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汽车高速紧急避障路径跟踪与主动防侧翻控制 预览
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作者 李海青 赵又群 +1 位作者 臧利国 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期135-143,153共10页
为提高匹配机械弹性车轮汽车在高速紧急避障时的效率与安全性,在Simulink中建立了整车非线性八自由度模型,并基于车轮样机台架试验数据,利用Matlab遗传算法工具箱对机械弹性车轮模型参数进行分级辨识.综合考虑行驶车速、轨迹跟踪误差、... 为提高匹配机械弹性车轮汽车在高速紧急避障时的效率与安全性,在Simulink中建立了整车非线性八自由度模型,并基于车轮样机台架试验数据,利用Matlab遗传算法工具箱对机械弹性车轮模型参数进行分级辨识.综合考虑行驶车速、轨迹跟踪误差、方向盘转角以及侧翻评价指标,建立了八自由度驾驶员—汽车预瞄跟随闭环系统模型.分析了汽车在不同行驶车速时所需的方向盘角输入信息与侧翻状态响应,总结出汽车高速转向时的侧翻动态特性.为高速安全通过规划的避障路径,在转向控制驾驶员模型基础上建立了速度控制驾驶员模型,当侧翻评价指标超过安全阈值时利用制动踏板降低车速,当纵向车速小于期望安全车速时利用加速踏板提高车速.仿真分析表明建立的高速避障路径跟踪与控制策略能高效完成避障路径跟踪,同时能有效降低紧急避障时的侧翻风险. 展开更多
关键词 高速避障 路径跟踪 驾驶员模型 机械弹性车轮 侧翻动态特性 主动控制
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基于遗传神经网络的车轮匹配整车逆动力学 被引量:1
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作者 李海青 赵又群 +1 位作者 闫茜 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期27-32,共6页
为深入研究机械弹性车轮(MEW)的力学性能和整车稳定性的相互匹配关系,在Simulink中建立了整车非线性三自由度模型;利用基遗传算法对车轮模型参数进行辨识,并提取侧偏刚度与侧向力峰值作为车轮力学特性的评价指标;利用该模型进行了前后... 为深入研究机械弹性车轮(MEW)的力学性能和整车稳定性的相互匹配关系,在Simulink中建立了整车非线性三自由度模型;利用基遗传算法对车轮模型参数进行辨识,并提取侧偏刚度与侧向力峰值作为车轮力学特性的评价指标;利用该模型进行了前后轴不同侧偏刚度和侧向力峰值组合的汽车前轮正弦输入模拟仿真,得到若干组汽车稳定性指标参数;利用遗传算法优化,建立了输入为汽车稳定性评价指标,输出为前后轮侧偏刚度和侧向力峰值组合的BP神经网络逆动力学模型.研究结果表明:遗传算法对车轮参数识别误差小于4%,用遗传神经网络算法(GANN)得到的测试结果最大误差为6.2%,平均误差为3.1%,所建立的遗传神经网络模型具有较高的车轮侧偏特性预测能力. 展开更多
关键词 机械弹性车轮 遗传算法 神经网络 横摆稳定性 侧翻稳定性 逆动力学
基于差动制动的机械弹性车轮汽车横摆与侧翻控制 预览
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作者 李海青 赵又群 +1 位作者 肖振 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第9期2354-2367,共14页
为深入研究匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车的横摆与侧翻稳定性集成控制策略,利用刷子简化理论模型建立了MEW纵滑与侧偏理论模型,并利用Carsim软件建立了匹配MEW的整车非线性仿真模型;以预测载荷转移率(PLTR)作为上层决策指标建立了具... 为深入研究匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车的横摆与侧翻稳定性集成控制策略,利用刷子简化理论模型建立了MEW纵滑与侧偏理论模型,并利用Carsim软件建立了匹配MEW的整车非线性仿真模型;以预测载荷转移率(PLTR)作为上层决策指标建立了具有上下两层结构的横摆与侧翻控制系统,上层控制器利用模糊PID控制方法进行横摆与侧翻力矩决策,下层控制系统利用差动制动实现对来自上层制动力矩的分配与实施。通过与Carsim的联合仿真,在Simulink中建立了集成控制算法,结果表明设计的横摆与侧翻稳定性集成控制算法在防侧翻的同时提高了汽车的横摆稳定性,特别是在极限工况下能有效防止侧翻事故的发生。 展开更多
