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不同频率体外冲击波治疗足底筋膜炎疗效研究 预览 被引量:1
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作者 王颖颖 于洋 +2 位作者 毛世刚 丁薇 李铁 《解放军预防医学杂志》 CAS 2019年第6期79-80,共2页
目的探讨不同频率体外冲击波治疗足底筋膜炎的临床效果。方法符合足底筋膜炎诊断患者80例,随机分为四组:A组:1Hz;B组:5Hz;C组:10Hz;D组:15Hz,每组20例。四组均采用瑞士E.M.S.DolorClast放散状冲击波,治疗探头15mm,冲击波次数2000次,治... 目的探讨不同频率体外冲击波治疗足底筋膜炎的临床效果。方法符合足底筋膜炎诊断患者80例,随机分为四组:A组:1Hz;B组:5Hz;C组:10Hz;D组:15Hz,每组20例。四组均采用瑞士E.M.S.DolorClast放散状冲击波,治疗探头15mm,冲击波次数2000次,治疗次数3次,治疗周期7d,手持压力中-高,根据足跟部内外两侧压痛点选择治疗部位。治疗前和3次治疗后1周,分别用:(1)视觉模拟评分法(VAS)评估患者治疗前后疼痛强度;(2)GAT步态分析系统分析患者足底压力差的变化情况;(3)采用美国矫形外科足踝协会(AOFAS)踝-后足功能评分系统评定四组患者的足踝功能情况。结果患者治疗后VAS评分、足底压力差和AOFAS踝-后足功能评分均较治疗前有改善(P<0.05),A组出现不良反应的几率高,B组和C组效果优于A组和D组(P<0.05),A组效果优于D组(P<0.05)。结论不同频率冲击波治疗足底筋膜炎均有一定程度改善,但5~10Hz冲击波短期内改善效果明显,并且没有发生副作用,频率过高或过低会影响足底筋膜炎的恢复甚至会造成二次损伤。 展开更多
关键词 冲击波 足底筋膜炎 频率
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平衡阴阳针结合电针治疗卒中后肌痉挛的疗效观察
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作者 李娜 滕以亮 +2 位作者 李静 李燕燕 李铁 《按摩与康复医学》 2019年第5期15-16,共2页
目的:探讨平衡阴阳针结合电针治疗卒中后肌痉挛的临床疗效。方法:收集于青岛市市南区人民医院康复科治疗的70例卒中后肌痉挛患者并随机分为治疗组和对照组各35例,在系统康复训练的基础上,治疗组给予平衡阴阳针结合电针治疗,对照组则给... 目的:探讨平衡阴阳针结合电针治疗卒中后肌痉挛的临床疗效。方法:收集于青岛市市南区人民医院康复科治疗的70例卒中后肌痉挛患者并随机分为治疗组和对照组各35例,在系统康复训练的基础上,治疗组给予平衡阴阳针结合电针治疗,对照组则给予服用盐酸乙哌立松片,在康复治疗前和治疗6周后采用改良Ashworth量表、Fugl-Meyer(FMA)评分和改良Barthel指数(MBI)评价疗效。结果:经治疗,两组患者患肢肌张力较治疗前均有显著降低(P<0.05),运动功能、生活自理能力较治疗前有显著提高(P<0.01),且治疗组疗效显著优于对照组(P<0.05)。结论:平衡阴阳针结合电针治疗可明显改善卒中后肌痉挛。 展开更多
关键词 脑卒中 肌痉挛 平衡阴阳针 电针 疗效
超声引导下肉毒毒素注射治疗下肢痉挛状态的表面肌电分析
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作者 郭壮丽 汤乃苏 +2 位作者 伊传建 沈娜娜 李铁 《中华神经外科杂志》 CSCD 北大核心 2019年第1期34-38,共5页
