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自走式甜菜联合收获机自动对行检测装置的设计 预览
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作者 高飞扬 王卓 +1 位作者 白晓平 《农机化研究》 北大核心 2020年第5期69-76,共8页
甜菜是甘蔗以外主要糖来源之一,在生产生活过程中具有重要地位。为提高甜菜的收获效率,需要研发收获机自动对行控制系统和控制技术,而对行检测是实现甜菜自动对行收获的基础与难点。为此,设计研发了一种适用于自走式甜菜收获机的对行检... 甜菜是甘蔗以外主要糖来源之一,在生产生活过程中具有重要地位。为提高甜菜的收获效率,需要研发收获机自动对行控制系统和控制技术,而对行检测是实现甜菜自动对行收获的基础与难点。为此,设计研发了一种适用于自走式甜菜收获机的对行检测装置,并进行了性能测试。实验结果表明:所设计的装置能够精确检测偏离作物行的程度,为实现自走式甜菜联合收获机的自动对行控制奠定了基础。 展开更多
关键词 甜菜收获机 导航 自动对行 对行偏移量检测
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基于情感常识的情感分析 预览
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作者 周逢清 +2 位作者 林鸿飞 殷福 张一鸣 《中文信息学报》 CSCD 北大核心 2019年第6期94-99,共6页
近年来,随着人工智能领域的蓬勃发展,计算机对于常识知识的需求逐渐增加。情感常识作为常识知识中的一部分,同样是当前情感计算领域的一个重要方面。鉴于情感词典结构与内容的局限性,该文设计了一种二元情感常识结构并以此为基础构建中... 近年来,随着人工智能领域的蓬勃发展,计算机对于常识知识的需求逐渐增加。情感常识作为常识知识中的一部分,同样是当前情感计算领域的一个重要方面。鉴于情感词典结构与内容的局限性,该文设计了一种二元情感常识结构并以此为基础构建中文情感常识库。其构建过程首先通过知识提取获得情感常识知识候选集,再经过人工筛选与自动化扩展形成最终的情感常识库。在公开数据集上的实验结果表明,该文所构建的二元情感常识库有利于提高文本情感分析的精度。 展开更多
关键词 情感常识 中文情感常识库 情感分析
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松辽盆地北部沙河子组致密气勘探及下步攻关方向 预览
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作者 印长海 步增 《大庆石油地质与开发》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期135-142,共8页
松辽盆地北部徐家围子断陷沙河子组源储一体,具有形成致密气的地质条件。研究表明,沙河子组纵向上发育4个三级层序,发育扇三角洲和辫状河三角洲2种沉积体系,砂体沿断裂边部呈裙带状分布于断陷盆地,表现为粗碎屑、短物源、快相变的特点... 松辽盆地北部徐家围子断陷沙河子组源储一体,具有形成致密气的地质条件。研究表明,沙河子组纵向上发育4个三级层序,发育扇三角洲和辫状河三角洲2种沉积体系,砂体沿断裂边部呈裙带状分布于断陷盆地,表现为粗碎屑、短物源、快相变的特点。烃源岩分布面积广、厚度大、地化指标好、生烃强度高。储层物性为低孔低渗,以纳米级孔隙为主,储层空间类型以次生溶孔为主。气藏分布具有“三控”的分布规律,即有效烃源岩控制气藏发育区、有利相带控制有利储层发育带、储层发育程度控制气藏富集。近几年按照“相定井型,先直后平”的勘探思路,部署的探井在安达、徐东、徐西和徐南地区相继获得工业突破,采用类比法估算资源量3 520×10^8m^3,沙河子组致密气展现了满凹含气的规模场面。下一步攻关方向为开展致密气效益动用一体化现场试验,探索工业化水平井设计方法。同时,开展沙河子组页岩气成藏条件研究,进一步拓展沙河子组勘探潜力。 展开更多
