肃省西北部,河西走廊中段,是甘肃省14个地级市之一。辖甘州区、临泽县、高台县、山丹县、民乐县、肃南裕固族自治县六个区县,共有93个乡镇,904个行政村,总面积40874平方公里,总人口126万。张掖以"张国臂掖,以通西域"而得名,是我国古丝绸之路重镇、第二批国家历史文化名城之一。 展开更多
关键词 古丝绸之路 国家历史文化名城 甘州区 肃南裕固族自治县 现状概况 总体规划 国土空间 临泽县
复杂扰动下的动力翼伞轨迹跟踪控制 认领
8
作者 陈赛 +3 位作者 陈增强 明玮 檀盼龙 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1319-1326,共8页
针对动力翼伞系统易受舵机负载转矩和外界风场等复杂扰动影响的问题,本文改进动力翼伞系统模型,引入具有负载转矩的直流电机模型。提出了基于自抗扰控制的轨迹跟踪控制器,分别设计了横纵向通道控制器,横向轨迹通道采用串级自抗扰控制,... 针对动力翼伞系统易受舵机负载转矩和外界风场等复杂扰动影响的问题,本文改进动力翼伞系统模型,引入具有负载转矩的直流电机模型。提出了基于自抗扰控制的轨迹跟踪控制器,分别设计了横纵向通道控制器,横向轨迹通道采用串级自抗扰控制,内环控制器对舵机负载扰动进行估计和补偿,减小死区误差;外环控制器跟踪参考飞行方向,降低风扰影响。半实物仿真结果表明:该控制策略性能优于传统自抗扰控制(ADRC)和PID控制器,能有效抑制舵机负载和风场扰动,提高跟踪精度,且稳定性和鲁棒性显著增强。 展开更多
关键词 动力翼伞系统 负载转矩 风场扰动 舵机模型 串级控制 自抗扰控制 轨迹跟踪
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基于扩张状态观测器的磁通切换永磁电机的无传感器控制 认领 被引量:5
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作者 陈增强 王科磊 +1 位作者 明玮 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2019年第2期194-201,共8页
将线性自抗扰控制应用于磁通切换永磁电机(FSPMM)的无速度传感器控制中,采用线性扩张状态观测器(LESO)构造FSPMM的转速观测器,实现对转速准确而快速的实时估计;设计线性自抗扰控制器(LADRC)作为转速环调节器,系统的鲁棒性被提高了.仿真... 将线性自抗扰控制应用于磁通切换永磁电机(FSPMM)的无速度传感器控制中,采用线性扩张状态观测器(LESO)构造FSPMM的转速观测器,实现对转速准确而快速的实时估计;设计线性自抗扰控制器(LADRC)作为转速环调节器,系统的鲁棒性被提高了.仿真结果验证了所设计的基于LESO的无传感器LADRC控制策略能够使FSPMM可靠稳定运行, LESO提升了系统的观测精度和响应速度,克服了滑模观测器(SMO)带来的高频抖振和滞后现象;与基于SMO的无传感器PI控制策略相比,所提的控制策略在负载扰动和参数摄动时具有更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 磁通切换型永磁电机 线性扩张状态观测器 线性自抗扰控制 无速度传感器控制
自抗扰控制在推力矢量飞机大迎角机动中的应用 认领
10
作者 刘俊杰 陈增强 +1 位作者 明玮 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1187-1193,共7页
为实现推力矢量飞机的大迎角机动控制,提出一种基于自抗扰控制的三通道解耦控制策略.以第三代战机F16公开数据为基础,添加推力矢量模型,利用双发推力矢量喷管组合偏转产生大迎角机动的期望三轴力矩.在纵向、横向和航向通道分别独立设计... 为实现推力矢量飞机的大迎角机动控制,提出一种基于自抗扰控制的三通道解耦控制策略.以第三代战机F16公开数据为基础,添加推力矢量模型,利用双发推力矢量喷管组合偏转产生大迎角机动的期望三轴力矩.在纵向、横向和航向通道分别独立设计自抗扰控制器,将系统中未建模动态、不确定性以及通道间的强耦合视作总扰动进行估计并补偿,并在纵向和航向通道引入角速度阻尼反馈项,使原始飞行器开环动力学闭环近似为一个广义对象,降低了自抗扰控制器的设计阶次.选取眼镜蛇机动和赫伯斯特机动两种典型的过失速机动动作进行控制策略验证,数值仿真结果表明,所设计的三通道独立自抗扰控制器能够消除通道间的强耦合,完成推力矢量飞机的大迎角机动控制.蒙特卡罗仿真测试表明,所提控制策略具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 推力矢量飞机 大迎角 过失速机动 自抗扰控制 解耦控制