目的观察超声引导下A型肉毒毒素(BTX-A)注射治疗成人脑源性下肢痉挛状态的疗效以及治疗前后表面肌电图(sEMG)的肌电积分值(iEMG)变化。方法采用前瞻性随机对照临床研究方法,选择2017年3月至12月青岛大学附属医院康复医学科就诊的40例成... 目的观察超声引导下A型肉毒毒素(BTX-A)注射治疗成人脑源性下肢痉挛状态的疗效以及治疗前后表面肌电图(sEMG)的肌电积分值(iEMG)变化。方法采用前瞻性随机对照临床研究方法,选择2017年3月至12月青岛大学附属医院康复医学科就诊的40例成人卒中或颅脑外伤后下肢痉挛的患者。按照随机数字表法将40例患者分为治疗组和对照组,每组各20例。对照组给予常规康复训练;治疗组在对照组治疗的基础上辅以超声引导下注射BTX-A。于治疗前、治疗4周分别采用改良Ashworth评级(mAS)、Fugl-Meyer下肢功能评分(FMA)、步速、表面肌电积分肌电值(iEMG)对各组患者进行疗效评价。结果(1)mAS评分[为方便统计学分析,将分级评估结果进行赋值,采用中位数(四分位间距)表示]:治疗组治疗前为3(1.75)分,治疗4周为2(1.00)分;对照组治疗前为3(2.00)分,治疗4周为2(1.75)分。(2)FMA评分:治疗组治疗前为(9.45±2.56)分,治疗4周为(13.20±2.24)分;对照组治疗前为(10.05±2.54)分,治疗4周为(11.75±1.65)分。(3)步速:治疗组治疗前为(0.24±0.05)m/s,治疗4周为(0.34±0.07)m/s;对照组治疗前为(0.24±0.06)m/s,治疗4周为(0.28±0.07)m/s。(4)iEMG值:治疗组治疗前为(149.57±15.77)μV,治疗4周为(88.21±13.51)μV;对照组治疗前为(148.38±21.60)μV,治疗4周为(99.47±14.23)μV。对照组与治疗组治疗4周的mAS、FMA、步速、iEMG结果均较治疗前有明显改善(均P<0.05);治疗组的各项评分在治疗4周均显著优于对照组(均P<0.05)。结论超声引导下BTX-A注射治疗能减轻成人卒中和颅脑外伤偏瘫患者的下肢肌肉痉挛,提高其运动功能;超声定位方法安全、准确;sEMG可以客观评价BTX-A注射后肢体肌张力的变化,可作为痉挛改善的量化指标之一。 展开更多
关键词 肌痉挛状态 超声学 A型肉毒毒素 表面肌电
浅谈船舶保安员培训重点 预览
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作者 刘新卓 李铁 《教育教学论坛》 2019年第45期92-94,共3页
针对大部分的保安相关的内容在Z07保安职责和Z08保安意识已经学习过,提出了对于考取Z09船舶保安员证书的培训时重点应放在保安记录及保安审核细节方面;分析了以前的不足;论述了现在增加项目的好处,这样才可以让新任大副尽快适应船上保... 针对大部分的保安相关的内容在Z07保安职责和Z08保安意识已经学习过,提出了对于考取Z09船舶保安员证书的培训时重点应放在保安记录及保安审核细节方面;分析了以前的不足;论述了现在增加项目的好处,这样才可以让新任大副尽快适应船上保安实际操作的要求。 展开更多
关键词 船舶保安员 保安计划 保安记录 保安审核
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肩峰下撞击综合征患者肩峰下空间的超声和姿势分析初步研究 预览
5
作者 牛镇远 王琳 +2 位作者 李铁 陈玮 石奇琳 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期667-672,共6页