关键词 集成控制 侧翻稳定性 横摆稳定性 主动制动 模糊控制 联合仿真 机械弹性车轮
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考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制 预览 被引量:2
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作者 倪兰青 +3 位作者 赵又群 张华达 张会琪 王凯正 《华南理工大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第1期78-84,共7页
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态... 对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值. 展开更多
关键词 路径跟踪 横向稳定性 期望横摆角速度 质心侧偏角 反推法 线性二次型跟踪器
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机械弹性车轮纯外倾力学特性刷子理论建模 预览 被引量:2
5
作者 杜现斌 赵又群 +1 位作者 肖振 《哈尔滨工程大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期569-574,共6页
为研究机械弹性车轮的外倾特性,本文对机械弹性车轮的结构特征及承载特性进行分析,建立了不考虑輮轮弹性的机械弹性车轮外倾力学特性刷子理论模型。推导出纯外倾时车轮的侧向力、回正力矩及翻转力矩表达式。利用ABAQUS建立包含橡胶材料... 为研究机械弹性车轮的外倾特性,本文对机械弹性车轮的结构特征及承载特性进行分析,建立了不考虑輮轮弹性的机械弹性车轮外倾力学特性刷子理论模型。推导出纯外倾时车轮的侧向力、回正力矩及翻转力矩表达式。利用ABAQUS建立包含橡胶材料超弹性及接触大变形等非线性特征的机械弹性车轮三维有限元模型,并通过垂向加载试验验证了仿真模型的可靠性。对机械弹性车轮外倾特性的仿真值、理论值进行对比分析,结果表明所建立的机械弹性车轮外倾特性刷子模型具有良好的精度。该研究为机械弹性车轮外倾纵滑及外倾侧偏等复合工况的力学特性建模提供了理论指导。 展开更多
关键词 机械弹性车轮 安全轮胎 外倾 转向 刷子模型 有限元法
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基于刷子模型的悬链式非充气车轮外倾侧偏特性分析
6
作者 杜现斌 赵又群 +1 位作者 肖振 《上海交通大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期305-311,共7页
为研究外倾角对悬链式非充气车轮侧偏特性的影响,分析了悬链式非充气车轮的结构及承载机制,假定车轮所有弹性均集中在具有刷子变形特征的0轮胎面,建立了悬链式非充气车轮外倾和侧偏特性刷子理论模型.利用轮胎动态特性试验台对悬链式非... 为研究外倾角对悬链式非充气车轮侧偏特性的影响,分析了悬链式非充气车轮的结构及承载机制,假定车轮所有弹性均集中在具有刷子变形特征的0轮胎面,建立了悬链式非充气车轮外倾和侧偏特性刷子理论模型.利用轮胎动态特性试验台对悬链式非充气车轮外倾和侧偏特性进行了试验研究,并将试验数据和理论模型的理论值进行对比分析.结果表明:所建立的理论模型对车轮外倾和侧偏特性的表达具有良好的可靠性;当外倾角与侧偏角同号时,外倾角会使侧向力增大,回正力矩减小,而异号时则会减小侧向力,同时增大回正力矩.研究为悬链式非充气车轮结构的优化设计及复合工况下的理论建模提供了指导. 展开更多
关键词 安全轮胎 外倾 侧偏 刷子模型
侧倾角对机械弹性车轮刚度及接地特性的影响 预览 被引量:1
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作者 赵又群 杜现斌 +2 位作者 王强 付宏勋 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期444-450,共7页
