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受攻击信息物理系统的分布式安全状态估计与控制--一种有限时间方法 预览 被引量:1
1
作者 敖伟 温长云 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期174-184,共11页
研究具有非线性耦合特性信息物理系统(Cyber physical systems,CPS)在被攻击情况下的分布式有限时间状态安全估计和控制问题.首先,提出一种由分布式安全测量预选器和有限时间观测器组成的分布式有限时间状态安全估计策略,可确保系统的... 研究具有非线性耦合特性信息物理系统(Cyber physical systems,CPS)在被攻击情况下的分布式有限时间状态安全估计和控制问题.首先,提出一种由分布式安全测量预选器和有限时间观测器组成的分布式有限时间状态安全估计策略,可确保系统的状态在预设的有限时间之内被准确估计出来.然后,利用获得的安全状态估计,借助反步设计方法,建立一套分布式有限时间安全控制算法.理论分析表明,该方法可以保证系统能在有限时间内实现对给定信号的跟踪.最后,通过微电网系统仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 受攻击信息物理系统 分布式状态安全估计 分布式安全控制 有限时间方法
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基于载荷优化的漂浮式海上风力发电机组变桨距控制研究 被引量:3
2
作者 左姗 王磊 +1 位作者 庆旺 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期2292-2299,共8页
首先建立漂浮式平台流体动力学模型,重点提出一种变桨距控制的改进方案,针对复杂载荷环境导致的海上风力机系统建模不精确,利用基于先进记忆的控制策略进行桨距角补偿,有效减少了不对称气动载荷和平台运动。基于FAST和Matlab/Simul... 首先建立漂浮式平台流体动力学模型,重点提出一种变桨距控制的改进方案,针对复杂载荷环境导致的海上风力机系统建模不精确,利用基于先进记忆的控制策略进行桨距角补偿,有效减少了不对称气动载荷和平台运动。基于FAST和Matlab/Simulink软件平台以NREL-5MW漂浮式海上风电机组为仿真模型验证改进控制器的有效性。分析和仿真结果表明,相比传统的独立变桨控制,改进的控制器在减少疲劳载荷和平台振荡有更好的性能,提高了系统的稳定性和可靠性。 展开更多
关键词 海上风力发电机组 驳船浮式平台 独立变桨控制(IPC) 疲劳载荷优化 先进记忆控制
平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度算法在移动机器人同时定位与地图构建中的应用 预览 被引量:8
3
作者 闫德立 +1 位作者 康轶非 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1009-1017,共9页
针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位... 针对杂波环境或数据关联模糊环境下移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)的问题,本文提出平方根容积卡尔曼滤波概率假设密度(SRCKF-PHD)SLAM算法,该算法的主要特点在于:1)采用容积规则方法计算非线性函数高斯权重积分以及机器人位姿粒子权重,达到改善位姿估计性能的目的;2)在高斯混合概率假设密度更新过程中,将平方根容积卡尔曼滤波应用于高斯项权重更新及观测似然计算中,保证了协方差矩阵的对称性和半正定性,提高了地图估计的精度和稳定性.通过仿真实验及Car Park数据集,将提出算法与RB-PHD-SLAM算法进行对比,结果表明该算法对机器人位姿估计精度及地图估计精度的提高是有效的. 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与地图构建 平方根容积卡尔曼滤波 概率假设密度
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一种改进的高斯混合概率假设密度SLAM算法 被引量:3
4
作者 闫德立 +1 位作者 康轶非 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期1959-1965,共7页
针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假... 针对高斯混合概率假设密度SLAM(GMPHD-SLAM)算法存在的估计精度低和计算代价高的问题,提出一种无迹高斯混合概率假设密度SLAM算法(unscented-GMPHD-SLAM).其主要特点在于:将无迹卡尔曼滤波器应用于机器人位姿粒子权重计算及概率假设密度更新过程中,可提高算法整体估计性能;将更新的高斯项按照传感器视域分类,有效降低了算法计算量.通过仿真实验,将所提出算法与传统PHD-SLAM算法进行比较,结果表明该算法在提高估计精度和降低计算负担方面是十分有效的. 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与地图构建 高斯混合概率假设密度 无迹卡尔曼滤波器