目的:对肩峰肱骨距离、冈上肌肌腱厚度以及肩、颈姿势进行评估,对肩峰下撞击综合征(SIS)患者肩峰下空间变化的机制进行探讨。方法:纳入试验组SIS患者20例,同期招募的年龄、性别、体重均匹配健康人对照组20例(试验组及对照组均为右利手)... 目的:对肩峰肱骨距离、冈上肌肌腱厚度以及肩、颈姿势进行评估,对肩峰下撞击综合征(SIS)患者肩峰下空间变化的机制进行探讨。方法:纳入试验组SIS患者20例,同期招募的年龄、性别、体重均匹配健康人对照组20例(试验组及对照组均为右利手)。使用超声测量肩峰肱骨距离(AHD)以及冈上肌肌腱厚度。使用GPS姿势分析系统分析头前伸姿势(FHP)和肩前伸姿势(FSP)。分别测量颅椎角(CA)和肩前伸角度(FSA)联合上述两种方式对肩峰下空间变化的机制进行探讨。结果:试验组冈上肌肌腱厚度明显大于对照组,两者差异具有显著性意义(P<0.01)。两组之间AHD无显著性差异(P>0.05)。试验组冈上肌厚度与AHD比值大于对照组,差异具有显著性意义(P<0.01)。试验组FSA小于对照组,具有显著性差异(P<0.01)。两组CA相比,差异无显著性意义(P>0.05)。试验组FSA与AHD两者间存在中度相关(P<0.05,R=0.62)。CA与AHD之间不存在相关关系(P>0.05)。结论:SIS与试验组患者相比,冈上肌肌腱更厚且肩前伸更为明显。 展开更多
关键词 肩峰下撞击综合征 超声 姿势分析 肩峰下空间
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船舶航向非线性离散系统自适应模糊最优控制 预览
6
作者 朱丽燕 李铁 单麒赫 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1576-1581,共6页
针对船舶航向非线性离散时间系统,本文提出一种基于模糊逻辑系统的自适应最优航向控制算法。本文优化控制算法采用actor-critic结构,模糊逻辑评价系统和模糊逻辑执行系统分别用于构建最优评价信号和最优控制信号。模糊权值采用梯度下降... 针对船舶航向非线性离散时间系统,本文提出一种基于模糊逻辑系统的自适应最优航向控制算法。本文优化控制算法采用actor-critic结构,模糊逻辑评价系统和模糊逻辑执行系统分别用于构建最优评价信号和最优控制信号。模糊权值采用梯度下降法进行更新学习,并以大连海事大学“育龙”轮为例进行仿真研究。基于前向差分Lyapunov方法证明了闭环系统半全局一致最终有界,保证系统跟踪误差收敛到以零为中心的邻域内。仿真结果进一步验证了本文算法的有效性和合理性。 展开更多
关键词 船舶航向控制 离散时间非线性系统 自适应控制 模糊逻辑系统 后推方法 最优控制
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智能手机使用对医学生颈痛影响的调查研究 预览
7
作者 陈玮 马海云 +2 位作者 王琳 王开乐 李铁 《青岛大学学报(医学版)》 CAS 2019年第2期181-186,共6页
目的 探讨智能手机使用对医学生颈痛的影响及相关机制,为医学生颈痛的防治提供参考。方法采用随机抽样的方法,在3500名青岛大学全日制本科医学生中抽取250名进行问卷调查,问卷内容包括颈痛情况、智能手机使用、电脑使用、运动情况以及... 目的 探讨智能手机使用对医学生颈痛的影响及相关机制,为医学生颈痛的防治提供参考。方法采用随机抽样的方法,在3500名青岛大学全日制本科医学生中抽取250名进行问卷调查,问卷内容包括颈痛情况、智能手机使用、电脑使用、运动情况以及智能手机依赖量表(SAS)评分。在参与问卷调查的医学生中按照男女比例进行分层抽样,用全身姿势分析系统(GPS)评估其放松站姿及智能手机使用状态下的头颈部姿势,用数字化肌肉功能评估系统(MyotonPro系统)测量受试者双侧胸锁乳突肌、头夹肌、肩胛提肌以及上斜方肌的肌张力。应用SPSS24.0软件分析手机使用与头颈部姿势及相应肌肉肌张力的相关性。结果 长时间使用智能手机会导致医学生颈痛发生率升高(χ^2=5.318,P<0.05),但对其颈痛的严重程度(VAS评分)无显著影响。医学生的SAS总分与过去6个月中感到颈部疼痛和不适的频率以及VAS评分呈正相关(r=0.284、0.685,P<0.01),与进行规律活动的强度、每周活动频率、每次运动持续时间呈负相关(r=-0.261~-0.202,P<0.01);运动频率与VAS评分呈负相关(r=-0.148,P<0.05);双侧胸锁乳突肌的肌张力与SAS总分呈正相关(r=0.275、0.274,P<0.05)。结论医学生智能手机依赖与颈痛密切相关,手机依赖程度越高,头前倾的姿势越明显,双侧胸锁乳突肌的肌张力越高,而增加运动可以在减轻医学生智能手机依赖的同时缓解其颈痛症状。 展开更多