为提高车辆行驶的安全性,对一种新型非充气式机械弹性安全车轮在不同侧倾角工况下的刚度特性及接地特性进行了研究。在充分考虑0轮体层合结构基础上,基于有限元法建立了包含橡胶材料的不可压缩性、大变形及车轮与地面接触非线性等特征... 为提高车辆行驶的安全性,对一种新型非充气式机械弹性安全车轮在不同侧倾角工况下的刚度特性及接地特性进行了研究。在充分考虑0轮体层合结构基础上,基于有限元法建立了包含橡胶材料的不可压缩性、大变形及车轮与地面接触非线性等特征的机械弹性车轮三维有限元模型,并通过加载试验对模型进行了精度验证。将车轮刚度特性及侧倾接地特性的仿真和试验结果进行对比,分析了侧倾角对车轮垂向刚度、下沉量、接地印迹及压力分布等特征的影响。结果表明:车轮的垂向刚度随侧倾角的增大而减小;侧倾角的存在加剧了车轮胎肩部位的应力集中,使接地区域压力分布的均匀性变差。研究结果为分析机械弹性车轮侧倾特性、0轮胎面的不均匀磨损及其结构优化等提供了参考。 展开更多
关键词 安全轮胎 侧倾角 垂向刚度 接地特性 有限元法
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基于神经模糊PID的ABS控制策略研究 预览
8
作者 马忠武 倪兰青 +2 位作者 陈宇珂 张会琪 《重庆理工大学学报:自然科学》 北大核心 2018年第9期14-22,共9页
ABS系统中主缸压力和轮缸压力具有强非线性关系,且传统的控制算法中控制参数不能根据路面的变化及时进行调整,很难在多变的路面工况下取得较好的控制效果。为提高ABS的控制效果,提出一种神经网络模糊PID控制策略。将理想滑移率与实际滑... ABS系统中主缸压力和轮缸压力具有强非线性关系,且传统的控制算法中控制参数不能根据路面的变化及时进行调整,很难在多变的路面工况下取得较好的控制效果。为提高ABS的控制效果,提出一种神经网络模糊PID控制策略。将理想滑移率与实际滑移率之差作为系统输入,经模糊化和归一化后输入神经网络,应用神经网络的自学习和误差反向传播,采用遗传算法优化网络的初始权重,利用BP算法完成网络训练实现模糊规则,使模糊规则的生成转变为加权系数初值的确定和调节,从而表示出模糊规则,寻找一个最佳的PID非线性组合控制率,调整车轮制动力矩,以适应多变的路面。仿真结果表明:该控制策略兼备了神经网络、模糊控制、PID控制的优点,能适应复杂多变的路面。 展开更多
关键词 ABS BP神经网络 模糊PID
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考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究 预览
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作者 张会琪 张华达 《重庆理工大学学报:自然科学》 北大核心 2018年第8期58-63,87共7页
针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心... 针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的MPC控制器往往只考虑控制量约束和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况,以线性2自由度车辆侧向动力学模型作为预测模型,提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内,将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控制系统最优值的问题,以此来跟踪目标路径。采用Carsim和Matlab/Simulink进行联合仿真验证,结果显示:所设计的控制器能较好地跟踪参考路径,控制器在跟踪目标路径的过程中表现平稳、可靠。 展开更多
关键词 路径跟踪 模型预测控制 智能车辆 Carsim/Simulink联合仿真
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铰链组局部损伤的非充气弹性车轮负荷接地及固有特性 预览
10
作者 臧利国 赵又群 +2 位作者 孙海燕 尹荣栋 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第19期102-107,共6页
为研究重要承载部件损伤对非充气弹性车轮性能的影响,对单组铰链组断裂前后的车轮进行了性能对比试验。采用拆除单组铰链组的方法模拟断裂损伤失效,基于台架试验对损伤前后车轮的负荷特性、接地压力分布特性及模态试验等进行了对比。结... 为研究重要承载部件损伤对非充气弹性车轮性能的影响,对单组铰链组断裂前后的车轮进行了性能对比试验。采用拆除单组铰链组的方法模拟断裂损伤失效,基于台架试验对损伤前后车轮的负荷特性、接地压力分布特性及模态试验等进行了对比。结果表明:铰链组断裂损伤对车轮负荷特性的影响表现为径向刚度的下降,且与损伤所在车轮的位置有关。当损伤分别位于水平和竖直位置时,铰链组断裂损伤车轮的平均径向刚度较无损伤车轮的数值分别下降25%和35%;在相同垂向载荷作用下,铰链组断裂损伤对车轮接地压力分布的影响表现为接地印迹长度和接地面积的增大,垂向载荷为7 262 N时,损伤车轮的接地印迹长度较无损伤车轮的数值增大15%,接地印迹宽度没有变化,接地面积增大;整体上无损伤车轮的固有频率大于铰链组断裂损伤车轮对应的固有频率,大多数阻尼系数小于含有铰链组断裂损伤车轮对应的阻尼系数,节点的振型幅值大于相应的损伤车轮节点的振型幅值。该研究可为提高非充气弹性车轮的可靠性设计提供参考。 展开更多
