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一种木材检测机器人设计和运动学研究 预览
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作者 葛浙东 +2 位作者 顾远辉 苏宸 周玉成 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第1期59-63,138共6页
针对农林业领域复杂的木材检测环境,提出了一种新型木材检测机器人,并对其机械机构方案和控制方案进行了设计。该机器人通过提升机构的伸缩运动实现对木材的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩实现对树干的夹持作用;同时开展了攀爬... 针对农林业领域复杂的木材检测环境,提出了一种新型木材检测机器人,并对其机械机构方案和控制方案进行了设计。该机器人通过提升机构的伸缩运动实现对木材的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩实现对树干的夹持作用;同时开展了攀爬机构和旋转检测机构的运动学分析,最后进行了一系列实验验证,结果表明该木材检测机器人能实现向上攀爬、向下攀爬、连续攀爬和旋转检测功能,且木材检测图像清晰无阴影区域出现。 展开更多
关键词 木材检测 机器人 机械结构 运动学
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杆状物攀爬机器人关键技术综述 预览
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作者 葛浙东 +2 位作者 刘传泽 曹正彬 周玉成 《计算机测量与控制》 2018年第1期1-5,共5页
人工高空作业具有一定危险性,且工作效率低、工作难度大,采用攀爬机器人代替人工作业在安全性、稳定性及精确性等方面具有明显优势;杆状物攀爬机器人作为-个新兴的研究领域,国内外虽有较多研究,但仍处于试验阶段,未达到大规模推广使用... 人工高空作业具有一定危险性,且工作效率低、工作难度大,采用攀爬机器人代替人工作业在安全性、稳定性及精确性等方面具有明显优势;杆状物攀爬机器人作为-个新兴的研究领域,国内外虽有较多研究,但仍处于试验阶段,未达到大规模推广使用的条件;因此,有必要总结现有成果,更好地完善攀爬机器人系统的研发与应用;文章通过分析国内外杆状物攀爬机器人技术和应用现状,从运动机构分析、自主行为控制与导航、远程通信、监测与遥操作4个方面,详细阐述了现存爬树爬杆类机器人的关键性技术问题,旨为杆状物攀爬机器人下-阶段的研究提供新的想法和方向. 展开更多
关键词 杆状物 攀爬机器人 运动机构 自主行为控制
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CT扫描攀爬机器人模糊PID力控制算法 预览
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作者 刘存根 周玉成 +2 位作者 刘晓平 刘传泽 《林业科学》 CSCD 北大核心 2018年第11期104-110,共7页
【目的】提出一种CT扫描攀爬机器人水平伸缩关节夹持力模糊PID控制算法,以实现其夹持力的精确控制,增强对古建筑立木柱的安全保护。【方法】首先,使用巴特沃斯二阶低通滤波器对压力传感器输出值进行滤波,减弱噪声等干扰信号对测量值的影... 【目的】提出一种CT扫描攀爬机器人水平伸缩关节夹持力模糊PID控制算法,以实现其夹持力的精确控制,增强对古建筑立木柱的安全保护。【方法】首先,使用巴特沃斯二阶低通滤波器对压力传感器输出值进行滤波,减弱噪声等干扰信号对测量值的影响;然后,以力误差和力误差变化率为系统输入,选择三角函数为隶属度函数进行模糊化处理,根据PID整理规则分别建立PID参数的模糊推理规则,利用系数加权平均法对系统输出进行反模糊化处理;最后,对比分析模糊PID控制算法和耦合PD控制算法的力控制效果。【结果】接触过程中,压力传感器信号经滤波处理后,波动明显减小。