关键词 智能手机 颈痛 学生 医科 调查和问卷 体位 肌张力
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超声联合红外热成像对膝骨性关节炎的评估 预览
8
作者 石奇琳 王琳 +2 位作者 初晓 李铁 史小娟 《青岛大学学报(医学版)》 CAS 2019年第2期187-191,共5页
目的 了解超声联合红外热成像评估膝关节骨性关节炎疼痛及功能障碍的价值。方法 膝关节骨性关节炎病人42例,采用彩色超声诊断仪检测病人软骨磨损程度,按照超声检查结果将研究对象分为轻度组(23例)和中重度组(19例)。使用视觉模拟评分(V... 目的 了解超声联合红外热成像评估膝关节骨性关节炎疼痛及功能障碍的价值。方法 膝关节骨性关节炎病人42例,采用彩色超声诊断仪检测病人软骨磨损程度,按照超声检查结果将研究对象分为轻度组(23例)和中重度组(19例)。使用视觉模拟评分(VAS)、WOMAC骨关节炎指数对受试者的疼痛和功能障碍进行评估。于就诊当天及4周后使用SP-9000医用红外热成像仪进行红外热成像检查。结果 超声检测显示的膝关节软骨磨损程度与膝关节骨性关节炎的疼痛呈强相关(r=0.817,P<0.01),与WOMAC骨关节炎指数呈强相关(r=0.827,P<0.01)。膝关节髌骨温度与超声检测的软骨磨损程度呈中度相关(r=0.442,P<0.01),上内侧温度、下内侧温度与软骨磨损程度均呈弱相关(r=0.350、0.386,P<0.01);上内侧温度与疼痛及WOMAC骨关节炎指数呈中度相关(r=0.490、0.438,P<0.01);膝关节髌骨温度与疼痛、WOMAC骨关节炎指数呈中度相关(r=0.431、0.397,P<0.01);膝关节下内侧温度与疼痛、WOMAC骨关节炎指数呈弱相关(r=0.373、0.311,P<0.05)。受试当天及4周后两次膝关节红外热成像检查提示红外热成像评估膝关节的可信度和可重复性均良好(ICC范围为0.73~0.84)。结论红外热成像和超声检查在膝关节骨性关节炎评估过程中联合应用,可以一定程度上评定膝关节骨性关节炎的疼痛和功能障碍。 展开更多
关键词 骨关节炎 膝关节 温度记录法 超声检查
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基于Gephi的航运招聘信息可视化分析 被引量:1
9
作者 王扬 田野 +3 位作者 李铁 陈俊龙 彭东成 周义华 《大数据》 2018年第3期81-91,共11页
将基于Gephi的社会网络可视化分析方法引入船员招聘数据的关联性分析领域中,通过构造船员招聘数据的属性共现网络,分析了船员招聘信息中各属性之间的关系。通过交互式分析,得到了职位与航线、航线与证书等属性之间的关系,探索了船员数... 将基于Gephi的社会网络可视化分析方法引入船员招聘数据的关联性分析领域中,通过构造船员招聘数据的属性共现网络,分析了船员招聘信息中各属性之间的关系。通过交互式分析,得到了职位与航线、航线与证书等属性之间的关系,探索了船员数据中各个属性之间的关联程度以及航运招聘信息网络的核心属性,以期为相关部门以及广大船员了解船员市场的变化提供有益的参考。 展开更多
关键词 航运招聘信息 可视化分析 Gephi 关联性
具有时变时滞的数据采样无人船舵减摇系统稳定性分析 预览
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作者 白宇明 陈增治 +1 位作者 单麒赫 李铁 《南京信息工程大学学报:自然科学版》 CAS 2018年第6期687-694,780,781共10页