动态环境下基于旋转-平移解耦的立体视觉里程计算法 被引量:5
5
作者 康轶非 +1 位作者 闫德立 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期758-768,共11页
在实际应用中,若图像中的动态特征数量多且运动方向一致,这些特征会对视觉里程计的估计结果产生严重的影响。本文针对这类问题提出一种根据图像特征点位置解耦估计摄像机旋转-平移的立体视觉里程计算法。算法通过立体视觉系统将特征... 在实际应用中,若图像中的动态特征数量多且运动方向一致,这些特征会对视觉里程计的估计结果产生严重的影响。本文针对这类问题提出一种根据图像特征点位置解耦估计摄像机旋转-平移的立体视觉里程计算法。算法通过立体视觉系统将特征点划分成“远点”和“近点”。在随机抽样一致性算法(RANSAC)框架下,采用“远点”估计视觉系统的姿态;进而在姿态已知的条件下,通过“近点”估计摄像机平移,实现旋转-平移解耦计算。这样处理可以通过姿态约束减少近距离运动物体对视觉里程计的影响。实验表明,在实际道路环境中,本文基于旋转-平移解耦估计的算法较之传统的同时估计旋转-平移的算法,能有效剔除动态特征。所提出算法对动态特征的抗干扰能力更好,鲁棒性更强,精度更高。 展开更多
关键词 视觉里程计 旋转-平移解耦 动态环境 立体视觉系统
不依赖里程计的机器人定位与地图构建 预览 被引量:1
6
作者 康轶非 +1 位作者 闫德立 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期414-422,共9页
为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态... 为了解决缺少里程计情况下的移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出一种机器人运动状态估计模型.通过将该模型与FastSLAM框架相结合,在SLAM过程中实现对机器人位置、姿态及其运动状态(如速度)的估计.该算法用估计的运动状态代替里程计,实现了在没有里程计情况下的SLAM.为验证算法性能,通过仿真和维多利亚数据库的实验将该算法与需要里程计信息的SLAM算法相对比.实验结果表明,该算法在大于30个粒子的情况下可以达到与需要里程计信息的SLAM算法相当的精度. 展开更多
关键词 SLAM 粒子滤波 机器人运动估计模型
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用于飞轮储能单元的神经元自适应比例-积分-微分控制算法 被引量:5
7
作者 王磊 杜晓强 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期74-79,共6页
提出了一种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱... 提出了一种应用于飞轮储能系统的神经元自适应比例-积分-微分(proportional integral differential,PID)控制算法。该算法基于传统的双闭环调速系统与神经网络理论,实现对飞轮驱动电机的控制,使飞轮驱动电机能够根据系统要求,驱动飞轮储能单元储存或释放能量。运用李亚普诺夫稳定性理论证明了该控制算法的稳定性和有效性,并给出了其稳定性条件。经过仿真验证,该算法可以有效地实现对飞轮储能单元的充放电控制,其控制参数可以随着系统的运行自适应调节,飞轮储能单元的控制精度和鲁棒性也有所提高。 展开更多
关键词 飞轮储能单元 风力发电机 转速-电流双闭环控制 神经元自适应比例-积分-微分控制 李亚普诺夫理论
智能群体环绕运动控制 被引量:5
8
作者 段敏 高辉 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期40-48,共9页
自然界中,鸟类迁徙、鱼类群游等群体智能运动具有一定的规律.例如,鸟类迁徙以领导者和跟随者模式的直线运动为主,鱼类中以环绕运动为主.自然界的这种群体直线运动与环绕运动具有十分重要的理论研究价值和广泛的工程应用前景.本文针对群... 自然界中,鸟类迁徙、鱼类群游等群体智能运动具有一定的规律.例如,鸟类迁徙以领导者和跟随者模式的直线运动为主,鱼类中以环绕运动为主.自然界的这种群体直线运动与环绕运动具有十分重要的理论研究价值和广泛的工程应用前景.本文针对群体环绕运动进行研究,考虑个体只能获取局部目标信息这一特性,设计均值估计器进行群体目标状态估计,建立环绕运动算法,确保实现群体圆形编队且保持队形.通过李雅普诺夫理论分析,证明每个个体在有限时间内能获取所有目标平均位置信息,且能基于群体圆形编队队形进行目标环绕和追踪,队形随目标状态变化.有关结果通过仿真得到进一步验证. 展开更多