关键词 车辆 轮胎 车轮 局部损伤 负荷特性 接地特性 模态试验
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基于Arduino的轮式移动机器人速度控制模式比较 预览 被引量:4
11
作者 王凯正 +1 位作者 张华达 张会琪 《重庆理工大学学报:自然科学版》 2017年第6期70-77,共8页
目前对于Arduino平台的轮式移动机器人的控制都是基于硬件自带的IDE环境,但在该环境下程序可读性差、调试困难,且很难采用高级控制算法。针对以上问题,提出了2种基于Arduino平台的轮式移动机器人速度控制模式。第1种控制模式为离线... 目前对于Arduino平台的轮式移动机器人的控制都是基于硬件自带的IDE环境,但在该环境下程序可读性差、调试困难,且很难采用高级控制算法。针对以上问题,提出了2种基于Arduino平台的轮式移动机器人速度控制模式。第1种控制模式为离线模式,即将上位机中的控制模型下载至Arduino控制器进行离线运算,并将返回的数据通过Simulink的图形处理界面进行实时监控;第2种控制模式为在线模式,即将Arduino控制器采集的速度等信号返回上位机处理运算,将经过处理运算的数据反馈至Arduino控制器对轮式移动机器人进行在线控制。通过PID算法对2种控制模式进行了实车试验对比。结果表明:此两种模式均能对速度进行精确控制,在线模式具有更好的速度跟踪精度和响应速度。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 ARDUINO 速度控制 PID算法
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机械弹性车轮稳态侧偏特性的理论与试验分析 预览 被引量:1
12
作者 付宏勋 赵又群 +2 位作者 杜现斌 倪新伟 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期344-349,共6页
为了掌握机械弹性车轮的侧偏特性,对车轮稳态侧偏工况下的力学特性进行理论及试验研究.基于机械弹性车轮结构特点以及刷子建模理论,建立不同侧偏角下车轮稳态侧偏理论模型.利用轮胎动态力学特性试验台架,对车轮样机进行稳态侧偏特性试... 为了掌握机械弹性车轮的侧偏特性,对车轮稳态侧偏工况下的力学特性进行理论及试验研究.基于机械弹性车轮结构特点以及刷子建模理论,建立不同侧偏角下车轮稳态侧偏理论模型.利用轮胎动态力学特性试验台架,对车轮样机进行稳态侧偏特性试验分析,得到了车轮侧向力、回正力矩与侧偏角的关系曲线.对比理论模型仿真与样机试验数据,结果表明:车轮稳态侧偏理论模型具有较高的预测精度,能够表达车轮稳态侧偏力学特性.该研究可为改进车轮结构及改善车轮侧偏性能等提供一定的参考. 展开更多
关键词 安全轮胎 非充气轮胎 轮胎模型 稳态侧偏特性
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基于预瞄的智能车辆路径跟踪控制研究 预览 被引量:7
13
作者 倪兰青 王凯正 《重庆理工大学学报:自然科学版》 2017年第3期27-33,共7页
针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方... 针对智能车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,综合考虑车辆位置和动力学状态,建立了二自由度车辆动力学模型和路径跟踪预瞄误差模型,并将预瞄误差模型与二自由度车辆动力学模型相结合。以最小化横向预瞄误差和车辆与目标路径之间的方位偏差为控制目标,基于线性二次型最优状态调节器(LQR),得到了安装四轮转向控制器的智能车辆的前后轮转角。将车辆的前后轮转角作为车辆模型的输入,控制车辆稳定地跟踪期望路径。仿真结果表明:提出的路径跟踪控制策略能够在车辆换道时始终维持横向预瞄误差和方位偏差在较小范围内,同时具有较好的横向稳定性。 展开更多
关键词 预瞄模型 二自由度车辆模型 线性二次型最优状态调节器 四轮转向控制器