本文研究了基于数据采样的无人船舵减摇闭环控制系统的稳定性.考虑到采样过程存在延迟现象,引用动态时滞区间的方法,构造相应的Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF).此方法将固定时滞区间扩展成为动态时滞区间,不仅放宽了时滞区间上界和下界... 本文研究了基于数据采样的无人船舵减摇闭环控制系统的稳定性.考虑到采样过程存在延迟现象,引用动态时滞区间的方法,构造相应的Lyapunov-Krasovskii泛函(LKF).此方法将固定时滞区间扩展成为动态时滞区间,不仅放宽了时滞区间上界和下界的限制,还能同时获得基于线性矩阵不等式(LMI)的更小保守性的相关稳定性判据.最终可以获得一个更宽松的标准来分析基于数据采样的无人船舵减摇闭环控制系统的稳定性.最后,举例说明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 数据采样系统 无人船 时变时滞 动态时滞区间方法
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平衡阴阳针结合电针治疗脑卒中后痉挛性偏瘫的临床研究 预览 被引量:1
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作者 滕以亮 李娜 +2 位作者 李燕燕 辛华秀 李铁 《内蒙古中医药》 2018年第11期70-71,共2页
目的:研究脑卒中后痉挛性偏瘫的康复治疗方案,探讨平衡阴阳针结合电针治疗的临床疗效。方法:选择70例于我院康复科治疗的脑卒中后痉挛性偏瘫患者,随机分为治疗组和对照组。两组在进行系统康复训练的同时,治疗组给予平衡阴阳针结合电针... 目的:研究脑卒中后痉挛性偏瘫的康复治疗方案,探讨平衡阴阳针结合电针治疗的临床疗效。方法:选择70例于我院康复科治疗的脑卒中后痉挛性偏瘫患者,随机分为治疗组和对照组。两组在进行系统康复训练的同时,治疗组给予平衡阴阳针结合电针治疗。对照组给予传统针灸治疗。在康复治疗前和康复治疗4周后采用Fugl-Meyer运动功能评分法和改良Barthel指数评定治疗效果。结果:康复治疗4周后治疗组肌张力较对照组明显降低,Fugl-Meyer运动功能评分法和改良Barthel指数评定分均高于对照组(P<0.05)。结论:平衡阴阳针结合电针治疗可明显改善脑卒中后痉挛性偏瘫,能有效提高肢体运动功能和日常生活自理能力。 展开更多
关键词 平衡阴阳针 电针 脑卒中 痉挛性偏瘫
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波浪作用下船舶航向自抗扰控制设计及参数配置 预览 被引量:1
12
作者 李荣辉 曹峻海 李铁 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2018年第11期1601-1609,共9页
针对具有内部参数不确定性和外部扰动的海上船舶设计了航向自抗扰控制器,并解决了舵机模型中舵角的限幅和限速问题,基于滑模控制理论提出了反馈控制带宽的计算方法.采用频域分析的方法,系统地分析了自抗扰控制器对外部波浪扰动的抑制能... 针对具有内部参数不确定性和外部扰动的海上船舶设计了航向自抗扰控制器,并解决了舵机模型中舵角的限幅和限速问题,基于滑模控制理论提出了反馈控制带宽的计算方法.采用频域分析的方法,系统地分析了自抗扰控制器对外部波浪扰动的抑制能力、模型参数不确定时的鲁棒性;结合作者实船工作经验以及系统动态特性与控制参数的关系,提出了船舶航向控制器参数的配置规律;最后以一艘57000吨级散货船为控制对象,验证了航向控制器的鲁棒性和本文所述参数配置规律的有效性.为将自抗扰控制算法应用于船舶自动舵设计提供理论依据和实践参考. 展开更多
关键词 自抗扰控制 船舶航向 扩张状态观测器 参数配置 带宽
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考虑航行经验规则的无人船舶智能避碰导航方法 预览 被引量:4
13