夹紧过程中,相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法的夹持力控制精度最大可提高51. 8%,相对关节力误差最高可提高99. 8%,力调节时间也不同程度优化,且模糊PID控制算法还可消除夹持力调节过程中的超调现象。【结论】巴特沃斯二阶低通滤波可有效滤除压力传感器输出值中噪声等信号的干扰,提高接触检测的可靠性;相比耦合PD控制算法,模糊PID控制算法具有更好的夹持力控制效果,不仅可以提高CT扫描攀爬机器人工作的可靠性,而且能够进一步保证古建筑木立柱的安全。 展开更多
关键词 攀爬机器人 木立柱 模糊PID 力控制
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数字图像处理技术在木材科学中的应用 预览 被引量:2
4
作者 刘传泽 葛浙东 +2 位作者 曹正彬 周玉成 《林业机械与木工设备》 2018年第2期13-17,共5页
综述了数字图像处理技术在木材缺陷检测、木材结构和木材美学三个方面的研究进展,分析了其中存在的不足。结果表明,数字图像处理技术可实现木材虫眼、节子和腐朽等缺陷的快速准确识别;木材结构的图像分析对于气候变化、木材长势及力学... 综述了数字图像处理技术在木材缺陷检测、木材结构和木材美学三个方面的研究进展,分析了其中存在的不足。结果表明,数字图像处理技术可实现木材虫眼、节子和腐朽等缺陷的快速准确识别;木材结构的图像分析对于气候变化、木材长势及力学性能研究均有一定的参考价值;利用数字图像处理技术可以提取出木材独一无二的纹理图案。展望了数字图像处理技术在木材科学中的应用前景,以及其在木材缺陷自动检测、物种识别和美学研究等方面的商业价值。 展开更多
关键词 数字图像处理技术 木材缺陷检测 木材结构 木材美学
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改进型神经网络在木件打磨机器人中的应用 预览 被引量:3
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作者 葛浙东 +2 位作者 鞠明远 刘存根 周玉成 《林业机械与木工设备》 2017年第4期19-22,25共5页
针对木件机械打磨加工效率低、产品质量差等问题,提出一种打磨轨迹跟踪算法,该算法是对模糊算法和神经网络算法的结合及改进。阐述了打磨机器人的系统结构,并针对两关节机器人建立动力学模型,基于打磨轨迹跟踪算法设计了模糊神经网络控... 针对木件机械打磨加工效率低、产品质量差等问题,提出一种打磨轨迹跟踪算法,该算法是对模糊算法和神经网络算法的结合及改进。阐述了打磨机器人的系统结构,并针对两关节机器人建立动力学模型,基于打磨轨迹跟踪算法设计了模糊神经网络控制器。利用Simulink软件对打磨轨迹跟踪算法进行仿真试验,结果表明:改进型神经网络与传统神经网络算法相比,0时刻开始,跟踪误差均在±0.01 mm范围内,系统很好地完成了启动控制,并且打磨机器人在1 s时即可以实现极小误差的曲线打磨轨迹跟踪。该算法可有效控制打磨机器人的运动轨迹,工作时机器人运行稳定可靠,加工效率高。 展开更多
关键词 木件打磨机器人 轨迹跟踪 模糊算法 SIMULINK仿真
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地采暖地板检测仪器设计与研究 预览
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作者 徐晨 +2 位作者 董林正 杜光月 周玉成 《制造业自动化》 CSCD 2017年第10期55-57,113共4页
