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基于视觉和车辆动力学的库位跟踪算法研究 预览
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作者 余卓平 许明煜 +2 位作者 熊璐 黄禹尧 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期1-6,共6页
基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿... 基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿真及试验结果表明,提出的定位及库位跟踪算法可以有效减小车辆运动数据噪声,提供更准确的车辆库位相对位置,为后续的规划和控制提供精度更高的定位结果。 展开更多
关键词 自主泊车 车辆动力学 定位 库位跟踪 扩展卡尔曼滤波
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无人驾驶车辆行为决策系统研究 预览
2
作者 熊璐 康宇宸 +2 位作者 朱辰宇 余卓平 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期1-9,共9页
调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究... 调研了国内外无人驾驶车辆行为决策系统的研究现状,对行为决策系统进行分类,基于国内外行为决策系统研究实例,对基于规则和基于学习算法的不同行为决策系统的实现方式、适用条件及优缺点进行比较,分析了现阶段无人车行为决策系统的研究水平、技术难点和发展趋势,为无人驾驶车辆行为决策系统的设计提供参考。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 行为决策算法 有限状态机 学习算法
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基于库位跟踪的自动泊车决策规划系统 预览
3
作者 熊璐 严森炜 +1 位作者 余卓平 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期18-26,共9页
针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足... 针对自动泊车算法对自车初始位姿要求较高的问题,设计了一套自动泊车决策规划算法,对自车初始位姿无要求。设计了库位跟踪算法,在泊车过程中不断更新库位坐标,并以此在关键点进行后续规划,保证最终泊车姿态理想;针对平行库位长度不满足一次规划入库最短需求及垂直泊车中停车通道宽度不足的情况分别提出了多次规划算法和动态调整算法。通过Simulink和PreScan联合仿真及实车试验进行了验证,证明了上述算法的有效性。 展开更多
关键词 自动泊车 库位跟踪 多次规划 动态调整 卡尔曼滤波
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军用增程式电动汽车增程器工作点选取策略设计 预览
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作者 朱辰宇 余卓平 +2 位作者 熊璐 曾德全 《制造业自动化》 CSCD 2018年第1期10-15,共6页
在军事领域,增程式电动汽车由于其噪声小、机动性强、续驶里程高、高压电源可为伺股武器提供动力等优点,具有广阔的应用前景。针对一军用增程式混合动力差动转向汽车平台,搭建了包括发动机模型、发电机模型、增程器模型在内的增程式... 在军事领域,增程式电动汽车由于其噪声小、机动性强、续驶里程高、高压电源可为伺股武器提供动力等优点,具有广阔的应用前景。针对一军用增程式混合动力差动转向汽车平台,搭建了包括发动机模型、发电机模型、增程器模型在内的增程式混合动力系统模型,设计了旨在提高整车经济性的增程器不同输出功率下的工作点选取策略,通过实车试验验证了策略的有效性。 展开更多
关键词 增程式电动汽车 增程器 混合动力系统 经济性 工作点选取
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智能网联汽车试验场发展现状与建设建议 预览 被引量:13
5
作者 刘天洋 余卓平 +1 位作者 熊璐 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第1期7-11,32共6页