作者 沈海青 郭晨 +1 位作者 李铁 余亚磊 《哈尔滨工程大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期998-1005,共8页
针对无人船舶在海上复杂航行条件下的自动避碰问题,基于深度竞争Q学习算法及A*算法提出了一种考虑航行经验和避碰规则的无人船舶智能避碰导航方法。通过在强化学习避碰任务和A*局部动态导航的设计中融入船舶的操纵特性,缩减了模型训练... 针对无人船舶在海上复杂航行条件下的自动避碰问题,基于深度竞争Q学习算法及A*算法提出了一种考虑航行经验和避碰规则的无人船舶智能避碰导航方法。通过在强化学习避碰任务和A*局部动态导航的设计中融入船舶的操纵特性,缩减了模型训练和A*算法路径规划的时间,以及将避碰经验规则转化成动态的航行限制线以获得本船周围的全部可航区域,并从全局角度衡量本船的航行态势做出避碰决策,使得避碰决策符合国际海上避碰规则和避让经验的要求。在开阔水域和受限水域中完成的仿真结果表明该方法能够成功避让所有船舶和静态障碍物,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 深度竞争Q学习 A*算法 无人船舶 避碰导航 避碰规则 航行经验
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基于VC的船舶操纵安全自动评估系统的开发 预览
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作者 刘洋 李铁 +1 位作者 沈海青 郭晨 《船海工程》 北大核心 2017年第1期181-184,188共5页
针对目前利用大型的船舶操纵模拟器对船员进行评估考核存在的普及率低、评估结果主观性大、评估员工作量大的缺点,采用计算机模拟仿真技术,利用三自由度的MMG船舶运动数学模型,开发能提供与海上实际情况相似的一种船舶操纵安全自动评估... 针对目前利用大型的船舶操纵模拟器对船员进行评估考核存在的普及率低、评估结果主观性大、评估员工作量大的缺点,采用计算机模拟仿真技术,利用三自由度的MMG船舶运动数学模型,开发能提供与海上实际情况相似的一种船舶操纵安全自动评估系统,介绍系统的构架、功能、评估原理的设计。航行操纵测试实例表明该系统效果评估良好。 展开更多
关键词 VISUAL C++ 船舶操纵 安全 自动评估
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骨髓间充质干细胞对制动大鼠骨骼肌细胞Bcl-2、Bax蛋白表达的影响 被引量:1
15
作者 石浩 张洪翠 +1 位作者 蔡丽晓 李铁 《中华物理医学与康复杂志》 CSCD 北大核心 2017年第6期401-405,共5页
目的 观察早期注射骨髓间充质干细胞(BMSCs)对制动大鼠骨骼肌细胞Bcl-2、Bax蛋白表达的影响。 方法 取幼龄大鼠(80~100g)胫骨和股骨,分离培养大鼠BMSCs。用可塑性石膏制备右下肢管型固定肌萎缩模型,根据随机数字表法将24只大鼠... 目的 观察早期注射骨髓间充质干细胞(BMSCs)对制动大鼠骨骼肌细胞Bcl-2、Bax蛋白表达的影响。 方法 取幼龄大鼠(80~100g)胫骨和股骨,分离培养大鼠BMSCs。用可塑性石膏制备右下肢管型固定肌萎缩模型,根据随机数字表法将24只大鼠分成假手术组、干细胞组、磷酸缓冲液(PBS)组,干细胞组大鼠下肢制动48h后于比目鱼肌局部多点注射1×106个BMSCs;PBS组大鼠下肢制动48h后注射等量PBS;假手术组大鼠下肢包裹相同重量石膏且不限制关节活动,48h后注射等量PBS,14d后各组大鼠拆除石膏取标本分析。 结果 培养中的大鼠BMSCs以梭形细胞为主,呈放射状排列的细胞集落,细胞生长旺盛,可连续稳定传代10代以上。实验中第4代BMSCs表面标志CD44、CD90均呈阳性表达,阳性率分别为95.84%、96.00%,而CD34、CD45阳性率极低。与假手术组大鼠比目鱼肌中Bax和Bcl-2蛋白表达量[(0.14±0.11)、(0.81±0.06)]比较,干细胞组和PBS组Bax蛋白表达量[(0.41±0.08)、(0.63±0.10)]明显升高,两组Bcl-2蛋白表达量[(0.47±0.14)、(0.22±0.13)]明显降低;干细胞组中Bax蛋白的表达水平较PBS组低,Bcl-2蛋白的表达水平显著增高,差异有明显统计学意义(P〈0.05)。 结论 制动大鼠骨骼肌早期注射BMSCs,可引起抗凋亡蛋白Bcl-2表达水平上调、促凋亡蛋白Bax表达水平下调。 展开更多
