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光纤陀螺跟踪角加速度模型建模与研究 预览
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作者 苏晓东 +2 位作者 吴昭辉 肖凯 牟炳富 《电子技术与软件工程》 2019年第5期169-171,共3页
本文建立了全数字闭环光纤陀螺动态模型,通过对该模型施加线性增长(或减小)的输入角速率激励,对光纤陀螺的角加速度跟踪能力进行了仿真,并且分析了光纤陀螺跨条纹工作的机理和跨条纹工作的条件。通过试验验证,提出了提高光纤陀螺在高频... 本文建立了全数字闭环光纤陀螺动态模型,通过对该模型施加线性增长(或减小)的输入角速率激励,对光纤陀螺的角加速度跟踪能力进行了仿真,并且分析了光纤陀螺跨条纹工作的机理和跨条纹工作的条件。通过试验验证,提出了提高光纤陀螺在高频冲击下适应性的可行方法。 展开更多
关键词 光纤陀螺 大动态 动态模型 角加速度
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全捷联导引头的惯性视线角速度解耦方法及精度分析 预览
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作者 田源 +3 位作者 方海红 赵春明 孙月光 黄朝东 《测试技术学报》 2019年第1期9-13,18共6页
针对全捷联导引头固联于弹体且其测量信息不能直接构成制导指令的问题,提出了一种新型的惯性视线角速度直接解耦方法.与传统方法相比,该方法不需要测量弹体姿态角,而是通过引入体视线角的导数、弹体姿态角速度以及相对运动学关系来进行... 针对全捷联导引头固联于弹体且其测量信息不能直接构成制导指令的问题,提出了一种新型的惯性视线角速度直接解耦方法.与传统方法相比,该方法不需要测量弹体姿态角,而是通过引入体视线角的导数、弹体姿态角速度以及相对运动学关系来进行姿态解耦,直接重构出弹体坐标系下的惯性视线角速度,并给出惯性视线角速度在视线系及体视线系下投影的计算方法;通过推导映射函数的雅克比矩阵,给出了从体视线角的导数和弹体角速度到惯性视线角速率的误差传递函数;通过对误差传递函数的分析,讨论了影响惯性视线角速率解耦精度的因素.仿真结果表明该方法实用有效,具有一定应用参考价值. 展开更多
关键词 捷联导引头 视线角速度 解耦方法 精度分析
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基于VNX总线的航天飞行器综合控制系统设计 预览
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作者 苏晓东 苏峰 +2 位作者 张强 陶然 《计算机测量与控制》 2019年第3期117-120,共4页
针对小型化航天飞行器对综合控制系统的需求,结合目前国内外先进飞行器综合航电应用的经验,设计了一种以VITA74总线为基本架构的综合控制系统,使其在性能、功耗、体积等方面产生了大幅提升;利用SiP芯片内部的双核SoC芯片来运行主控程序... 针对小型化航天飞行器对综合控制系统的需求,结合目前国内外先进飞行器综合航电应用的经验,设计了一种以VITA74总线为基本架构的综合控制系统,使其在性能、功耗、体积等方面产生了大幅提升;利用SiP芯片内部的双核SoC芯片来运行主控程序及导航控制算法等功能,通过芯片集成的接口资源和可编程逻辑资源实现丰富的外围接口;给出了综合控制系统的硬件系统设计、软件系统设计及结构设计方案,并详细介绍了各个功能模块的设计思想;通过相应的性能测试试验,表明该系统工作正常,各项性能指标满足任务需求,可用于未来航天飞行器的使用。 展开更多
关键词 VITA74 综合电子 SIP 模块化 小型化
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基于PCI总线的一体化测试系统设计 预览 被引量:1
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作者 苏晓东 陶然 +3 位作者 秦卓 谷静 任昌健 《工业控制计算机》 2019年第1期6-8,共3页