基于国内由于缺少智能网联汽车专用试验场从而导致对测试需求愈加迫切的现状,介绍了国外已建成的智能网联汽车试验场的发展情况,着重分析了国外几个专用智能网联汽车试验场的概况、特点以及测试要素。并以此作为参考,结合我国智能网... 基于国内由于缺少智能网联汽车专用试验场从而导致对测试需求愈加迫切的现状,介绍了国外已建成的智能网联汽车试验场的发展情况,着重分析了国外几个专用智能网联汽车试验场的概况、特点以及测试要素。并以此作为参考,结合我国智能网联汽车发展现状与交通特色,提出了我国智能网联汽车试验场应以分段建设为核心思想,从道路环境、配套基础设施、辅助测试设备、网联汽车测试等方面进行建设的建议。 展开更多
关键词 智能网联汽车 试验场 建设
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全海深浮力材料发展综述
6
作者 何成贵 +3 位作者 郭方全 祁海 吴芬 韩伟月 《机械工程材料》 CSCD 北大核心 2017年第9期14-18,共5页
介绍了微珠复合泡沫材料、玻璃浮球、陶瓷浮球三类全海深浮力材料的抗压强度、密度、吸水性及适用深度范围等;简述了全海深浮力材料的制备方法,并对国内外全海深浮力材料的发展现状进行了总结;提出了如何在满足抗压强度的同时尽可能... 介绍了微珠复合泡沫材料、玻璃浮球、陶瓷浮球三类全海深浮力材料的抗压强度、密度、吸水性及适用深度范围等;简述了全海深浮力材料的制备方法,并对国内外全海深浮力材料的发展现状进行了总结;提出了如何在满足抗压强度的同时尽可能地降低材料的密度仍是研制高性能全海深浮力材料所需要解决的关键问题。 展开更多
关键词 全海深浮力材料 抗压强度 密度
Si3N4陶瓷的快速成型研究
7
作者 曹冲 沈景凤 +2 位作者 郭方全 祁海 《电子科技》 2017年第1期9-11,共3页
针对传统陶瓷成型方法成本高、周期长的问题,以氮化硅(Si3N4)和环氧树脂(EP)为材料,采用机械混合的方法制备Si3N4/EP复合粉末,通过选区激光烧结实验制备氮化硅零件素坯,再依次进行冷等静压、排胶、气压烧结等工艺处理后制得氮... 针对传统陶瓷成型方法成本高、周期长的问题,以氮化硅(Si3N4)和环氧树脂(EP)为材料,采用机械混合的方法制备Si3N4/EP复合粉末,通过选区激光烧结实验制备氮化硅零件素坯,再依次进行冷等静压、排胶、气压烧结等工艺处理后制得氮化硅陶瓷零件。结果表明,上述工艺实现了氮化硅陶瓷零件的个性化定制及近净尺寸成形,增大了素坯的密度和强度。最终制得密度约在3.2g/cm3,硬度(HVl0)在1700kgf/mm。以上,断裂韧性在6.0MPa·m1/2以上,三点抗弯强度在900MPa以上的高性能氮化硅陶瓷零件。 展开更多
关键词 选区激光烧结 机械混合 粘结剂 氮化硅陶瓷 硬度 断裂韧性 抗弯强度
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无过渡金属存在下由邻卤苯酚合成邻卤二芳胺
8
作者 蔺松波 何兴瑞 +3 位作者 孟金鹏 顾海宁 吴军 《有机化学》 CSCD 北大核心 2017年第7期1864-1869,共6页
报道了一种无过渡金属存在下(KOH/DMSO),以邻卤苯酚和2-溴-N-(芳基)丙酰胺为原料合成邻卤二芳胺的新方法,其关键步骤涉及到Smiles重排反应.该合成方法具有操作简便,原料易得,且在反应中无需使用任何过渡金属试剂的特点,具有一定的... 报道了一种无过渡金属存在下(KOH/DMSO),以邻卤苯酚和2-溴-N-(芳基)丙酰胺为原料合成邻卤二芳胺的新方法,其关键步骤涉及到Smiles重排反应.该合成方法具有操作简便,原料易得,且在反应中无需使用任何过渡金属试剂的特点,具有一定的应用价值.我们使用该方法以23%~81%的产率合成了一系列邻卤二芳胺. 展开更多
关键词 无过渡金属反应 邻卤苯酚 邻卤二芳胺 Smiles重排反应
2,6-二甲氧基-2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺衍生物的酸催化Smiles重排反应动力学 预览
9
作者 叶美君 +1 位作者 胡伟莲 吴军 《物理化学学报》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2016年第2期422-428,共7页