关键词 智能群体 环绕运动 分布式估计
基于比率一致性算法的飞轮储能矩阵系统分布式双层控制 被引量:2
9
作者 曹倩 +1 位作者 王磊 杜晓强 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期3024-3029,共6页
针对用于配合风电场的飞轮矩阵储能系统,提出了一种分层的分布式控制策略。上层控制基于比例一致性算法用于对各个飞轮储能单元进行能量分配,下层依赖飞轮单元的本地控制器对转速进行调节。整个系统不需要中央控制器。每个飞轮储能单元... 针对用于配合风电场的飞轮矩阵储能系统,提出了一种分层的分布式控制策略。上层控制基于比例一致性算法用于对各个飞轮储能单元进行能量分配,下层依赖飞轮单元的本地控制器对转速进行调节。整个系统不需要中央控制器。每个飞轮储能单元仅利用通信网络交换自身和其邻居单元的信息,就可完成飞轮矩阵系统内部的功率分配任务。理论分析证明了所提出的一致性算法的有效性,仿真实验验证了该算法在飞轮矩阵系统中应用的可行性。 展开更多
关键词 分布式协调控制 一致性算法 分层控制结构 飞轮储能矩阵系统 比例一致性
基于姿态估计的多视角人脸检测 预览
10
作者 吕绍东 +3 位作者 马霞霞 苏玲霞 黄聪颖 徐梅 《北京联合大学学报:自然科学版》 CAS 2014年第4期7-11,共5页
目前,对于多视角的人脸检测仍然是一个具有挑战性的难题.为了解决这个问题,提出了一种基于姿态估计的人脸检测的方法.在训练人脸分类器时,我们将视角范围划分成几个小区间,为每一个小区间利用Adaboost算法训练相应的分类器;在对图像进... 目前,对于多视角的人脸检测仍然是一个具有挑战性的难题.为了解决这个问题,提出了一种基于姿态估计的人脸检测的方法.在训练人脸分类器时,我们将视角范围划分成几个小区间,为每一个小区间利用Adaboost算法训练相应的分类器;在对图像进行检测时,对于任何给定的一幅图像,我们首先对其进行姿态的估计,并根据估计的结果选择相应的检测器对其进行检测.实验结果表明,提出的方法能很好地检测多视角人脸图像,在检测率和检测速度上都有很好的效果. 展开更多
关键词 姿态估计 分类器 人脸检测
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基于RBF神经网络的超导风力发电系统变速控制研究
11
作者 左姗 庆旺 +1 位作者 王磊 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2014年第2期145-157,共13页
超导同步发电机(SCSG)以其功率密度大,重量轻,体积小,寿命长的特点,已经被用来研究超大型海上风力发电机组.文章首先介绍了一种将高温超导材料应用于大型风力发电机组的技术,分析了高温超导发电机的结构和特点,基于FAST和Matlab/Simul... 超导同步发电机(SCSG)以其功率密度大,重量轻,体积小,寿命长的特点,已经被用来研究超大型海上风力发电机组.文章首先介绍了一种将高温超导材料应用于大型风力发电机组的技术,分析了高温超导发电机的结构和特点,基于FAST和Matlab/Simulink软件平台搭建SCSG风力发电机组的数学模型和速度控制模块.其次针对SCSG模型存在高阶,非线性时变的特性,在速度控制环中引入了基于Delta学习规则的单神经元自适应PID控制算法,其中RBF网络用于控制参数的辨识整定.模拟实验结果表明,相对于传统PID控制,该算法可以使SCSG速度更好地跟踪风速,保持稳定的最佳叶尖速比和最大功率系数,从而实现最大风能利用. 展开更多
关键词 超导同步发电机(SCSG) 风力发电 单神经元PID控制 改进RBF网络 鲁棒性
平方根容积卡尔曼滤波在移动机器人SLAM中的应用 被引量:16
12
作者 康轶非 +2 位作者 闫德立 李丹勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期186-193,共8页
针对机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法.该算法主要特点是使用平方根容积卡尔曼滤波计算SLAM后验概率密度,以减小线性化误差,达到提高SLAM定位精度的目的.提出的算法通过传递平方根因... 针对机器人同时定位与地图构建(SLAM)问题,提出基于平方根容积卡尔曼滤波的SLAM算法.该算法主要特点是使用平方根容积卡尔曼滤波计算SLAM后验概率密度,以减小线性化误差,达到提高SLAM定位精度的目的.提出的算法通过传递平方根因子代替系统协方差矩阵,因而在计算中避免了耗费时间的Cholesky分解,提高了算法效率.实验部分使用扩展型卡尔曼滤波SLAM(EKF-SLAM)、无迹卡尔曼滤波SLAM(UKF-SLAM)和所提出的算法进行了对比.实验结果表明:较之EKF-SLAM,容积卡尔曼滤波的精度提高了1倍;相比UKF-SLAM,SCKF-SLAM节省1/4计算资源. 展开更多
关键词 移动机器人 卡尔曼滤波 线性化 容积变换