关键词 致密气 沙河子组 砂砾岩 断陷盆地 松辽盆地
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生物力学实验在脊柱内固定发展中的应用进展 预览
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作者 任恩惠 +2 位作者 风光 汪静 康学文 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2019年第3期364-368,共5页
生物力学实验在脊椎内固定中有着重要的意义。随着脊柱内固定系统的发展,生物力学实验早已应用于内固定及其使用方式的评价。本文对生物力学在脊柱内固定器械产生、发展和优化等过程中的应用进行综述,并与已经淘汰的内固定器械的生物力... 生物力学实验在脊椎内固定中有着重要的意义。随着脊柱内固定系统的发展,生物力学实验早已应用于内固定及其使用方式的评价。本文对生物力学在脊柱内固定器械产生、发展和优化等过程中的应用进行综述,并与已经淘汰的内固定器械的生物力学性能进行比较,从而讨论生物力学实验的作用。生物力学实验对脊柱手术内固定器械的发展有着重要的作用,并为其临床使用提供指导,推动了整个脊柱外科的发展。目前,生物力学实验与有限元分析结合评价脊柱内固定器械是一个重要的趋势,通过将仿真结果与生物力学实验结合,将更加有效的评价脊柱内固定器械的使用。 展开更多
关键词 脊柱手术 内固定 生物力学 综述
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基于ARIMA和BP神经网络的猪舍氨气浓度预测 预览
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作者 刘春红 +3 位作者 邓河 郭昱辰 李道 段青玲 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期2320-2327,共8页
为了从源头减少生猪养殖过程中的氨气排放,降低猪舍氨气浓度,提出了基于ARIMA-BP神经网络的猪舍氨气浓度组合预测方法,分别从最优权重和残差优化角度对基于ARIMA-BP神经网络的组合预测方法进行了对比研究.将该预测方法应用于江苏省宜兴... 为了从源头减少生猪养殖过程中的氨气排放,降低猪舍氨气浓度,提出了基于ARIMA-BP神经网络的猪舍氨气浓度组合预测方法,分别从最优权重和残差优化角度对基于ARIMA-BP神经网络的组合预测方法进行了对比研究.将该预测方法应用于江苏省宜兴市某养猪场的氨气浓度预测中,预测结果表明:基于ARIMA-BP神经网络残差优化组合预测方法的预测精度最高,与BP神经网络、ARIMA预测方法和基于ARIMA-BP神经网络最优权重组合预测方法对比分析,评价指标MAE、MAPE和RMSE分别为0.0319、0.1580%和0.0365.本文提出的氨气预测方法可以为猪舍环境精准化调控管理提供科学依据以减小猪舍氨气排放对生态环境的污染. 展开更多
关键词 猪舍 氨气浓度 组合预测方法 最优权重 残差优化
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胫后动脉和腓动脉穿支皮瓣修复足跟部创面18例
6
作者 刘跃飞 巨积辉 +5 位作者 周荣 胡昌庆 陈鲁成 金乾衡 张广 《中华显微外科杂志》 CSCD 北大核心 2019年第4期317-321,共5页