研究了酸催化下的2,6-二甲氧基-2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺衍生物Smiles重排反应的动力学,考察了盐酸的初始浓度、溶剂、反应温度和取代基对反应速率的影响。结果表明,盐酸的初始浓度增加,重排反应速率加快;在单一溶剂中反应速率的顺序为:... 研究了酸催化下的2,6-二甲氧基-2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺衍生物Smiles重排反应的动力学,考察了盐酸的初始浓度、溶剂、反应温度和取代基对反应速率的影响。结果表明,盐酸的初始浓度增加,重排反应速率加快;在单一溶剂中反应速率的顺序为:甲醇〉乙醇〉二甲基亚砜〉乙腈,而在甲醇/水(1:1,V/V)的混合溶剂中反应速率明显增加,其表观反应速率常数(k(obs))值是甲醇溶剂中的5.27倍;在25-45℃温度范围内,各衍生物的反应速率随着温度的升高而加快,其活化能(73.99-76.92 kJ·mol^-1)、活化焓(71.57-74.38 kJ·mol^-1)及Gibbs自由能(81.51-85.77 kJ·mol^-1)数值相近,仅活化熵(-24.38--47.11 J·K~(-1)·mol^-1)有一定的差别;取代基常数和表观速率常数之间呈现一定的线性关系,环上吸电子基团的存在有利于反应速率的提高;实验验证了反应机理的合理性。 展开更多
关键词 动力学 反应机理 2 6-二甲氧基-2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺衍生物 Smiles重排 酸催化反应
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非结构化道路环境下的无人车运动规划算法研究 预览
10
作者 余卓平 熊璐 《上海汽车》 2016年第12期12-18,共7页
文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径一速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal—biasingA*... 文章以实现非结构化道路环境下的无人车运动规划算法为目标,基于阿克曼转向车辆为研究对象,使用路径一速度分离的方法进行轨迹生成,并综合考虑车辆运动学、动力学特性以及环境信息来进行轨迹评价,在此基础上设计了Goal—biasingA*的启发式搜索算法。仿真结果显示,该算法可生成一条满足环境约束,车辆运动学约束、车辆动力学约束,并且代价消耗最低的行驶轨迹。 展开更多
关键词 非结构化道路 无人车 运动规划
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2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺类衍生物的酸催化Smiles重排反应条件的快速筛选和产物的高效制备
11
作者 叶美君 吴军 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2997-3002,共6页
在室温、甲醇水溶剂条件下,以盐酸为酸催化剂,以2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺衍生物为反应原料,基于高效液相色谱(HPLC)监测,能快速、高效、便捷地实现Smiles重排反应.本方法的优点在于反应体系溶剂可重复利用,在无需分离的条件下即可... 在室温、甲醇水溶剂条件下,以盐酸为酸催化剂,以2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺衍生物为反应原料,基于高效液相色谱(HPLC)监测,能快速、高效、便捷地实现Smiles重排反应.本方法的优点在于反应体系溶剂可重复利用,在无需分离的条件下即可取得良好的产率和纯度.从催化剂和溶剂的廉价以及反应的高效简便和绿色温和角度考虑,该合成方法具有较好的实用性和绿色经济性. 展开更多
关键词 2-嘧啶氧基-N-芳基苄胺类化合物 Smiles重排反应 酸催化反应 取代基效应 高效液相色谱
氮化硅的选区激光烧结成型研究 被引量:2
12
作者 曹冲 沈景凤 +2 位作者 郭方全 祁海 《电子科技》 2016年第2期102-104,108共4页
应用陶瓷粉末的选区激光烧结(SLS)成型原理,以氮化硅(Si3N4)和环氧树脂(EP)为材料,采用机械混合的方法制备SLS用Si3N4陶瓷粉末,测试其流动性和松装密度,进行选区激光烧结实验并制备试件。采用扫描电子显微镜观察烧结件的微观形貌... 应用陶瓷粉末的选区激光烧结(SLS)成型原理,以氮化硅(Si3N4)和环氧树脂(EP)为材料,采用机械混合的方法制备SLS用Si3N4陶瓷粉末,测试其流动性和松装密度,进行选区激光烧结实验并制备试件。采用扫描电子显微镜观察烧结件的微观形貌,测试其三点抗弯强度。结果表明,优化Si3N4和EP粉末的粒径级配可有效增大铺粉密度、烧结件的致密度和强度。粉末粒径接近单层厚度时烧结件易发生移动和翘曲,粒径〈40μm时,粉末易于粘附铺粉辊。 展开更多
