期刊文献+
共找到977篇文章
< 1 2 49 >
每页显示 20 50 100
基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计 预览
1
作者 徐胜华 徐建明 赵帅 《计算机测量与控制》 2019年第3期97-102,共6页
针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换... 针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面;最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求。 展开更多
关键词 PLCOPEN 运动控制 CODESYS IEC61131-3 工业机器人
在线阅读 下载PDF
基于CoDeSys的全向移动机器人控制系统设计 预览
2
作者 徐建明 赵亚楠 +1 位作者 吴蜀魏 徐文龙 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期230-236,共7页
研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控... 研究了全向移动机器人的运动控制问题,设计了一种基于CoDeSys的控制系统。首先,搭建了由两个全向轮和两个万向轮构成的对角驱动四轮全向移动机器人本体。然后,根据车体位置-航向偏差构建了Lyapunov函数,设计一种适应车体线速度的反馈控制律;根据逆运动学和牵引轮与航向轮速度约束对车体速度进行规划,解决车体因为进入奇异点区域而造成系统不稳定的问题,并使得跟踪期望轨迹时间最优。最后,在CoDeSys上位机上编写功能块,构建全局移动机器人运动控制系统,通过轨迹跟踪实验,验证控制算法的有效性。 展开更多
关键词 全向移动机器人 LYAPUNOV函数 轨迹跟踪 CODESYS
在线阅读 下载PDF
“广东医生”医学职业精神的社会需求及构建路径研究 预览
3
作者 陈淑华 张晓莉 +3 位作者 秦菲 徐建明 谭雪微 赵一俏 《现代医院》 2019年第3期362-365,共4页
向社会群体树立培育与宣传推广医学职业精神,是当今时代调解医患关系的重要命题。广东于2012年正式确立了该地区"广东医生"精神的医学职业精神,即"珍爱生命、崇尚科学、乐于奉献、团结进取"。笔者将从医学职业精神... 向社会群体树立培育与宣传推广医学职业精神,是当今时代调解医患关系的重要命题。广东于2012年正式确立了该地区"广东医生"精神的医学职业精神,即"珍爱生命、崇尚科学、乐于奉献、团结进取"。笔者将从医学职业精神品牌化的社会需求、构建路径等方面分析如何构建广东地区医学职业精神品牌"广东医生"精神,以期对各地区培树推广医学职业精神提供一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 社会需求 医学职业精神 "广东医生"精神 构建路径
在线阅读 下载PDF
肺神经内分泌肿瘤诊疗进展
4
作者 崔鹤滕 徐建明 《中国肿瘤临床与康复》 2019年第1期125-128,共4页
2015年世界卫生组织(World Health Organization,WHO)发布第四版肺、胸膜、胸腺及心脏肿瘤分类,提出肺神经内分泌肿瘤(pulmonary neuroendocrine tumors,pNETs)这一新的分类方法。
关键词 肺神经内分泌肿瘤 诊断 治疗
腹腔镜联合胆道镜治疗胆囊结石合并胆总管结石的临床应用研究 预览
5
作者 陈智敏 汪昱 +2 位作者 徐建明 李海 赵盺波 《当代医学》 2019年第6期83-85,共3页