针对市场采暖地板导热效能检测仪效率低、安全性差等问题,提出一种检测实木及实木复合地板导热效能的仪器。该仪器采用PID模糊控制算法,控制电热管热量输出,使检测室下腔长时间稳定于70℃,模拟室内地采暖地板热传导过程的环境,获取地板... 针对市场采暖地板导热效能检测仪效率低、安全性差等问题,提出一种检测实木及实木复合地板导热效能的仪器。该仪器采用PID模糊控制算法,控制电热管热量输出,使检测室下腔长时间稳定于70℃,模拟室内地采暖地板热传导过程的环境,获取地板上表面温度变化曲线。通过对其控制系统进行硬件设计,可高精度的完成数据的采集,同时提高系统电气安全性。另外,为使监测效果更加直观、人机交互更加友好,设计开发了与上位机通讯、利用上位机实时显示测试地板温度曲线等特色功能。根据LY/T1700-2007地采暖用木质地板标准,用所测数据计算地采暖地板导热效能,优选出导热效能达到国际标准的合格产品,对规范地板市场及节约建筑物室内能耗具有重要意义。 展开更多
关键词 采暖地板 导热规律 控制系统 硬件设计 软件设计
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基于计算机资源库的安全系统设计研究 预览
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作者 《赤峰学院学报:自然科学版》 2017年第7期16-17,共2页
随着网络技术的不断发展,计算机的应用遇到越来越多的安全风险,比如来自网络的病毒干扰、黑客攻击等问题.文章分析了计算机安全风险的主要影响因素,为了消除使用风险,设计出基于计算机资源库的安全系统的研究方案.该设计方案是基于Wind... 随着网络技术的不断发展,计算机的应用遇到越来越多的安全风险,比如来自网络的病毒干扰、黑客攻击等问题.文章分析了计算机安全风险的主要影响因素,为了消除使用风险,设计出基于计算机资源库的安全系统的研究方案.该设计方案是基于Windows管理规范技术来对设备信息进行检测,通过风险诊断系统,对可能存在的安全风险及时报警,做出调整方案.通过实验验证,该安全系统可以准确、及时地进行安全预警,大大降低了计算机安全风险,对计算机系统的运行进行有效保护. 展开更多
关键词 资源库 安全风险 检测 安全系统
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负重爬树机器人设计及有限元分析 预览
8
作者 鲁守银 +2 位作者 曹正彬 刘传泽 周玉成 《制造业自动化》 CSCD 2017年第7期69-72,共4页
针对农林业领域复杂的树木检测环境,设计一种仿蠕虫爬行负重爬树机器人。通过提升机构的伸缩运动改变自身形态,以实现对树干的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩,控制各夹紧机构对树干的夹持力;同时,对机器人在不同直径或倾斜度的... 针对农林业领域复杂的树木检测环境,设计一种仿蠕虫爬行负重爬树机器人。通过提升机构的伸缩运动改变自身形态,以实现对树干的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩,控制各夹紧机构对树干的夹持力;同时,对机器人在不同直径或倾斜度的树木攀爬时进行静力学分析,使机器人可根据得到的夹紧力范围自适应调节,提高机器人攀爬的稳定性和运动的灵活性。最后,通过ANSYS软件对机器人的机械结构进行有限元分析验证。结果表明,所设计的负重机器人携带检测设备爬树时,机器人总变形量最大值为5.24mm,符合结构安全性要求,且承载最大应力为100Mpa,符合机器人所选材料安全性要求,进而验证了机构设计的合理性。 展开更多
关键词 负重爬树机器人 提升机构 夹紧机构 有限元分析
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计算机断层扫描技术在木材科学中应用研究进展 被引量:4
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作者 曹正彬 葛浙东 +2 位作者 刘传泽 周玉成 《世界林业研究》 CSCD 北大核心 2017年第5期45-50,共6页