目的探讨胫后动脉和腓动脉穿支皮瓣修复足跟部创面的临床疗效。方法自2011年1月至2018年5月,对18例外伤导致的足跟部软组织坏死缺损,分别采用胫后动脉和腓动脉穿支皮瓣转位修复,其中胫后动脉穿支皮瓣11例,腓动脉穿支皮瓣7例,皮瓣切取面... 目的探讨胫后动脉和腓动脉穿支皮瓣修复足跟部创面的临床疗效。方法自2011年1月至2018年5月,对18例外伤导致的足跟部软组织坏死缺损,分别采用胫后动脉和腓动脉穿支皮瓣转位修复,其中胫后动脉穿支皮瓣11例,腓动脉穿支皮瓣7例,皮瓣切取面积最大为11.0 cm×9.0 cm,最小为5.0 cm×3.0 cm,血管蒂长度10.0~16.0 cm。术后定期进行随访,观察骨折愈合时间、皮瓣外观与质地及踝关节功能。结果术后13例皮瓣一期成活,伤口愈合良好;2例胫后动脉穿支皮瓣远端部分坏死,术后1~2个月植皮修复;2例胫后动脉穿支皮瓣、1例腓动脉穿支皮瓣术后远端皮缘少许坏死瘢痕愈合。术后随访3~60个月,平均10个月。骨折愈合时间3~6个月,平均4个月。16例皮瓣质地柔软、外观满意,2例伤口瘢痕增生明显,供区无明显瘢痕挛缩。所有患者踝关节伸、屈功能无明显受限,采用美国足踝外科协会(AOFAS)踝与后足评分系统评分:优16例,良2例。结论依据足跟部创面特点采用胫后动脉穿支皮瓣、腓动脉穿支皮瓣转位修复,具有血管蒂长、临床疗效满意等优点,是一种简单而又实用的方法。 展开更多
关键词 胫后动脉 腓动脉 穿支皮瓣 足跟 修复
基于EMD-LSTM的猪舍氨气浓度预测研究 预览
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作者 刘春红 +3 位作者 郭昱辰 邓河 李道 段青玲 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第B07期353-360,共8页
为提高猪舍氨气浓度预测的精度和效率,提出了基于经验模态分解和长短时记忆神经网络(EMD-LSTM)的猪舍氨气浓度预测模型。首先,将猪舍氨气浓度时间序列数据进行经验模态分解,得到不同时间尺度下的固有模态分量(IMF);然后,对IMF建立LSTM... 为提高猪舍氨气浓度预测的精度和效率,提出了基于经验模态分解和长短时记忆神经网络(EMD-LSTM)的猪舍氨气浓度预测模型。首先,将猪舍氨气浓度时间序列数据进行经验模态分解,得到不同时间尺度下的固有模态分量(IMF);然后,对IMF建立LSTM氨气浓度预测模型;最后,将各分量的预测结果相加求和作为猪舍氨气浓度的最终预测值。将本文提出的预测模型应用于江苏省宜兴市实验基地某养猪场的氨气浓度预测中,并与Elman模型、循环神经网络(RNN)模型、LSTM模型和EMD-LSTM模型进行了对比实验,结果表明,基于EMD-LSTM模型的预测精度较高,预测结果与真实值相比较,平均绝对误差、平均绝对百分误差和均方根误差为0.0723mg/m^3、0.6257%和0.0945mg/m^3。 展开更多
关键词 猪舍 氨气浓度 经验模态分解 长短时记忆神经网络
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电弧炉镍铁渣砂和镍铁渣粉的组成特性与适用性分析 预览
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作者 李保 王月华 +2 位作者 潘东 张亚梅 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期3752-3756,共5页
为了安全高效地利用镍铁渣,采用XRF、XRD、SEM-EDS、TG、FTIR和激光粒度分析等手段,分析了典型电弧炉镍铁渣砂与镍铁渣粉的组成与适用性。结果表明:镍铁渣砂表面含有较多的玻璃体相;镍铁渣中MgO主要存在两种形式,即矿物晶体相和玻璃体相... 为了安全高效地利用镍铁渣,采用XRF、XRD、SEM-EDS、TG、FTIR和激光粒度分析等手段,分析了典型电弧炉镍铁渣砂与镍铁渣粉的组成与适用性。结果表明:镍铁渣砂表面含有较多的玻璃体相;镍铁渣中MgO主要存在两种形式,即矿物晶体相和玻璃体相;宜将镍铁渣砂分类使用,即大粒径镍铁渣砂代砂,而小粒径镍铁渣砂磨细作为混凝土掺合料;由于气孔的存在,镍铁渣的压碎值随粒径增大而减小;小粒径镍铁渣粉中Cr含量较少,其他元素分布规律则不明显;镍铁渣粉中少量碳酸盐的存在可能会影响水泥水化产物的组成。 展开更多
关键词 镍铁渣砂 镍铁渣粉 组成