目的分析不同手术方式治疗胆囊结石合并胆总管结石的临床应用效果。方法选取2014年1月至2016年1月崇州市人民医院肝胆外科收治的60例胆囊结石合并胆总管结石患者作为研究对象,患者知情同意后,随机分为开腹组和微创组,每组30例。开腹组... 目的分析不同手术方式治疗胆囊结石合并胆总管结石的临床应用效果。方法选取2014年1月至2016年1月崇州市人民医院肝胆外科收治的60例胆囊结石合并胆总管结石患者作为研究对象,患者知情同意后,随机分为开腹组和微创组,每组30例。开腹组患者采用开腹胆囊切除联合胆总管取石并T管引流治疗;微创组患者采用腹腔镜胆囊切除联合胆道镜胆总管探查并T管引流治疗,术后对比两组患者的结石清除率、复发率、手术相关情况和术后并发症等指标的情况。结果治疗后,微创组出现结石残余患者0例,开腹组出现结石残余患者4例;随访期间,微创组中有3例患者复发,开腹组中有5例患者复发。经卡方检验,微创组的残石率低于开腹组,差异具有统计学意义(P<0.05);两组复发率差别无统计学意义。与此同时,微创组的手术时间(127.33±23.84)min长于开腹组(114.52±25.12)min,两者差异具有统计学意义(P<0.05);此外,微创组术中出血量、肠鸣音恢复时间,肛门排气时间和总住院时间均少于开腹组,差异均具有统计学意义(P<0.05)。微创组术后并发症总发生率为26.67%;开腹组术后并发症总发生率为60.00%。经卡方检验,开腹组并发症总发生率高于微创组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论腹腔镜联合胆道镜治疗胆囊结石合并胆总管结石具有术中出血少,患者恢复快,术后并发症发生率低的优点,值得在临床上推广应用。 展开更多
关键词 腹腔镜 胆道镜 胆囊结石 胆总管结石 临床疗效
在线阅读 下载PDF
小剂量罗红霉素治疗支气管扩张稳定期的疗效分析 预览
6
作者 武玉荣 李国吾 +1 位作者 徐建明 李清贤 《北方药学》 2019年第1期82-83,共2页
目的:探讨支气管扩张稳定期应用小剂量罗红霉素的治疗效果。方法:选取近三年在我院呼吸科确诊为支气管扩张稳定期患者68例,随机分为两组,对照组(34例)给予口服氨溴索,治疗组(34例)给予口服氨溴索加服小剂量罗红霉素,共六个月疗程,观察... 目的:探讨支气管扩张稳定期应用小剂量罗红霉素的治疗效果。方法:选取近三年在我院呼吸科确诊为支气管扩张稳定期患者68例,随机分为两组,对照组(34例)给予口服氨溴索,治疗组(34例)给予口服氨溴索加服小剂量罗红霉素,共六个月疗程,观察两组治疗前后的咳嗽情况、咳痰量、痰培养情况、急性加重次数及呼吸困难评分的变化。结果:治疗组与对照组比较咳嗽明显减轻,痰量显著减少,痰培养阳性率降低,急性加重次数显著减少,呼吸困难评分明显改善,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:小剂量罗红霉素可改善支气管扩张稳定期患者咳嗽、咳痰症状,减少痰量、降低痰培养阳性率,减少急性加重次数,从而提高生活质量。 展开更多
关键词 罗红霉素 支气管扩张 急性加重次数 呼吸困难评分
在线阅读 下载PDF
幽门螺杆菌IgG抗体酶联免疫吸附试验质量控制方案 预览
7
作者 安徽省消化内科质量控制中心 徐建明 《安徽医学》 2019年第1期I0001-I0003,共3页
血清幽门螺杆菌IgG抗体检测多采用酶联免疫吸附试验(EUSA)方法检测,此检测方法简单、易行、经济,反映机体对幽门螺杆菌感染的免疫反应,是检测幽门螺杆菌感染的非创伤性方法之一。幽门螺杆菌IgG抗体检测的准确性至关重要,不正确的检测结... 血清幽门螺杆菌IgG抗体检测多采用酶联免疫吸附试验(EUSA)方法检测,此检测方法简单、易行、经济,反映机体对幽门螺杆菌感染的免疫反应,是检测幽门螺杆菌感染的非创伤性方法之一。幽门螺杆菌IgG抗体检测的准确性至关重要,不正确的检测结果可能导致对患者管理决策失误。为了确保该项检测结果的准确性和可靠性,需要对检测的前、中、后三个重要环节进行质量控制。血清幽门螺杆菌IgG抗体检测前的错误主要为标本处理不当。例如:采样时间不当、标本溶血、标本量不足或信息输入时的错误等,可以通过完善的实验室操作规程和有效的审核机制避免,这些措施包括。 展开更多
关键词 幽门螺杆菌感染 酶联免疫吸附试验 IGG抗体 控制方案 试验质量 抗体检测 非创伤性方法 检测结果
在线阅读 下载PDF
^14C尿素呼气试验质量控制方案 预览
8
作者 安徽省消化内科质量控制中心 徐建明 《安徽医学》 2019年第1期I0003-I0006,共4页