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机械弹性车轮有限元计算与试验模态的相关性研究 预览 被引量:2
14
作者 王强 赵又群 +2 位作者 杜现斌 付宏勋 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期86-93,共8页
为了满足新型机械弹性车轮结构响应预测和动态优化设计的要求,采用有限元计算与试验测试相结合的方法对其振动特性进行了研究。通过有限元分析得到车轮结构的振动模态频率及相应的振型,结合参数灵敏度分析和试验模态对其有限元模型进行... 为了满足新型机械弹性车轮结构响应预测和动态优化设计的要求,采用有限元计算与试验测试相结合的方法对其振动特性进行了研究。通过有限元分析得到车轮结构的振动模态频率及相应的振型,结合参数灵敏度分析和试验模态对其有限元模型进行修正。基于内积相关度理论,对修正后的有限元计算模态和试验模态参数进行了相关性分析,根据两者的吻合程度,验证了有限元建模及修正分析方法的有效性;修正后的有限元模型精度得到提高,计算结果更加反映了车轮的结构特性,为机械弹性车轮结构动态优化设计研究提供了参考。 展开更多
关键词 机械弹性车轮 有限元分析 模态试验 模型修正 相关性分析
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新型机械弹性车轮包容特性的力学研究 预览 被引量:1
15
作者 王强 赵又群 +2 位作者 杜现斌 付宏勋 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期266-272,共7页
利用有限元分析和试验测试方法对新型机械弹性车轮的包容特性进行了力学研究。通过平面及障碍物作用下车轮垂向力学特性的分析,揭示了障碍物截面形状对车轮垂向力学响应的影响规律,并验证了所建模型的可靠性。基于车轮非线性有限元模型... 利用有限元分析和试验测试方法对新型机械弹性车轮的包容特性进行了力学研究。通过平面及障碍物作用下车轮垂向力学特性的分析,揭示了障碍物截面形状对车轮垂向力学响应的影响规律,并验证了所建模型的可靠性。基于车轮非线性有限元模型和台架试验,分析了车轮在三种不同截面障碍物作用下的低速稳态包容特性,并研究了车轮通过障碍物后的垂向和纵向动态力学响应的变化规律,及负荷和障碍物截面形状对包容特性的影响。结果表明:车轮垂向力响应随负荷的增加由抛物线形过渡到马鞍形,车轮纵向力响应随负荷的增加而增大,其变化曲线类似为正弦形状;且车轮垂向力和纵向力响应随障碍物高度的增加而增大;其响应峰值相对较低、变化较平缓,在一定载荷条件下,车轮表现出典型的包容特性。 展开更多
关键词 机械弹性车轮 包容特性 垂向刚度 障碍物 力学响应
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机械弹性车轮纯滚动工况下的侧偏特性研究 预览
16
作者 倪新伟 赵又群 +1 位作者 付宏勋 《农业装备与车辆工程》 2017年第6期1-5,共5页
通过分析机械弹性车轮纯滚动时胎体和胎面的侧向变形,利用公式推导建立了纯滚动工况下机械弹性车轮侧偏特性的理论模型。利用自主研制的低速平板式轮胎力学特性试验台,对机械弹性车轮进行了稳态侧偏特性试验。通过对比分析理论模型曲... 通过分析机械弹性车轮纯滚动时胎体和胎面的侧向变形,利用公式推导建立了纯滚动工况下机械弹性车轮侧偏特性的理论模型。利用自主研制的低速平板式轮胎力学特性试验台,对机械弹性车轮进行了稳态侧偏特性试验。通过对比分析理论模型曲线与试验数据可以验证:所建立的车轮纯滚动工况下的侧偏特性理论模型的合理性.能够预测车轮纯滚动工况时的侧偏特性。对于深入研究机械弹性车轮的非稳态侧偏特性以及车轮的优化设计具有一定的指导作用。 展开更多
关键词 机械弹性车轮 纯滚动 理论模型 稳态侧偏特性试验
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非充气车轮及其力学特性研究进展 预览
17
作者 赵又群 付宏勋 +1 位作者 李娅奇 《江苏大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2016年第6期621-627,共7页