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胃黄斑瘤354例临床特征分析 预览
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作者 邓高振 范章连 +3 位作者 张东升 王瑞芳 陈四八 《当代医学》 2019年第20期80-83,共4页
目的探讨胃黄斑瘤的临床及病理特征,分析其发病机制及与胃黏膜病变关系,提高对本病的认识。方法收集本院2013年1月至2017年12月经胃镜及病理组织学确诊的胃黄斑瘤者354例进行系统性回顾分析。结果5年间检出胃黄斑瘤者354例,检出率为1.6... 目的探讨胃黄斑瘤的临床及病理特征,分析其发病机制及与胃黏膜病变关系,提高对本病的认识。方法收集本院2013年1月至2017年12月经胃镜及病理组织学确诊的胃黄斑瘤者354例进行系统性回顾分析。结果5年间检出胃黄斑瘤者354例,检出率为1.60%,男女之比为1∶1.11,年龄28~86岁,平均年龄(56.55±12.29)岁,50岁以上251例(70.9%),胃窦部207例(58.5%)。临床表现为上腹部不适、腹胀、恶心等。胃镜特点为稍高出于胃黏膜的黄白色或淡黄色斑,可单发或多发,伴非萎缩性胃炎241例(68.1%),萎缩性胃炎107例(30.2%),胃黏膜糜烂117例(33.1%),肠上皮化生者198例(55.9%),幽门螺杆菌阳性者174例(49.2%)。结论胃黄斑瘤是胃内良性病变,好发于中老年人,有逐年增加趋势,其发生主要与年龄、胃黏膜炎症、肠上皮化生、幽门螺杆菌感染等因素共同作用的结果,本病预后良好,治疗上以缓解伴有疾病为主,也可采取钳除、APC、EMR等方法去除病灶。 展开更多
关键词 胃黄斑瘤 慢性胃炎 肠化 幽门螺杆菌
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氟化钙在磷酸铵-氨水溶液中的溶解行为研究 预览
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作者 薛祥 +1 位作者 万林生 何人桂 《江西冶金》 2019年第4期7-11,共5页
磷酸铵、氨水和氟化钙混合高压浸出白钨矿生成氟磷酸钙,并一步得到钨酸铵溶液,避免了传统氢氧化钠分解-离子交换转型工艺带来的废水污染,是实现白钨绿色冶炼的有效途径.氟化钙作为固体氟源,其在浸出过程的溶解一定程度上决定了白钨的分... 磷酸铵、氨水和氟化钙混合高压浸出白钨矿生成氟磷酸钙,并一步得到钨酸铵溶液,避免了传统氢氧化钠分解-离子交换转型工艺带来的废水污染,是实现白钨绿色冶炼的有效途径.氟化钙作为固体氟源,其在浸出过程的溶解一定程度上决定了白钨的分解效果.为此,研究了氟化钙在磷酸铵-氨水混合溶液中的溶解行为.考察了磷酸铵用量、氨水浓度、温度、保温时间和液固比对氟化钙浸出率的影响.实验结果表明:随磷酸铵用量和保温时间的增大,氟化钙浸出率逐渐增大;随氨水浓度、温度和液固比的增大,氟化钙浸出率先增大而减小.当磷酸铵用量为理论量的25倍、氨水浓度为3mol/L、温度为180℃、液固比(指质量比,下同)为50∶1以及保温时间为180min时,氟化钙浸出率达到91.1%. 展开更多
关键词 氟化钙 磷酸铵 氨水 浸出 白钨矿
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智能电网环境下电力营销支持系统的建设 预览
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作者 熊敏 《南方农机》 2019年第11期252-253,共2页
随着智能电网建设的不断加快,电力企业的营销模式也出现了很大的变化。为了更好的发挥出智能电网的运营价值,需要构建相关的电力营销支出系统。本文就智能电网环境下电力营销支持系统的建设进行了分析。
关键词 智能电网 电力营销 系统建设
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石山壅羊精细养殖管理平台开发与应用 预览