关键词 选区激光烧结 机械混合 粘结剂 氮化硅陶瓷
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苯酚衍生物的氧化反应动力学 预览
13
作者 潘玉露 +5 位作者 陈凯 周杨 王广翔 叶晗迪 吴军 申秀英 《浙江科技学院学报》 CAS 2015年第6期516-520,共5页
采用Fenton试剂探索苯酚衍生物的氧化反应动力学,考察了反应时间、温度及取代基等对降解速率的影响。结果表明,随着反应时间增加和温度升高,化合物的氧化速率明显加快;取代基的位置与反应速率有一定的关系。在25~45℃的温度范围内,其氧... 采用Fenton试剂探索苯酚衍生物的氧化反应动力学,考察了反应时间、温度及取代基等对降解速率的影响。结果表明,随着反应时间增加和温度升高,化合物的氧化速率明显加快;取代基的位置与反应速率有一定的关系。在25~45℃的温度范围内,其氧化降解符合假一级反应动力学模型,获得了各衍生物的活化能(49.05~65.19kJ/mol)、活化焓(46.54~62.67kJ/mol)及Gibbs自由能(95.94~96.62kJ/mol)数据。 展开更多
关键词 苯酚衍生物 FENTON试剂 取代基效应 反应动力学
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《电气控制与可编程序控制器》课程综合教学改革与实践 预览
14
作者 罗敏 青小渠 《教育教学论坛》 2015年第39期103-105,共3页
本次教改以全面提高学生电气控制系统综合设计能力为主线,以培养社会上亟需的电气技术人才为目标,在课堂教学、实验教学、网络课程建设、教材及教学团队建设等方面进行了综合教学改革与探索,取得了不错的效果。
关键词 教学改革 课堂教学 实验教学 网络课程 教材
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Fenton试剂降解除草剂溴嘧草醚的反应动力学研究 被引量:4
15
作者 叶美君 +3 位作者 周恩波 缪维靠 吴军 《农药学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期580-585,共6页
探讨了Fenton试剂对超高效除草剂溴嘧草醚( ZJ0777)的降解反应。考察了溴嘧草醚、过氧化氢、硫酸亚铁的初始浓度和反应温度等因素对溴嘧草醚降解反应的影响,建立了Fenton试剂降解溴嘧草醚的动力学方程。结果表明:在溴嘧草醚初始浓... 探讨了Fenton试剂对超高效除草剂溴嘧草醚( ZJ0777)的降解反应。考察了溴嘧草醚、过氧化氢、硫酸亚铁的初始浓度和反应温度等因素对溴嘧草醚降解反应的影响,建立了Fenton试剂降解溴嘧草醚的动力学方程。结果表明:在溴嘧草醚初始浓度分别为0.12和0.24 mmol/L时,达到其降解率90%以上所需的时间分别为32和48 h,而在溴嘧草醚为0.48 mmol/L时,反应84 h只有87%的溴嘧草醚降解;过氧化氢初始浓度在150~300 mmol/L范围内,浓度增加有利于降解反应进行;溴嘧草醚降解反应随亚铁离子浓度的增加而加快(5~20 mmol/L ),但过高的亚铁离子浓度对降解反应无效。温度在25~45℃范围内,反应的表观活化能Ea为75.34 kJ/mol。溴嘧草醚的氧化降解符合假一级反应动力学模型。 展开更多
关键词 溴嘧草醚(ZJ0777) FENTON试剂 高效液相色谱 反应动力学 ZJ0777 HIGH performance LIQUID CHROMATOGRAPHY ( HPLC )
HPLC测定邻苯氨甲基苯酚的氧化降解反应 预览 被引量:1
16
作者 叶晗迪 周杨 +1 位作者 王广翔 《浙江科技学院学报》 CAS 2014年第3期212-214,共3页
建立高效液相色谱法(HPLC)测定邻苯氨甲基苯酚(PMP)氧化降解过程中的质量浓度变化。采用Hypersil ODS-C18反向色谱柱(4.6 mm ×250 mm ,5μm),流动相为甲醇-水(80∶20),检测波长243 nm ,流速1 mL/min ,外标法定量测... 建立高效液相色谱法(HPLC)测定邻苯氨甲基苯酚(PMP)氧化降解过程中的质量浓度变化。采用Hypersil ODS-C18反向色谱柱(4.6 mm ×250 mm ,5μm),流动相为甲醇-水(80∶20),检测波长243 nm ,流速1 mL/min ,外标法定量测定其质量浓度。液相测定结果表明,PM P质量浓度在5~100 mg/L范围内,被测溶液质量浓度与峰面积呈良好线性关系,平均加标回收率为93.22%~107.62%;试验精密度RSD=0.20%(n=8),重现性良好。该液相方法可用于邻苯氨甲基苯酚氧化反应的测定。 展开更多