尿素呼气试验是诊断幽门螺杆菌最受推荐的非侵入性检测方法,其中^14C尿素呼气试验是最为广泛应用的检测方法之一。为确保该项检测结果的准确性和可靠性,需从试验前的基本信息、检验仪器设备、试剂管理、试验气体收集过程及试验后的报告... 尿素呼气试验是诊断幽门螺杆菌最受推荐的非侵入性检测方法,其中^14C尿素呼气试验是最为广泛应用的检测方法之一。为确保该项检测结果的准确性和可靠性,需从试验前的基本信息、检验仪器设备、试剂管理、试验气体收集过程及试验后的报告发放几个重要环节进行质量控制,确保质量控制贯穿于14c尿素呼气试验的全过程。根据检测成本、可用性、临床情况、人群感染率、感染的验前概率,以及某些可能影响检测结果的因素(如质子泵抑制剂、抗菌药物)等,确定幽门螺杆菌检测的适应证。按照国际、国内共识,幽门螺杆菌检测的适应证包括。 展开更多
关键词 ^14C尿素呼气试验 试验质量 控制方案 非侵入性检测 幽门螺杆菌 人群感染率 检验仪器设备 质子泵抑制剂
在线阅读 下载PDF
血清胃功能检测质量控制方案 预览
9
作者 安徽省消化内科质量控制中心 徐建明 《安徽医学》 2019年第1期I0007-I0008,共2页
“血清胃功能”检测包括胃蛋白酶原I、胃蛋白酶原II、胃蛋白酶原1/胃蛋白酶原I I和胃泌素1 7的检测,是用于评估胃癌风险初步筛查的指标。目前,对于“血清胃功能”检测敏感度和特异度的评价不一,其原因很大程度上取决于检测结果的质量控... “血清胃功能”检测包括胃蛋白酶原I、胃蛋白酶原II、胃蛋白酶原1/胃蛋白酶原I I和胃泌素1 7的检测,是用于评估胃癌风险初步筛查的指标。目前,对于“血清胃功能”检测敏感度和特异度的评价不一,其原因很大程度上取决于检测结果的质量控制。为了确保检测结果的准确性和可靠性,需要从样本采集、样本处理、检验仪器设备、试剂管理、实验过程及实验结果评估等几个重要环节进行质量控制,确保质量控制贯穿于胃功能检测全过程。 展开更多
关键词 功能检测 质量控制 控制方案 血清 清胃 胃蛋白酶原 检验仪器设备 检测结果
在线阅读 下载PDF
能量耦合存在于产甲烷菌甲基辅酶M还原酶MCR活化过程 预览
10
作者 周玉珍 汪伟 +2 位作者 金皓 姚萍 徐建明 《江苏农业科学》 2018年第23期329-333,共5页
产甲烷菌中甲基辅酶R还原酶(MCR)催化甲烷合成途径中的最后一步,也是甲烷合成途径中速率限制的一步。MCR的活化中心有一必须的辅酶F430。有活性的MCR酶的辅酶F430活性中心的镍处于+1价态。快速有效地活化MCR对于阐明MCR的催化机理和人... 产甲烷菌中甲基辅酶R还原酶(MCR)催化甲烷合成途径中的最后一步,也是甲烷合成途径中速率限制的一步。MCR的活化中心有一必须的辅酶F430。有活性的MCR酶的辅酶F430活性中心的镍处于+1价态。快速有效地活化MCR对于阐明MCR的催化机理和人为控制天然甲烷的合成起到相当重要的作用。然而MCR的活化相当困难,因为辅酶F430的Ni(Ⅰ)的氧化还原电势极低(<-600mV),很容易被氧化而失活。目前为止,人们还没有找到体外活化MCR的有效方法,但发现H2和CO可以在体内活化MCR,虽然其活化机理还是一个迷。研究发现,在培养基中添加钨和硒可以提高H2活化MCR速度8倍和H2活化MCR的效率约65%;添加fumarate和CH3-SCoM使H2能够在体外活化MCR(为体内MCR活化程度的30%-40%),让CO体外活化的MCR更稳定。这都说明H2和CO活化MCR的过程中存在能量耦合反应,正是这种能量耦合反应使得氧化还原电势较高的H2(-420mV)和CO(-520mV)能还原氧化还原电势较低的MCR的活性中心F430(<-600mV)。 展开更多
关键词 能量耦合 MCR 活化 产甲烷菌
在线阅读 下载PDF
循环肿瘤DNA与结直肠癌的靶向治疗
11
作者 黄玉庭 徐建明 《中华肿瘤杂志》 CSCD 北大核心 2018年第3期161-165,共5页