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作者 肖强 万田 +3 位作者 王龑 罗清尧 熊本海 《中国农业信息》 2019年第3期58-67,共10页
【目的】为提高壅羊繁殖管理水平和繁育生产效率研究开发了石山壅羊精细养殖管理平台。【方法】文章基于石山壅羊种羊从妊娠、产羔、哺乳到下一个繁殖周期的生产管理工艺,设计了母羊基本信息的数据采集标准规范,建立了壅羊场模型和壅羊... 【目的】为提高壅羊繁殖管理水平和繁育生产效率研究开发了石山壅羊精细养殖管理平台。【方法】文章基于石山壅羊种羊从妊娠、产羔、哺乳到下一个繁殖周期的生产管理工艺,设计了母羊基本信息的数据采集标准规范,建立了壅羊场模型和壅羊个体档案数据库并基于SQL Server 2012数据库及.Net编程技术,设计开发了壅羊种羊从繁殖、哺乳及健康管理等信息化管理平台。【结果】该平台实现了对壅羊繁殖状态、哺乳生产与周转核心数据的远程化数字管理,主要功能包括繁殖性能参数如胎间距、种羊胎次结构、高低产母羊、系谱跟踪及羊只资料卡等在线动态分析与数据导出,发情配种、初检复检、产羔泌乳、淘汰及羔羊断奶等各类生产事件的智能提醒,以及各种繁殖参数的可视化图形统计分析等。【结论】对雍羊繁殖与生产过程数据的分析及挖掘,提升了基础数据的利用价值,更有利于壅羊场管理者的科学决策。 展开更多
关键词 壅羊场 繁殖 泌乳 精细养殖管理 系谱跟踪
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PSA提氢装置解析气优化改造 预览
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作者 李鸾成 寇蕊娜 《石化技术》 CAS 2019年第5期278-279,共2页
PSA提氢装置因长期以来A套加工量不及装置设计加工量的1/3,加之工艺系统程控阀不同程度的内漏,导致A套解析气压缩机KT101入口流量偏小且波动较大,KT101出现喘振频次增加,对设备完好运行带来威胁,并造成下游装置解析气用量经常波动,从而... PSA提氢装置因长期以来A套加工量不及装置设计加工量的1/3,加之工艺系统程控阀不同程度的内漏,导致A套解析气压缩机KT101入口流量偏小且波动较大,KT101出现喘振频次增加,对设备完好运行带来威胁,并造成下游装置解析气用量经常波动,从而引起下游装置转化炉温度大幅度波动。故对PSA提氢装置解析气流程进行优化改造,旨在解决KT101的喘振问题,同时降低装置能耗,增加装置运行效益。 展开更多
关键词 解析气 压缩机 改造 效益
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高血压患者苯磺酸左旋氨氯地平服药依从性的相关研究 预览
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作者 邱新梅 《大医生》 2019年第2期94-95,共2页
目的研究分析口服苯磺酸左旋氨氯地平对高血压患者服药依从性的影响。方法选取2017年3月至2018年5月本中心口服苯磺酸左旋氨氯地平治疗的高血压患者710例作为研究对象,采用问卷调查形式并测量血压。研究分析影响高血压患者服药依从性以... 目的研究分析口服苯磺酸左旋氨氯地平对高血压患者服药依从性的影响。方法选取2017年3月至2018年5月本中心口服苯磺酸左旋氨氯地平治疗的高血压患者710例作为研究对象,采用问卷调查形式并测量血压。研究分析影响高血压患者服药依从性以及血压控制的因素。结果患者血压和服药次数成正比,按规定服药者依存性、血压控制较好。结论患者对药物特征认知严重影响着患者服药依从性。 展开更多
关键词 高血压 苯磺酸左旋氨氯地平 服药依从性
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Ski在脊髓损伤后胶质瘢痕形成中的作用及机制研究进展 预览