针对航天飞行器对地面测试系统的小型化、通用化、智能化、一体化的新要求,提出一种基于PCI总线的一体化测试系统设计方案。利用专用实时采集板卡、适配板卡及通用板卡搭建测试环境。利用FPGA技术实现PCI总线协议,设计了一种集成多种接... 针对航天飞行器对地面测试系统的小型化、通用化、智能化、一体化的新要求,提出一种基于PCI总线的一体化测试系统设计方案。利用专用实时采集板卡、适配板卡及通用板卡搭建测试环境。利用FPGA技术实现PCI总线协议,设计了一种集成多种接口的实时板卡。同时,通过可配置的接口配置卡实现了升压和接口配置的功能,使供配电系统集成到测试主机中,提高了系统的一体化程度。软件采用模块化设计思路,具有较强的扩展性和重用性。驱动层软件主要完成接口配置,应用层软件完成时序及用户界面设计。通过多次应用验证,该测试系统达到预期效果。 展开更多
关键词 PCI总线 FPGA 串行通讯 1553B总线 测试系统 一体化
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基于1553B总线的兼容型智能控制器设计 预览
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作者 苏晓东 +2 位作者 相干 张竑颉 陶然 《工业控制计算机》 2019年第5期16-17,共2页
根据航天飞行器对电子系统智能性、通用性的要求,设计了一种基于1553B总线的兼容型智能控制器。该控制器在硬件上采用高性能DSP芯片TMS320F2812和1553B总线芯片B61580构成核心电路,控制器内置了加速度识别模块,能够感知飞行器的加速值,... 根据航天飞行器对电子系统智能性、通用性的要求,设计了一种基于1553B总线的兼容型智能控制器。该控制器在硬件上采用高性能DSP芯片TMS320F2812和1553B总线芯片B61580构成核心电路,控制器内置了加速度识别模块,能够感知飞行器的加速值,从而自主实现对执行单元的控制。软件上采用嵌入式C语言实现兼容性软件设计。经试验验证,该兼容型智能控制器运行可靠,性能良好,能够满足系统对智能控制器的要求。 展开更多
关键词 DSP 1553B 智能控制 加速度识别
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仿人眼功能的三维激光扫描算法 被引量:1
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作者 陈伟海 +1 位作者 荣利霞 刘敬猛 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期563-566,571共5页
针对目前国内外应用于移动机器人的三维激光扫描系统存在的扫描效率问题,提出了一种仿人眼功能的三维激光扫描算法.从仿生学角度出发,该算法模仿人类眼睛的扫描功能,对陌生环境进行分步扫描:根据当前的扫描信息,在线规划出下一步... 针对目前国内外应用于移动机器人的三维激光扫描系统存在的扫描效率问题,提出了一种仿人眼功能的三维激光扫描算法.从仿生学角度出发,该算法模仿人类眼睛的扫描功能,对陌生环境进行分步扫描:根据当前的扫描信息,在线规划出下一步的扫描规律,以减少无用信息的获取;采用分步插补定位的方法来弥补分步扫描带来的时间消耗,从而提高了扫描系统的效率.为了满足扫描算法的在线处理对实时性的要求,采用了一种DSP(Digital Signal Processing)+FPGA(Field-Programmable Gate Array)的硬件平台架构:即DSP作主控制器负责三维信息的获取,FPGA作协处理器负责扫描算法的实现.实验结果表明仿人眼功能的扫描算法可以有效的提高三维扫描系统的扫描效率. 展开更多
关键词 移动机器人 三维激光 拟人眼 分步插补定位
一种多自由度蟑螂机器人的运动学分析 预览 被引量:1
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作者 徐鲤鸿 陈伟海 《计算机测量与控制》 CSCD 2008年第1期 97-99,127,共4页
建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关常角位移的逆运动学方法.前向运动学的求解首先根据机体的自然... 建立了仿生蟑螂机器人在三腿支撑状态下的等效并联模型,运用旋量理论和指数积公式,对其运动学进行了分析;提出了利用Paden-Kahan子问题法数值求解机器人六自由度腿的关常角位移的逆运动学方法.前向运动学的求解首先根据机体的自然约束建立两条描述前向运动学的支路,然后利用其等价关系,结合指数积公式推导得到机体位姿;在Martab下对提出的运动学算法进行了验证.为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。 展开更多
关键词 仿生蟑螂机器人 运动学 子问题法
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