介绍了轮胎安全技术的基本概念,对非充气车轮的基本内涵、结构组成以及主要分类作了详细阐述.列举了几种非充气车轮的代表产品,如Tweel车轮、蜂窝车轮以及机械弹性车轮等,并分析了非充气车轮的技术现状.从垂向力学特性、纵向力学特性、... 介绍了轮胎安全技术的基本概念,对非充气车轮的基本内涵、结构组成以及主要分类作了详细阐述.列举了几种非充气车轮的代表产品,如Tweel车轮、蜂窝车轮以及机械弹性车轮等,并分析了非充气车轮的技术现状.从垂向力学特性、纵向力学特性、侧向力学特性、接地特性、振动特性以及力学特性影响因素等方面,综述了国内外非充气车轮力学特性的研究现状,并进一步分析了目前非充气车轮存在的主要优缺点.指出了在当前非充气车轮研究中应着重解决的技术问题,并对非充气车轮今后的发展趋势作了展望. 展开更多
关键词 轮胎 安全轮胎 非充气车轮 轮胎力学特性 研究综述
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径向加载工况下的第3代轮毂轴承动力学分析 预览
18
作者 沈元杰 王伟 《轴承》 北大核心 2016年第3期1-6,共6页
轮毂轴承运行工况复杂,研究其各种工况下的力学特性对轴承设计尤为重要。为此建立第3代轮毂轴承有限元模型,并通过LS-DYNA进行显式动力学分析。假设汽车在平直路面匀速行驶,分析轴承在低速工况下的应力、速度及加速度,并将速度的有限元... 轮毂轴承运行工况复杂,研究其各种工况下的力学特性对轴承设计尤为重要。为此建立第3代轮毂轴承有限元模型,并通过LS-DYNA进行显式动力学分析。假设汽车在平直路面匀速行驶,分析轴承在低速工况下的应力、速度及加速度,并将速度的有限元仿真结果与解析解进行对比验证,进而分析低、中、高速工况下的轮毂轴承动态特性。研究表明:随转速增大,相同时间内应力峰值及出现次数也逐渐增加;高速工况下钢球的加速度比中、低速时小,轮毂轴承振动较小,运转更加平稳。 展开更多
关键词 第3代轮毂轴承 径向载荷 LS-DYNA 动力学分析
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基于模拟退火算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制 预览 被引量:5
19
作者 王浩 张尧文 《重庆理工大学学报:自然科学版》 2015年第11期106-111,119共7页
研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略。建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行求解并获得当前时刻的控制增量,进而实现无人驾驶车辆的... 研究了基于模拟退火算法(SA)的无人驾驶车辆横向控制策略。建立了线性离散车辆运动学预测模型,考虑位姿偏差和控制量的变化设计目标函数,运用模拟退火算法(SA)对目标函数进行求解并获得当前时刻的控制增量,进而实现无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制。通过在低速组合轨迹工况下的仿真结果表明:在不同的车速下,该控制策略能够保证车辆快速平稳地跟踪给定参考轨迹,位置误差能够控制在0.05 m之内,具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 模型预测控制 模拟退火算法 轨迹跟踪
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胎圈结构参数对机械弹性车轮接地压力分布的影响 预览 被引量:7
20
作者 付宏勋 赵又群 +3 位作者 杜现斌 王强 朱明敏 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第17期57-64,共8页
为了进一步掌握机械弹性车轮的接地特性,该文着重研究了胎圈结构参数对车轮接地压力分布的影响。建立了车轮胎圈曲梁模型,通过对车轮承载变形的理论分析,确定影响车轮接地特性的结构参数为胎圈断面高宽比、弹性环断面高宽比和弹性环分... 为了进一步掌握机械弹性车轮的接地特性,该文着重研究了胎圈结构参数对车轮接地压力分布的影响。建立了车轮胎圈曲梁模型,通过对车轮承载变形的理论分析,确定影响车轮接地特性的结构参数为胎圈断面高宽比、弹性环断面高宽比和弹性环分布位置。针对不同的胎圈结构参数,建立对应的车轮有限元模型并验证了模型有效性。利用有限元分析软件ABAQUS对其作静态接地特性仿真试验,结果表明减小胎圈断面高宽比、弹性环断面高宽比或弹性环分布系数,可不同程度地增大车轮接地长度和接地面积,并使车轮平均接地压力和接地压力偏度值减小。对比不同胎圈结构参数的车轮,其接地长度最大增加7.2%,接地面积最大增加21.6%。该文为优化机械弹性车轮的接地特性提供了参考。 展开更多
关键词 轮胎 模型 有限元法 非充气轮胎 机械弹性车轮 曲梁模型 结构参数 接地特性
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