伞翼无人机精确建模与控制 认领 被引量:1
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作者 朱虹 +2 位作者 邬婉楠 明玮 陈增强 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期79-91,共13页
前缘切口以及后缘下偏是影响伞衣气动力计算的关键因素。为实现伞翼无人机(UAV)的精确控制,从提高翼伞系统动力学模型的精度入手,在升力线理论的基础上,基于计算流体动力学方法,综合考虑前缘切口以及后缘下偏的影响,计算了不同切口尺寸... 前缘切口以及后缘下偏是影响伞衣气动力计算的关键因素。为实现伞翼无人机(UAV)的精确控制,从提高翼伞系统动力学模型的精度入手,在升力线理论的基础上,基于计算流体动力学方法,综合考虑前缘切口以及后缘下偏的影响,计算了不同切口尺寸模型的升力、阻力系数。利用最小二乘法辨识了升力、阻力系数与迎角、切口尺寸以及下偏量的关系,实现了翼伞气动力的精确计算,改进了伞翼无人机的六自由度动力学模型。对改进的动力学模型进行轨迹跟踪控制的仿真,通过与空投试验数据的对比,验证了改进翼伞系统动力学模型方法的准确性,对于伞翼无人机的仿真和控制器设计具有重要意义。 展开更多
关键词 伞翼无人机 前缘切口 后缘下偏 动力学模型 计算流体动力学
非最小相位时滞系统新型Smith自抗扰控制及其鲁棒性 认领
12
作者 陈增强 王永帅 +1 位作者 明玮 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期88-96,共9页
非最小相位对象是工业控制中的典型难题,尤其当不稳定极点或零点与时滞同时存在时,系统更难实现稳定控制.基于含不稳定极点的一阶时滞对象,通过引入两个比例反馈设计了新型Smith自抗扰控制器,分析了两个反馈的作用机理,并得到了系统模... 非最小相位对象是工业控制中的典型难题,尤其当不稳定极点或零点与时滞同时存在时,系统更难实现稳定控制.基于含不稳定极点的一阶时滞对象,通过引入两个比例反馈设计了新型Smith自抗扰控制器,分析了两个反馈的作用机理,并得到了系统模型误差的最大允许边界.当对象参数摄动时,运用仿真研究了系统的频域和时域特性,绘制了不同模型下的最大误差边界值与频率的关系.最后,通过蒙特卡罗试验验证了新型Smith自抗扰控制器的抗扰能力优于改进的Smith-PID控制器. 展开更多
关键词 不稳定极点 时滞系统 改进Smith预估器 自抗扰控制 鲁棒稳定性
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一阶大时滞对象降阶自抗扰控制的鲁棒稳定性 认领
13
作者 王永帅 陈增强 +1 位作者 明玮 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期55-62,共8页
针对一阶惯性大时滞对象,研究了Smith预估器结合降阶线性自抗扰控制(reduced-order linear active disturbance rejection control,RLADRC)的稳定性和鲁棒性问题.根据劳斯判据得到了使系统稳定的参数选择可行域,并通过数值仿真进行验证... 针对一阶惯性大时滞对象,研究了Smith预估器结合降阶线性自抗扰控制(reduced-order linear active disturbance rejection control,RLADRC)的稳定性和鲁棒性问题.根据劳斯判据得到了使系统稳定的参数选择可行域,并通过数值仿真进行验证;然后基于频域响应分析了稳定可行域内系统的相角裕度范围;最后比较了降阶自抗扰预估控制与单独降阶自抗扰控制对被控对象参数摄动的鲁棒性,并基于蒙特卡罗实验证明了降阶自抗扰预估控制的动态性能更好、鲁棒性更强.这些结论可用于Smith预估器和降阶自抗扰预估控制器参数的设计. 展开更多
关键词 自抗扰控制 降阶线性自抗扰控制 SMITH预估器 一阶大时滞对象 稳定性 鲁棒性