基于指令预处理的机器人平滑运动控制研究 被引量:1
13
作者 贾梓筠 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第1期63-68,75共7页
移动机器人平稳运动不仅有利于提高控制精度确保相关任务的完成,而且对减少机械磨损提高系统寿命密切相关。以双轮差速移动机器人系统为研究平台,提出了一种基于指令预处理的速度平滑控制方案。与传统调速控制方法不同的是,在对执行... 移动机器人平稳运动不仅有利于提高控制精度确保相关任务的完成,而且对减少机械磨损提高系统寿命密切相关。以双轮差速移动机器人系统为研究平台,提出了一种基于指令预处理的速度平滑控制方案。与传统调速控制方法不同的是,在对执行机构速度进行控制的过程中,理想速度指令不直接“生硬”地输入控制器,而是通过巧妙“柔性”预处理.生成新的更有利于平滑运动的控制指令,从而有效避免传统方法无法回避的抖动问题。针对典型的直线和曲线运动模式,建立了相关预处理严格的解析关系和算法,通过分析和现场测试,充分证实该控制方案既能有效减少系统执行器对电机驱动器的依赖,节约成本,又可显著增加运行的平稳性和平滑性,对保证机械结构长期安全健康工作十分有益。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 差速控制 指令预处理 自适应性及鲁棒性
用于风电场的飞轮储能矩阵系统协调控制 被引量:4
14
作者 王磊 杜晓强 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期3406-3412,共7页
在风电场中,飞轮储能系统(flywheelenergystoragesystem,FESS)与风力发电机组(windturbinegeneratorsystems,WTGS)互配合运行,可以有效地平滑风力发电系统输出的有功功率,提高电能质量,这对风力发电系统的稳定、高效运行和安... 在风电场中,飞轮储能系统(flywheelenergystoragesystem,FESS)与风力发电机组(windturbinegeneratorsystems,WTGS)互配合运行,可以有效地平滑风力发电系统输出的有功功率,提高电能质量,这对风力发电系统的稳定、高效运行和安全并网发挥着非常重要的作用。针对风电场的特性和储能需求,引入了一种飞轮储能矩阵系统(flywheelenergystoragematrixsystem,FESMS),它由多个参数相同的飞轮储能单元组成,去共同承担系统的储能任务。在此基础上,设计了FESMS系统与风力发电机组的网络拓扑结构,并依照主从控制模式,设计了FESMS与风电场之间的充放电和安全协调控制策略。其中,上层的主控制器依照充放电和安全控制策略,负责系统的充放电功率分配,向下层的子控制器发送参考输入输出指令或开关指令,实现FESMS与风电场的协调运行。最后,系统的仿真结果验证了该控制策略的有效性,在FESMS系统的协助下,风电场可以向电网输出比较平缓的有功功率。 展开更多
关键词 飞轮储能矩阵系统 拓扑结构 主从控制 充放电控制策略 安全控制策略
一类非仿射系统的PI-like容错控制 预览
15
作者 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期 1033-1041,共9页
针对存在执行器故障的不确定非仿射动态系统,研究其跟踪控制问题.在不太苛刻的Lipschitz条件下,提出了一种成本低、易于设计的用户友好类似比例积分(Proportion integration,PI)的控制策略,和传统PI控制方法不同,这里的"比例""积... 针对存在执行器故障的不确定非仿射动态系统,研究其跟踪控制问题.在不太苛刻的Lipschitz条件下,提出了一种成本低、易于设计的用户友好类似比例积分(Proportion integration,PI)的控制策略,和传统PI控制方法不同,这里的"比例""积分"增益的确定无需反复试凑过程,并且在系统可能出现执行器失效故障的情况下可以确保稳定跟踪. 展开更多
关键词 比例积分控制 非仿射系统 执行器故障 容错 LIPSCHITZ条件
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大型离岸风电机组的故障监测策略研究 预览 被引量:1
16
作者 李鹏 +1 位作者 刘卫 秦明 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2012年第1期 43-49,共7页
针对大型水平轴离岸风力发电机,建立考虑塔架振动的动力学模型,研究大于额定风速区域,变桨控制模式下的机组状态监测方案,实现变桨执行器的故障估计。为满足高效实用的监控方案要求,将大于额定风速时的非线性机组动力学在额定工作... 针对大型水平轴离岸风力发电机,建立考虑塔架振动的动力学模型,研究大于额定风速区域,变桨控制模式下的机组状态监测方案,实现变桨执行器的故障估计。为满足高效实用的监控方案要求,将大于额定风速时的非线性机组动力学在额定工作点附近线性化,并设计一种基于Setpoint Overshoot分析法的PI控制器进行变桨,保留了传统pI控制器简单实用的优点,且优化了参数调节过程,从而实现更高效便捷的额定功率输出控制;将离散Kalman滤波与仿记忆数据预处理模式相结合,进行机组状态以及变桨执行器故障监测,提高了监测系统的处理性能。以面向海上应用的10MW风电机组为对象,进行仿真验证,表明所提方案对MW级大型离岸风电系统具有良好的故障监测性能。 展开更多