液体活检之循环肿瘤DNA是一种快速、经济、可靠的恶性肿瘤血液检测方法,因其无创性、便捷性、高度重复性等特点而具有广泛的应用前景。就结直肠癌靶向治疗而言,连续监测循环肿瘤DNA的水平变化及其特异性基因改变,有望实现结直肠癌的... 液体活检之循环肿瘤DNA是一种快速、经济、可靠的恶性肿瘤血液检测方法,因其无创性、便捷性、高度重复性等特点而具有广泛的应用前景。就结直肠癌靶向治疗而言,连续监测循环肿瘤DNA的水平变化及其特异性基因改变,有望实现结直肠癌的预后判断、耐药监测、疗效评估,甚至指导联合靶向治疗.更加精准地指导结直肠癌的治疗。 展开更多
关键词 循环肿瘤DNA 结直肠肿瘤 靶向治疗 液体活检
老年急性胆囊炎156例的治疗体会 预览
12
作者 武正旺 徐建明 +1 位作者 陆晓明 吴宝强 《南通大学学报:医学版》 2018年第3期237-239,共3页
目的 :探讨老年急性胆囊炎的治疗方法。方法 :回顾性分析常州市第一人民医院肝胆外科2014年6月—2016年1月间收治的65岁以上急性胆囊炎156例患者的临床资料。结果:接受腹腔镜胆囊切除术(laparoscopic cholecystectomy,LC)112例(71... 目的 :探讨老年急性胆囊炎的治疗方法。方法 :回顾性分析常州市第一人民医院肝胆外科2014年6月—2016年1月间收治的65岁以上急性胆囊炎156例患者的临床资料。结果:接受腹腔镜胆囊切除术(laparoscopic cholecystectomy,LC)112例(71.8%),手术时间30~155 min,平均(56.5±20.6)min,术后均恢复良好。行经皮经肝胆囊穿刺置管引流术(percutaneous transhepatic gallbladder drainage,PTGD)患者6例,穿刺术后短时间内全身炎症情况均明显好转,另行保守治疗38例(24.4%)。结论:老年人急性胆囊炎病情复杂,如经过短时间的围手术处理后能早期行LC则相对安全,可彻底治愈;如保守治疗效果不佳同时又全身条件极差不能耐受麻醉和手术者,先行PTGD胆囊减压,待症状缓解后行择期LC,老年急性胆囊炎的治疗也要遵循个体化治疗的原则。 展开更多
关键词 急性胆囊炎 腹腔镜胆囊切除术 经皮经肝胆囊穿刺置管引流术 老年人
在线阅读 下载PDF
利用重叠PCR法克隆里氏木霉β-葡萄糖苷酶基因cel1 预览
13
作者 汪伟 孙春娃 +5 位作者 杨爱文 金皓 姚萍 袁维维 徐建明 周玉珍 《江苏农业科学》 2018年第21期42-45,共4页
在利用里氏木霉降解纤维素为葡萄糖继而发酵生产液体燃料和大宗化学品的工业生产过程中,降解纤维素为葡萄糖是关键的一步.β-葡萄糖苷酶在调控纤维素酶的活性及其表达时起到至关重要的双重作用.为了研究β-葡萄糖苷酶Cel1a在里氏木霉Rut... 在利用里氏木霉降解纤维素为葡萄糖继而发酵生产液体燃料和大宗化学品的工业生产过程中,降解纤维素为葡萄糖是关键的一步.β-葡萄糖苷酶在调控纤维素酶的活性及其表达时起到至关重要的双重作用.为了研究β-葡萄糖苷酶Cel1a在里氏木霉RutC-30中对纤维素酶诱导表达及其酶活性的影响,以里氏木霉的基因组DNA为模板,设计扩增看家基因(β-actin)的启动子(Pact)和cel1a的引物,分别进行Pact、cel1a的PCR扩增,然后利用重叠PCR将Pact、cel1a连成1个片段Pact-cel1a,再通过酶切成功地将Pact-cel1a片段连接到pCAMBIA1300二元质粒上,从而为后续研究β-葡萄糖苷酶在调控纤维素酶的酶活性及其表达过程中的作用奠定了基础. 展开更多
关键词 重叠PCR β-葡萄糖苷酶cel1a 里氏木霉
在线阅读 下载PDF
我国农田有机和生物污染研究工作展望:基于“农田有毒有害化学/生物污染与防控机制研究”国家重点研发计划项目工作的思考
14
作者 何艳 冯佳胤 徐建明 《农业环境科学学报》 CSCD 北大核心 2018年第11期2371-2374,共4页
农田生态健康问题关乎国计民生,开展农田污染的驱动机制及防控修复研究,获得针对中国农田的第一手资料,是保障国家农产品安全与人体健康的重大需求。本文将基于国家重点研发计划项目“农田有毒有害化学生物污染与防控机制研究”的工作进... 农田生态健康问题关乎国计民生,开展农田污染的驱动机制及防控修复研究,获得针对中国农田的第一手资料,是保障国家农产品安全与人体健康的重大需求。本文将基于国家重点研发计划项目“农田有毒有害化学生物污染与防控机制研究”的工作进展,谈一些后续研究中需要重点关注的研究工作思考,以为我国十四五期间的重点科技规划提供科学支撑。 展开更多