关键词 高效液相色谱 FENTON试剂 邻苯氨甲基苯酚 氧化降解
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纯电动轿车模式识别及模式切换策略 被引量:3
17
作者 初亮 林婷婷 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期12-16,共5页
为了解决纯电动轿车模式切换时的操作复杂性和乘坐舒适性等问题,提出了模式识别策略和模式切换策略.模式识别策略是基于模糊控制,通过识别车速、加速度均值和电池SOC(荷电状态)来进行自动识别;模式切换策略是基于德国的冲击度限制标准... 为了解决纯电动轿车模式切换时的操作复杂性和乘坐舒适性等问题,提出了模式识别策略和模式切换策略.模式识别策略是基于模糊控制,通过识别车速、加速度均值和电池SOC(荷电状态)来进行自动识别;模式切换策略是基于德国的冲击度限制标准,通过限制转矩的增加率来减小整车的冲击度.仿真结果表明:提出的控制策略能准确地识别驾驶员的意图,避免了通过手动切换挡位的操作复杂性;并且在模式切换过程中使整车的冲击度小于10m/s^3,满足了德国的冲击度限制标准. 展开更多
关键词 纯电动轿车 驱动控制 模式识别 模糊控制 模式切换 冲击度
氮化硅轴承球滚动接触疲劳性能的研究现状 被引量:4
18
作者 祁海 郭方全 《机械工程材料》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1-5,共5页
对氮化硅轴承球滚动接触疲劳的研究进行了综述,介绍了影响氮化硅轴承球滚动接触疲劳性能的主要因素,包括气孔、表面微裂纹、表面强度、残余应力、表面粗糙度和润滑条件等,以及介绍了疲劳剥落失效产生的机制,分析了目前研究所存在的问题... 对氮化硅轴承球滚动接触疲劳的研究进行了综述,介绍了影响氮化硅轴承球滚动接触疲劳性能的主要因素,包括气孔、表面微裂纹、表面强度、残余应力、表面粗糙度和润滑条件等,以及介绍了疲劳剥落失效产生的机制,分析了目前研究所存在的问题,并对今后的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 氮化硅 轴承球 滚动接触疲劳
2-(4-氯苯氨基)甲基苯酚降解的动力学研究 预览 被引量:1
19
作者 周杨 +2 位作者 潘玉露 王广翔 叶晗迪 《浙江科技学院学报》 CAS 2014年第6期424-428,共5页
采用高效液相色谱技术,开展了Fenton试剂对2-(4-氯苯氨基)甲基苯酚(CMP)的氧化降解动力学的研究。考察了初始双氧水摩尔浓度、亚铁离子摩尔浓度和温度等因素对CMP降解速率的影响,结果表明,当双氧水摩尔浓度、亚铁离子摩尔浓度增大... 采用高效液相色谱技术,开展了Fenton试剂对2-(4-氯苯氨基)甲基苯酚(CMP)的氧化降解动力学的研究。考察了初始双氧水摩尔浓度、亚铁离子摩尔浓度和温度等因素对CMP降解速率的影响,结果表明,当双氧水摩尔浓度、亚铁离子摩尔浓度增大和温度升高时,CMP的氧化速率明显加快。在30~45℃的温度范围内,其氧化降解符合假一级反应动力学模型,反应的表观活化能Ea为102.90kJ/mol。 展开更多
关键词 2-(4-氯苯氨基)甲基苯酚 Fenton试剂 高效液相色谱(HPLC) 氧化降解 反应动力学
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CuI催化的酚与富电子对溴苯甲醚和缺电子间溴苯甲醚的O-芳基化反应研究
20
作者 杏朝刚 俞建忠 +1 位作者 吴军 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2013年第4期840-847,共8页
报道碘化亚铜催化的酚与富电子的对溴苯甲醚与缺电子的间溴苯甲醚的O-芳基化反应.研究发现缺电子的间溴苯甲醚在反应时表现出更高的反应活性,而富电子的对溴苯甲醚反应活性较低.通过提高反应温度和延长反应时间可使对溴苯甲醚发生O-芳... 报道碘化亚铜催化的酚与富电子的对溴苯甲醚与缺电子的间溴苯甲醚的O-芳基化反应.研究发现缺电子的间溴苯甲醚在反应时表现出更高的反应活性,而富电子的对溴苯甲醚反应活性较低.通过提高反应温度和延长反应时间可使对溴苯甲醚发生O-芳基化反应,产物的收率和缺电子的间溴苯甲醚相当.用此方法成功合成了4-(4-氯苯氧基)苯甲醚,并进一步合成了除草剂Clofop. 展开更多
关键词 交叉偶联 富电子 缺电子 CuI催化 O-芳基化
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