关键词 间充质干细胞 固定 骨骼肌 BAX BCL-2
基于逼近的动态面二阶滑模的船舶航向跟踪控制 预览
16
作者 张凯 李铁 赵蓉 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第10期66-69,共4页
针对船舶航向非线性运动数学模型存在不确定性误差的情况下,提出一种新颖的动态面二阶滑模智能控制方法。首先采用动态面控制(DSC)技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题。为了削弱滑模控制中固有的抖振效应,提高... 针对船舶航向非线性运动数学模型存在不确定性误差的情况下,提出一种新颖的动态面二阶滑模智能控制方法。首先采用动态面控制(DSC)技术,以消除传统Backstepping方法中存在的"计算爆炸"问题。为了削弱滑模控制中固有的抖振效应,提高系统的鲁棒性,引用了一种新颖的二阶滑模控制方法。然后直接利用径向基神经网络技术逼近模型误差,同时采用最少学习参数(MLP)技术,以减少控制器的计算负担,所设计的控制器可以保证闭环系统中所有信号一致最终有界,并使跟踪误差任意小,最后通过仿真验证所提算法的有效性。 展开更多
关键词 船舶航向控制 动态面控制(DSC) 二阶滑模控制 径向基神经网络 最少学习参数(MLP)
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基于全局最优局部加权学习算法的船舶操纵运动辨识 预览
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作者 白伟伟 任俊生 +1 位作者 李铁 张秀凤 《中国航海》 CSCD 北大核心 2017年第1期37-41,共5页
运用一种基于全局最优的局部加权学习(Locally Weighted Learning,LWL)算法进行船舶操纵运动辨识建模。该方法是一种基于计算机存储的离线学习的黑箱建模方法,直接考虑船舶运动状态输入与输出之间的映射关系,可克服传统机理建模及... 运用一种基于全局最优的局部加权学习(Locally Weighted Learning,LWL)算法进行船舶操纵运动辨识建模。该方法是一种基于计算机存储的离线学习的黑箱建模方法,直接考虑船舶运动状态输入与输出之间的映射关系,可克服传统机理建模及参数辨识模型中存在的参数漂移问题和未建模动态问题。对样本点进行重新排列并提高输入空间的维度,解决船舶运动状态一对多映射和不可分问题。通过学习“Mariner”轮的三自由度数学模型,并进行旋回试验、Z形试验及逆螺旋试验,验证算法的有效性。 展开更多
关键词 水路运输 全局最优 局部加权学习 辨识 船舶操纵性
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肉毒毒素联合平衡阴阳针刺法治疗脑外伤后上肢肌痉挛
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作者 宋培铎 楚妍峰 +6 位作者 滕以亮 殷玉梅 刘磊 孙贵枝 周科 李娜 李铁 《吉林中医药》 2017年第11期1164-1167,共4页