关键词 农田土壤 有机污染 生物污染 污染防控
在线阅读 免费下载
三结太阳电池栅线对激光辐照中的传热影响研究 预览
15
作者 周广龙 徐建明 +2 位作者 陆健 李广济 张宏超 《红外与激光工程》 CSCD 北大核心 2018年第12期261-265,共5页
为了研究三结太阳电池表面的栅线在1070nm连续激光辐照过程中的传热影响机制,文中通过激光辐照过程中三结太阳电池实时的电致发光现象分析三结太阳电池的损伤情况,并建立三维锗基太阳电池模型,借助有限元分析软件COMSOL对连续激光辐照... 为了研究三结太阳电池表面的栅线在1070nm连续激光辐照过程中的传热影响机制,文中通过激光辐照过程中三结太阳电池实时的电致发光现象分析三结太阳电池的损伤情况,并建立三维锗基太阳电池模型,借助有限元分析软件COMSOL对连续激光辐照锗基太阳电池的温度分布进行仿真。结果表明:在连续激光功率密度为72.5W/cm^2、辐照时间为41s时,三结太阳电池的顶电池出现轻微损伤,损伤区域首先沿着栅线分布。在锗基太阳电池的仿真模型中,电池的温度升高至1318K,栅线引起了三结太阳电池热量传递方向的各项异性,沿着栅线具有更高的热传导速率。仿真结果能够对实验现象给予合理的解释。 展开更多
关键词 连续激光 三结太阳电池 栅线 热效应
在线阅读 下载PDF
考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制
16
作者 郭一军 徐建明 《重庆邮电大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第6期855-860,共6页
针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问题,提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法。利用双曲正切函数对执行器输入饱和约束作近似处理,并将系统动力学... 针对存在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下的移动机器人跟踪控制问题,提出一种考虑执行器饱和补偿的移动机器人自适应积分滑模控制方法。利用双曲正切函数对执行器输入饱和约束作近似处理,并将系统动力学模型表示为仿射系统形式。将执行器输入饱和约束的近似处理误差、模型参数不确定性以及系统外部扰动扩张为一个新的状态,进而设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计,在此基础上设计系统自适应积分滑模控制器,从而改善普通滑模控制中抖振突出的问题,保证系统的跟踪控制性能。对所提控制方法进行了仿真验证,结果表明,所提控制方法在执行器输入饱和约束、模型参数不确定性以及外部扰动等因素影响下能够保证跟踪误差快速稳定收敛。 展开更多
关键词 移动机器人 饱和补偿 扩张状态观测器 积分滑模控制
在线阅读 免费下载
广东医生精神理论体系的构建及应用 预览
17
作者 陈淑华 张晓莉 +1 位作者 徐建明 赵一俏 《中国医疗管理科学》 2018年第1期35-38,共4页
以“珍爱生命、崇尚科学、乐于奉献、团结进取”为内涵的“广东医生”精神的提出是时代发展的需求,在新时期下,如何更好地重构医疗职业主导规则,赢取行业良好形象话语权,对构建社会和谐医患关系有着重要的意义.文章从医院、政府、社会... 以“珍爱生命、崇尚科学、乐于奉献、团结进取”为内涵的“广东医生”精神的提出是时代发展的需求,在新时期下,如何更好地重构医疗职业主导规则,赢取行业良好形象话语权,对构建社会和谐医患关系有着重要的意义.文章从医院、政府、社会三方就如何将“广东”医生精神应用于实际工作中进行探析,并提出了主流性、主导性、主体性的“三主”构建原则,以对凝聚卫生事业发展正能量,提高就医满意度提供一定的借鉴意义. 展开更多