计算机断层扫描(CT)技术作为一种高质、高效的无损检测技术,具有重建图像分辨率高、速度快等优点。鉴于该技术在医学领域取得的重大成就,国内外学者基于CT技术对木材做了大量研究,并将其应用于木材科学研究领域,验证了CT技术在木材检... 计算机断层扫描(CT)技术作为一种高质、高效的无损检测技术,具有重建图像分辨率高、速度快等优点。鉴于该技术在医学领域取得的重大成就,国内外学者基于CT技术对木材做了大量研究,并将其应用于木材科学研究领域,验证了CT技术在木材检测和木材加工领域的可行性,同时取得了良好的使用效果。文中综述了CT技术在木材缺陷检测、木材宏观构造检测和木材切割中应用的研究进展,分析了现有技术存在的问题,展望了CT技术在木材科学领域的应用前景。 展开更多
关键词 木材科学 计算机断层扫描技术 无损检测 木材加工
智能PID控制在攀爬机器人夹紧机构中的应用
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作者 葛浙东 +2 位作者 刘传泽 曹正彬 周玉成 《木材加工机械》 2016年第5期32-35,共4页
提出团队开发的基于木结构古建筑和活立木的攀爬机器人攀爬作业时整体抖动问题解决方案。针对攀爬机器人夹紧机构夹紧力不易精确控制,机器人攀爬过程中易抖动、运动状态不稳定等问题,提出一种智能PID控制算法,通过自动调整PID增益参数,... 提出团队开发的基于木结构古建筑和活立木的攀爬机器人攀爬作业时整体抖动问题解决方案。针对攀爬机器人夹紧机构夹紧力不易精确控制,机器人攀爬过程中易抖动、运动状态不稳定等问题,提出一种智能PID控制算法,通过自动调整PID增益参数,智能控制横向液压推杆进给速率,同时有效控制与调节了夹紧力度,克服传统控制方式带来的机器人行进步长控制不精,行进过程抖动幅度大和运动不稳定的问题。实际应用与测试结果表明:智能PID控制算法可及时响应攀爬机器人夹紧动作,并使抖动幅度≤0.1mm,夹紧控制误差在≤0.2mm,运动状态稳定,达到承载检测设备沿杆状物稳定攀爬的工作目的。 展开更多
关键词 攀爬机器人 夹紧机构 智能PID控制
对当前水利工程建设项目监理工作的几点思考 预览
11
作者 乔从恒 《山东水利》 2007年第10期57-57,59共2页
水利工程建设监理是指监理单位受项目法人委托,依据国家有关工程建设的法律、法规、标准、规范、规程和制度,以及批准的项目建设文件、建设工程合同以及建设监理合同,对工程建设实行监督管理。在工程建设中,业主单位负责整个工程建... 水利工程建设监理是指监理单位受项目法人委托,依据国家有关工程建设的法律、法规、标准、规范、规程和制度,以及批准的项目建设文件、建设工程合同以及建设监理合同,对工程建设实行监督管理。在工程建设中,业主单位负责整个工程建设的总体规划、质量监督、进度控制、费用支付、组织协调、指挥决策等。监理单位在业主授权范围内履行好监理职责. 展开更多
关键词 工程建设项目 监理工作 水利 监理单位 工程建设监理 建设工程合同 项目法人 项目建设
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德州市闸管所健康发展的探讨 预览
12
作者 李彬 乔从恒 《山东水利》 2006年第10期47-48,共2页
德州市徒骇河、德惠新河、马颊河及潘庄、李家岸两大引黄灌区共有37个基层闸管所,均位于偏僻的乡村河(渠)大堤之上,人员老化现象日渐突出。如何实现闸管所工作的规范化,尽快提高管理人员运用新技术、使用新设备的能力,成为实现闸... 德州市徒骇河、德惠新河、马颊河及潘庄、李家岸两大引黄灌区共有37个基层闸管所,均位于偏僻的乡村河(渠)大堤之上,人员老化现象日渐突出。如何实现闸管所工作的规范化,尽快提高管理人员运用新技术、使用新设备的能力,成为实现闸管所健康发展的重要环节。 展开更多
关键词 德州市 健康 引黄灌区 老化现象 管理人员 徒骇河 马颊河
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四连杆式斗轮机有限元模型及软件研究 预览
13
作者 周振平 《试验技术与试验机》 2004年第1期 48-49,61,共3页