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基于实时多任务操作系统的动力翼伞系统设计 认领 被引量:1
14
作者 +2 位作者 陈赛 陈增强 贾洪琛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第16期227-234,共8页
为了确保动力翼伞控制器的多功能实现及其系统稳定运行,设计了一种基于实时操作系统μC/OS-III的动力翼伞控制系统。系统基于Cortex-M4内核的微控制器STM32F407IGT6和Cortex-M3内核的微控制器STM32F103VCT6硬件平台,采用μC/OS-III系统... 为了确保动力翼伞控制器的多功能实现及其系统稳定运行,设计了一种基于实时操作系统μC/OS-III的动力翼伞控制系统。系统基于Cortex-M4内核的微控制器STM32F407IGT6和Cortex-M3内核的微控制器STM32F103VCT6硬件平台,采用μC/OS-III系统实现了飞行模式选择、GPS采集、控制量计算、地面站交互、舵机位置采集、横向控制、纵向控制和系统信息读写等任务。详细介绍了系统总体构成以及软硬件实现方法。实验表明,采用μC/OS-III对动力翼伞系统进行实时多任务管理,可以最大化利用CPU资源,提高系统的运行效率,增强系统的稳定性和实时性。 展开更多
关键词 动力翼伞系统 轨迹跟踪控制 实时多任务 μC/OS-III 嵌入式系统
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小城镇城乡总体规划编制的反思与改进建议--以《河南省巩义市城乡总体规划(2014-2030年)》工作为例 认领
15
作者 《甘肃科技》 2019年第7期3-7,共5页
《河南省巩义市城乡总体规划(2014-2030年)》(以下简称巩义总规)是在“三规合一”、“省直管县”背景下县级市城市(乡)总体规划改革的实践探索,在我国多年城乡总体规划技术经验的基础上进行了有益的探索和创新.本文从城乡规划方法论的角... 《河南省巩义市城乡总体规划(2014-2030年)》(以下简称巩义总规)是在“三规合一”、“省直管县”背景下县级市城市(乡)总体规划改革的实践探索,在我国多年城乡总体规划技术经验的基础上进行了有益的探索和创新.本文从城乡规划方法论的角度,浅析了巩义总规的技术创新要点,同时对标空间规划、城市总体规划的改革要求和技术趋势,重点反思了巩义总规的局限与不足,对巩义总规的改进提出了建议。 展开更多
关键词 小城镇 城乡总体规划 改革 巩义市
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从生产田园走向宜居家园——对国土空间规划支撑乡村振兴的思考 认领 被引量:3
16
作者 董志海 李铭 《小城镇建设》 2019年第11期31-38,共8页
乡村振兴是党中央对乡村发展的最新战略要求,随着国土空间规划编制的全面开展,长期缺少空间规划支撑的乡村地区发展需要引起高度重视。国土空间规划应该避免过去土地利用规划和城乡规划对乡村地区简单认识、单一控制的思路,从乡村地区... 乡村振兴是党中央对乡村发展的最新战略要求,随着国土空间规划编制的全面开展,长期缺少空间规划支撑的乡村地区发展需要引起高度重视。国土空间规划应该避免过去土地利用规划和城乡规划对乡村地区简单认识、单一控制的思路,从乡村地区的综合功能角度出发,通过综合空间规划手段,促进乡村从单一生产空间向综合宜居家园转变。 展开更多
关键词 乡村振兴 国土空间规划 战略引领
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西北干旱绿洲城市开发边界划定的实践探索——以甘肃省张掖市为例 认领
17
作者 康凯 李铭 《小城镇建设》 2019年第11期61-67,共7页
甘肃省张掖市城镇开发边界划定工作从战略指引和问题导向出发,落实发展目标与战略,解决城镇空间拓展面临的主要问题,优化城市空间结构和形态,初步划定了全域市级开发边界。本文从以上实践经验出发,预判甘肃省河西地区城镇开发边界划定... 甘肃省张掖市城镇开发边界划定工作从战略指引和问题导向出发,落实发展目标与战略,解决城镇空间拓展面临的主要问题,优化城市空间结构和形态,初步划定了全域市级开发边界。本文从以上实践经验出发,预判甘肃省河西地区城镇开发边界划定工作可能面临的五类难点,并从国土空间规划编制的层级框架与技术体系入手,在省市联动、科学支撑和政策设计等方面提出有针对性的工作思路。 展开更多