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作者 向高 刘开鑫 +2 位作者 巩朝阳 张海鸿 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2019年第6期630-633,共4页
Ski是一种进化保守蛋白,广泛参与并调节不同物种中多种细胞的增殖、分化、转化及肿瘤进展等过程。在脊髓损伤中,星形胶质细胞的活化及反应性星形胶质增生是影响脊髓损伤后胶质瘢痕形成的重要因素。Ski在脊髓损伤后高表达,并通过转化生... Ski是一种进化保守蛋白,广泛参与并调节不同物种中多种细胞的增殖、分化、转化及肿瘤进展等过程。在脊髓损伤中,星形胶质细胞的活化及反应性星形胶质增生是影响脊髓损伤后胶质瘢痕形成的重要因素。Ski在脊髓损伤后高表达,并通过转化生长因子-β、促分裂原活化蛋白激酶等信号通路作用于星形胶质细胞,调控其活化、增殖、迁移以及胶质瘢痕形成等过程,为脊髓损伤的治疗提供新的治疗方向。 展开更多
关键词 脊髓损伤 胶质瘢痕 SKI 机制 综述
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荧光纸质传感器在环境检测的研究进展 预览
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作者 王海倩 +2 位作者 于少明 蒋长龙 《山东化工》 CAS 2019年第18期64-66,共3页
从纳米材料的筛选、纳米探针合成、可视化试纸的设计与制备这三个方面,介绍了近年来纳米荧光试纸在现场、实时对爆炸物、农药残留及重金属等检测的研究进展,并讨论了纳米荧光试纸在检测应用中面临的挑战和机遇。
关键词 荧光纸质传感器 纳米探针 纳米材料
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VEGFR2/STAT3/MMP-9介导阿帕替尼抑制辐射后鼻咽癌细胞迁移
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作者 毛绩伟 王喆 +5 位作者 王漂 梁珊珊 鞠再双 蔡龙玉 王若雨 《中华放射医学与防护杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期481-486,共6页
目的探讨阿帕替尼对X射线照射后鼻咽癌细胞迁移能力的影响及机制。方法通过划痕实验比较人永生化鼻咽上皮细胞(NP69)和鼻咽癌细胞(CNE-1、CNE-2)的迁移能力,以及不同浓度阿帕替尼(0、5、10和15 μmol/L)对其的影响;通过CCK-8检测阿帕替... 目的探讨阿帕替尼对X射线照射后鼻咽癌细胞迁移能力的影响及机制。方法通过划痕实验比较人永生化鼻咽上皮细胞(NP69)和鼻咽癌细胞(CNE-1、CNE-2)的迁移能力,以及不同浓度阿帕替尼(0、5、10和15 μmol/L)对其的影响;通过CCK-8检测阿帕替尼对鼻咽癌细胞活性的影响,确定药物干预浓度;将鼻咽癌细胞分为对照组、阿帕替尼组(15 μmol/L)、照射组和阿帕替尼联合照射组,检测各组迁移能力;通过Western blot检测各实验组磷酸化血管内皮细胞生长因子受体2(pVEGFR2)、磷酸化信号传导及转录激活因子(pSTAT3)、STAT3、基质金属蛋白酶(MMP-9)和上皮间质转化(EMT)相关信号通路激活与蛋白表达的变化。结果与人永生化鼻咽上皮细胞(NP69)相比,鼻咽癌细胞CNE-1和CNE-2迁移能力明显更强(t=-5.759、-16.578,P<0.05);与对照组相比,鼻咽癌细胞在阿帕替尼(5、10和15 μmol/L)干预后迁移能力明显降低,并具有剂量依赖性(t=2.804~13.362,P<0.05);与照射组相比,阿帕替尼联合照射组的鼻咽癌细胞划痕愈合速率降低(t=5.932、2.791,P<0.05),说明阿帕替尼可以明显抑制X射线照射后鼻咽癌细胞的迁移;Western blot结果显示,鼻咽癌细胞经过阿帕替尼处理后,磷酸化的VEGFR2和STAT3表达显著下降,同时,MMP-9蛋白表达明显下降,EMT相关蛋白发生变化。结论阿帕替尼可能通过下调VEGFR2/STAT3/MMP-9信号通路抑制鼻咽癌细胞EMT化,从而抑制X射线照射后鼻咽癌细胞的迁移。 展开更多