关键词 医学职业精神 医院文化建设 医学人文 广东省
在线阅读 下载PDF
PD-1/PD-L1免疫检查点抑制剂抗肿瘤治疗现状及其疗效预测标志物的研究进展 预览
18
作者 姜玉勃 刘昱辰 +1 位作者 黄勇 徐建明 《癌症进展》 2018年第11期1319-1327,共9页
肿瘤免疫治疗是近年肿瘤治疗领域的研究热点,尤其是免疫检查点抑制剂的成功开发与应用,更是将肿瘤免疫治疗带入了一个新时代。与化疗、放疗、靶向治疗等常规治疗方法直接作用于肿瘤细胞不同,免疫检查点抑制剂是通过阻断肿瘤微环境中免... 肿瘤免疫治疗是近年肿瘤治疗领域的研究热点,尤其是免疫检查点抑制剂的成功开发与应用,更是将肿瘤免疫治疗带入了一个新时代。与化疗、放疗、靶向治疗等常规治疗方法直接作用于肿瘤细胞不同,免疫检查点抑制剂是通过阻断肿瘤微环境中免疫检查点通路,激发肿瘤特异性T细胞功能,从而改善内源性抗肿瘤免疫,达到抗肿瘤效果。现在已有多种程序性死亡受体1(PD-1)/程序性死亡受体配体1(PD-L1)单抗获得美国食品药品监督管理局(FDA)批准用于临床抗肿瘤治疗;但PD-1/PD-L1单抗在临床应用中也面临诸多挑战,如疗效预测生物标志物的选择和联合治疗等。本文对PD-1/PD-L1通路的免疫学机制、PD-1/PD-L1通路与肿瘤免疫逃逸以及目前经FDA批准的PD-1/PD-L1单抗研究现状作一综述,并讨论了目前比较热门的预测PD-1/PD-L1单抗疗效的生物标志物的研究进展。 展开更多
关键词 免疫检查点 PD-1 PD-L1 肿瘤 疗效预测 生物标志物
在线阅读 下载PDF
基于阻抗控制的机器人砂带打磨的建模与仿真 预览
19
作者 徐建明 王于玮 +2 位作者 董建伟 禹鑫燚 俞立 《浙江工业大学学报》 北大核心 2018年第2期119-126,共8页
针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的... 针对六自由度机器人砂带打磨作业,基于力跟踪阻抗控制方法建立了一种机器人砂带打磨样机系统.首先,考虑实际打磨过程中砂带以及接触轮的弹性形变和刚度时变等特点,根据Hertz弹性接触理论建立了连续接触力模型.进而,分析砂带打磨过程的刚柔耦合关系,设计了一种具有自适应补偿的力跟踪阻抗控制器,补偿接触时砂带的形变量.然后,依据砂带的材质特点,运用模态中性文件法创建砂带柔性体,在此基础上,在Adams中建立机器人砂带打磨的虚拟样机.最后,利用Adams和Matlab搭建机器人砂带打磨联合仿真平台;仿真实验结果表明该样机能够较好的满足对力控制的要求. 展开更多
关键词 机器人砂带打磨 阻抗控制 刚柔耦合 ADAMS MATLAB
在线阅读 下载PDF
基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计 预览
20
作者 王耀东 徐建明 徐胜华 《计算机测量与控制》 2018年第9期103-107,125共6页
针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基... 针对ER50六自由度工业机器人,基于CoDeSys软件平台开发了一款机器人运动控制器;采用ARM+CoDeSys架构和PLCopen规范进行六自由度工业机器人控制系统软件开发以及人机交互界面设计;首先根据D-H参数对ER50机器人进行运动学建模,并在此基础上封装ER50机器人正逆运动学功能块;然后对控制器的示教模块、点动模块以及在线编程模块进行软件开发并设计各个模块的人机交互界面;在ER50机器人上实现了运动控制器在线示教、点动以及在线编程等功能;最后通过直线和圆弧轨迹跟踪实验验证了运动控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 CODESYS PLCOPEN 运动控制器
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 49 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