关键词 国土空间规划 绿洲城市 城镇开发边界 工作方法 张掖市
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动力翼伞系统耦合补偿控制策略研究 认领
18
作者 檀盼龙 罗淑贞 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期378-383,共6页
动力翼伞系统是具有强非线性、强耦合特性的系统,其精确控制比较困难.动力翼伞系统具有两个控制通道,控制的难度在于纵向推力对下偏控制存在着非线性的强耦合作用,在受到风场干扰时会导致系统耦合加剧,从而在控制过程中引起较大偏差,甚... 动力翼伞系统是具有强非线性、强耦合特性的系统,其精确控制比较困难.动力翼伞系统具有两个控制通道,控制的难度在于纵向推力对下偏控制存在着非线性的强耦合作用,在受到风场干扰时会导致系统耦合加剧,从而在控制过程中引起较大偏差,甚至导致系统失速.本文提出了一种基于耦合补偿的自抗扰控制策略,并将该非线性耦合关系设计为扩张状态观测器中的已知扰动,从而提高了控制器的跟踪性能.在动态耦合补偿的基础上改进控制律,将非线性动力翼伞系统设计成易于控制的独立积分器,从而提高横向轨迹跟踪控制器的抗干扰性和控制跟踪性能.通过仿真实验可验证该控制策略优于传统的自抗扰控制(active disturbances rejection controller,ADRC)和PID控制。 展开更多
关键词 强耦合 动力翼伞系统 扩张状态观测器 耦合补偿 横向轨迹跟踪
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基于自抗扰的四旋翼无人机动态面姿态控制 认领 被引量:1
19
作者 张勇 陈增强 +2 位作者 张兴会 明玮 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期562-569,共8页
针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分... 针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分膨胀问题。将动态面控制与自抗扰控制相结合,首先利用跟踪微分器可直接获取设定值的微分信号,简化了控制器的设计过程,然后利用扩张状态观测器将系统总扰动实时的补偿到控制器中,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,并通过Lyapunov直接法对闭环系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:本文设计的控制器可保证四旋翼无人机在有外界干扰的情况下能快速、准确地跟踪设定位置。 展开更多
关键词 控制理论与控制工程 动态面控制 自抗扰控制 四旋翼无人机 姿态控制
双旋翼无人机串级线性自抗扰控制 认领
20
作者 张勇 陈增强 +2 位作者 张兴会 明玮 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期564-571,共8页
介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法。为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设... 介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法。为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设计串级线性自抗扰控制器。研究结果表明:所设计的串级线性自抗扰控制器参数少,便于参数整定,能够满足控制精度及快速性的要求,并且具有较强的鲁棒性、抗干扰性能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力。 展开更多
关键词 线性自抗扰控制器 串级控制 线性扩张状态观测器 双旋翼无人机 姿态控制
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