关键词 鼻咽癌 阿帕替尼 迁移 基质金属蛋白酶 上皮间质转化
玉米籽粒破碎率在线采样装置设计 预览
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作者 王卓 +2 位作者 白晓平 高雷 扈伟斌 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期121-124,129共5页
玉米籽粒破碎率是联合收割机重要参考指标之一,玉米籽粒破碎率的高低不仅直接反映出联合收割机的作业性能,还对玉米种植区域的产量多少、玉米仓储效率及以玉米为主的工业原材料生产有着十分重要的影响,但玉米籽粒破碎率在联合收割机上... 玉米籽粒破碎率是联合收割机重要参考指标之一,玉米籽粒破碎率的高低不仅直接反映出联合收割机的作业性能,还对玉米种植区域的产量多少、玉米仓储效率及以玉米为主的工业原材料生产有着十分重要的影响,但玉米籽粒破碎率在联合收割机上的在线检测一直是我国农业领域研究的重点及难点。为此,设计并研发出一种玉米籽粒破碎率在线采样装置,用于对联合收割机玉米籽粒破碎率情况进行在线检测,并通过模拟实验平台对采样装置进行安装调试。实验结果表明:采样装置采样效果较好,可初步满足联合收割机田间作业检测的需求。 展开更多
关键词 玉米籽粒破碎率 在线采样装置 联合收割机 模拟实验平台
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基于参数不确定机械臂系统的自适应轨迹跟踪控制
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作者 陈勇 刘治 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期2485-2490,共6页
针对机械臂系统惯性参数及运动学参数不能准确测量进而影响轨迹跟踪性能的问题,提出一种任务空间自适应轨迹跟踪控制方法,通过定义关节角速度参考误差,并将任务空间的轨迹跟踪误差及运动学参数误差反馈给控制器,以改善系统稳定性,设计... 针对机械臂系统惯性参数及运动学参数不能准确测量进而影响轨迹跟踪性能的问题,提出一种任务空间自适应轨迹跟踪控制方法,通过定义关节角速度参考误差,并将任务空间的轨迹跟踪误差及运动学参数误差反馈给控制器,以改善系统稳定性,设计电机参数传输矩阵及电机参数自适应率,以抵消电机发热引起参数漂移对跟踪性能影响,并给出了稳定性证明.实验结果表明,该方法能够较好地克服电机参数漂移对跟踪控制性能的影响. 展开更多
关键词 机械臂 自适应控制 参数不确定 轨迹跟踪
川西高原地区早市棒菜新品种比较试验 预览
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作者 苗明军 李菊 +7 位作者 刘大兵 顾刚 刘独臣 李志 廖继超 常伟 李跃建 《长江蔬菜》 2019年第20期61-63,共3页
为筛选出适合川西高原地区早市栽培的优质、高产、耐抽薹棒菜新品种,在四川理县引进8个棒菜新品种进行田间比较试验。试验结果表明,花叶B34棒菜、金田棒菜3号综合评价较高,耐抽薹性、产量、净菜率、食用茎长、食用茎粗等指标在供试品种... 为筛选出适合川西高原地区早市栽培的优质、高产、耐抽薹棒菜新品种,在四川理县引进8个棒菜新品种进行田间比较试验。试验结果表明,花叶B34棒菜、金田棒菜3号综合评价较高,耐抽薹性、产量、净菜率、食用茎长、食用茎粗等指标在供试品种中表现较佳,适合在川西高原地区推广种植。 展开更多
关键词 棒菜 品比试验 先期抽薹 川西高原
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