关键词 风力发电 离岸风机 SO-PI控制 仿记忆 故障监测
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基于Proteus和Keil软件的温室环境监测系统开发 预览 被引量:24
17
作者 曾宇 王弼堃 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第14期177-183,共7页
针对现有农业环境监控系统设计方式的不足,该文研究与开发了一套温室、大棚监测系统,用于测量空气温度、湿度及二氧化碳浓度。该系统引入Proteus与Keil软件联合调试的开发方式,采用C≠语言构建了具有良好交互功能的上位机软件,引入A... 针对现有农业环境监控系统设计方式的不足,该文研究与开发了一套温室、大棚监测系统,用于测量空气温度、湿度及二氧化碳浓度。该系统引入Proteus与Keil软件联合调试的开发方式,采用C≠语言构建了具有良好交互功能的上位机软件,引入Access数据库管理历史数据;解决了关键数据的处理、串口中断数据流的构建、Access数据库的设计、Proteus软件与上位机的通信等系统若干关键问题。系统实际运行良好,验证了所采用开发方式的有效性。 展开更多
关键词 温室 数据库系统 嵌入式系统 环境监测系统 PROTEUS软件
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基于PIC16F716的涌流控制保护装置的研究 预览
18
作者 文化宾 +1 位作者 张自民 《电气自动化》 2011年第5期 65-67,共3页
断路器合闸瞬间,会产生较大的涌流。如果涌流值超过了过流或者速断保护的整定值,就可能会导致保护误动,造成合闸失败。设计了一种基于PIC16F716单片机的涌流控制保护装置,当涌流发生时,将保护闭锁,当发生过流、短路等故障时,执... 断路器合闸瞬间,会产生较大的涌流。如果涌流值超过了过流或者速断保护的整定值,就可能会导致保护误动,造成合闸失败。设计了一种基于PIC16F716单片机的涌流控制保护装置,当涌流发生时,将保护闭锁,当发生过流、短路等故障时,执行保护功能,断路器跳闸。从而减少保护误动,提高供电可靠性。 展开更多
关键词 涌流控制 保护装置 PIC16F716单片机 过流保护 速断保护
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一种新颖的母联备自投逻辑方法 预览 被引量:3
19
作者 文化宾 +1 位作者 李蕊 马小平 《电气自动化》 2011年第2期 57-59,共3页
在输配电系统中,为了提高电力系统的供电可靠性,电网供电普遍采用一主一备模式,即当主工作电源出现故障不能正常供电时,由备自投装置将负荷自动切换到备用电源,从而保证不问断对用户供电。该文针对单母分段系统各种形式的开关变位... 在输配电系统中,为了提高电力系统的供电可靠性,电网供电普遍采用一主一备模式,即当主工作电源出现故障不能正常供电时,由备自投装置将负荷自动切换到备用电源,从而保证不问断对用户供电。该文针对单母分段系统各种形式的开关变位特性,通过对传统母联备自投逻辑的分析,指出其中存在的一些不足,并提出一种新的母联备自投逻辑,它具有能有效减少微机保护装置的出口接点、简化屏与屏之间的电缆连线、降低工程的成本、方便运行值班人员的操作等优点。 展开更多
关键词 备自投 单母分段 母联 逻辑 微机保护
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目标跟踪算法在光照突变条件下的应用 预览 被引量:4
20
作者 袁雪 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期 592-597,共6页
为了保证光照突变条件下运动人体跟踪的正确性与持续性,提出可用于光照突变条件的目标跟踪算法.首先自动检测光照突变状态,当发生光照突变时,摄像机通过曝光补偿使光照突变前后的图像亮度保持一致.然后基于可持续跟踪Mean-Shift算法对... 为了保证光照突变条件下运动人体跟踪的正确性与持续性,提出可用于光照突变条件的目标跟踪算法.首先自动检测光照突变状态,当发生光照突变时,摄像机通过曝光补偿使光照突变前后的图像亮度保持一致.然后基于可持续跟踪Mean-Shift算法对光照突变前后的运动人体进行跟踪.实验结果表明,该算法在光照突变条件下可以对运动人体实现准确而持续的跟踪. 展开更多
关键词 光照突变 人体跟踪 曝光补偿 MEAN-SHIFT算法
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