目的研究肉毒毒素(BTXA)注射联合平衡阴阳针刺法治疗脑外伤后上肢肌痉挛的临床疗效。方法选择76例脑外伤后上肢肌痉挛患者,随机分为观察组和对照组。两组均予常规对症治疗及肢体运动康复疗法。观察组注射肉毒毒素加用平衡阴阳针刺法... 目的研究肉毒毒素(BTXA)注射联合平衡阴阳针刺法治疗脑外伤后上肢肌痉挛的临床疗效。方法选择76例脑外伤后上肢肌痉挛患者,随机分为观察组和对照组。两组均予常规对症治疗及肢体运动康复疗法。观察组注射肉毒毒素加用平衡阴阳针刺法。对照组予普通针刺法。比较注射前和注射后1月、2月、3月的改良Ashworth肌痉挛量表(MAS)、Barthel指数、Fugl-Meyer运动功能评测(FMA)评定情况。结果治疗后1月、2月、3月观察组与对照组各评定结果比较,差异有统计学意义(P〈0.05),治疗后1月、2月、3月观察组与本组治疗前比较差异有统计学意义(P〈0.01)。结论肉毒毒素注射联合平衡阴阳针刺法可缓解脑外伤患者上肢肌痉挛症状,提高运动协调性,积极配合系统康复训练,可有效改善上肢肢体运动功能,提高日常生活能力。 展开更多
关键词 肉毒毒素 平衡阴阳针刺法 脑外伤 上肢肌痉挛
基于局部最优LWL的船舶操纵运动辨识建模 预览 被引量:1
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作者 白伟伟 任俊生 +1 位作者 李铁 李荣辉 《哈尔滨工程大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期676-683,共8页
针对船舶操纵运动建模,本文提出了一种辨识建模方法,即局部最优的局部加权学习算法。该算法通过样本点重新排序和输入空间升维,解决了船舶运动状态一对多映射和不可分问题;并运用留一交叉验证为每个样本点训练一个距离测度,运用加权最... 针对船舶操纵运动建模,本文提出了一种辨识建模方法,即局部最优的局部加权学习算法。该算法通过样本点重新排序和输入空间升维,解决了船舶运动状态一对多映射和不可分问题;并运用留一交叉验证为每个样本点训练一个距离测度,运用加权最小二乘在局部邻域中直接预测船舶操纵运动状态变量。构造局部目标函数,避免了传统的全局最优LWL算法容易陷入局部最优问题。与传统的机理建模相比,局部最优的局部加权学习算法克服了由多重共线性而引起的参数漂移和模型中存在未建模动态问题。通过一组人工数据和3自由度的Mariner轮的学习,实现了对非线性系统的高精度建模。与BPNN预报相比,具有较强的泛化能力。 展开更多
关键词 局部加权学习 局部最优 距离测度训练 辨识建模 船舶操纵 一对多映射 未建模动态 局部目标函数
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欠驱动水面船舶的有限时间航迹跟踪控制 预览 被引量:2
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作者 王昱棋 李铁 《哈尔滨工程大学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期684-689,共6页
针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器,引入辅助线性滑模面进行切换控制,避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题,且使欠驱动水面船舶能够在有限时间内快速跟... 针对欠驱动水面船舶的快速航迹跟踪控制问题,设计了一种基于终端滑模控制方法的分散控制器,引入辅助线性滑模面进行切换控制,避免了传统终端滑模面中状态可能为零而导致控制无穷大的奇异问题,且使欠驱动水面船舶能够在有限时间内快速跟踪并保持期望的轨迹,结合有限时间稳定性理论证明了终端滑模控制方法具有限时间收敛作用这一特性;借助Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明:该算法控制效果良好,且对外界环境干扰具有一定的鲁棒性能。 展开更多
关键词 欠驱动水面船舶 跟踪控制 有限时间稳定性 终端滑模控制 辅助滑模面 奇异问题
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