本文阐述了通过对四连杆式斗轮机参数化有限元分析模型生成软件系统的研制,分析了模块化软件设计方法,研究了有限元建模理论、计算模型网格密度、形状,完成了斗轮机参数化分析软件的实现,使得该软件系统运行可靠,使用方便,精度满足设计... 本文阐述了通过对四连杆式斗轮机参数化有限元分析模型生成软件系统的研制,分析了模块化软件设计方法,研究了有限元建模理论、计算模型网格密度、形状,完成了斗轮机参数化分析软件的实现,使得该软件系统运行可靠,使用方便,精度满足设计要求. 展开更多
关键词 四连杆式斗轮机 有限元 数值模拟 建模 参数化设计
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骨折外固定器有限元计算分析 预览
14
作者 周振平 +1 位作者 马洪顺 李治罡 《试验技术与试验机》 2004年第1期 59-61,共3页
本文报道了模拟股骨颈骨折,以李治罡设计的股骨颈骨折外固定器进行外固定.模拟作用于股骨头不同方向的压力进行三维有限元分析.得出了股骨颈、股骨干、外固定钢针等各节点的主应力σ1、σ3和位移值.计算结果表明股骨颈骨折外固定器的设... 本文报道了模拟股骨颈骨折,以李治罡设计的股骨颈骨折外固定器进行外固定.模拟作用于股骨头不同方向的压力进行三维有限元分析.得出了股骨颈、股骨干、外固定钢针等各节点的主应力σ1、σ3和位移值.计算结果表明股骨颈骨折外固定器的设计符合生物力学原理. 展开更多
关键词 骨折 外固定器 有限元 股骨 有限元
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基于面向对象数据模型的数据查询 预览
15
作者 袁满 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 2000年第1期 100-103,共4页
面向对象数据库模型进行表达丰富、复杂的语义,这对查询该类模型的数据产生了困难,分析了POSC石油组织建立的用于石油勘探开发行业的Epicentre公共模型的数据查询方法,构造出源帝体-标识实体单向多级引用或源实体核心... 面向对象数据库模型进行表达丰富、复杂的语义,这对查询该类模型的数据产生了困难,分析了POSC石油组织建立的用于石油勘探开发行业的Epicentre公共模型的数据查询方法,构造出源帝体-标识实体单向多级引用或源实体核心实体正向向引用两种方法查询面象模型中的数据;对于更复杂的查询,均可通过分解查询条件归结到这两种方法上,从而实现对面向对象模型的数据查询。 展开更多
关键词 数据查询 面向对象 数据库模型 数据库
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抽油机联组5V带疲劳加速寿命试验及可靠性分析 预览 被引量:2
16
作者 崔旭明 《油气田地面工程》 1995年第4期 43-45,共3页
通过对抽油机联组5V带在四个应力水平下进行的恒定应力加速寿命试验,确定了联组5V带的寿命分布规律,并给出了其寿命方程和各项可靠性特征函数。为联组5V带传动的寿命预测及各项可靠性指评定打下了基础。
关键词 抽油机 胶带 寿命 疲劳试验 可靠性
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浅析有线电话线路的检修维护 预览 被引量:1
17
作者 《黑龙江科技信息》 2015年第15期17-,共1页
随着社会和经济的快速发展,我国通信业取得了迅猛的发展。目前有线电话、无线电话、移动电话和视频电视等都在我们的日常生活中作为信息交流和语音通话的工具在广泛的应用。在经济联系过程中,办公场所普遍使用有线电话,所以需要做好有... 随着社会和经济的快速发展,我国通信业取得了迅猛的发展。目前有线电话、无线电话、移动电话和视频电视等都在我们的日常生活中作为信息交流和语音通话的工具在广泛的应用。在经济联系过程中,办公场所普遍使用有线电话,所以需要做好有线电话线路的检修和维护工作,确保有线电话通信的畅通性。文中对有线电话线路的常见故障进行了分析,同时对有线电话线路常见故障的解决方法进行了阐述,并进一步对加强有线电话线路检修维护的具体措施进行了说明。 展开更多
关键词 有线电话线路 维护 检修 故障 解决方法 措施
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