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一种基于改进TF-IDF的SLAM回环检测算法 预览
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作者 董蕊芳 长安 杨国田 《东南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期251-258,共8页
提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检... 提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检测的计算.其次,在LBD(line band descriptor)图像线特征描述子的基础上进一步提取了二进制LBD描述子来进行视觉词典的构建,保证了线特征的处理效率.提出了一种改进的TF-IDF(term frequency&inverse document frequency)单词权重确定方法,提高了视觉单词评分之间的区分度.最后,以室内建筑环境和输电线路场景为例进行实验,结果显示,所提出的基于线特征的回环检测算法比基于点特征的算法有较高的检测准确率,有助于提高SLAM算法的计算性能. 展开更多
关键词 SLAM 回环检测 人造建筑场景 二进制LBD 改进的TF-IDF方法
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基于环境评价的IMU与CSM融合定位算法
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作者 长安 蔡子强 孙长浩 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第12期117-120,132共5页
提出了一种基于环境评价的惯性测量单元(IMU)与相关性扫描匹配(CSM)融合定位算法.通过IMU估计机器人的初始位姿,根据当前激光扫描数据构建环境评价函数,将环境评价函数的输出与环境差异度阈值进行比较,实时更新CSM定位结果的置信度,通... 提出了一种基于环境评价的惯性测量单元(IMU)与相关性扫描匹配(CSM)融合定位算法.通过IMU估计机器人的初始位姿,根据当前激光扫描数据构建环境评价函数,将环境评价函数的输出与环境差异度阈值进行比较,实时更新CSM定位结果的置信度,通过置信度动态选择机器人位姿更新策略,解决了CSM在环境差异度较小的情况下易发生误匹配的问题.实验结果表明:所提方法的平移绝对误差及旋转绝对误差分别是CSM定位方法的10.1%和9.4%,是IMU辅助CSM定位方法的85.1%和93.3%,且计算效率相对CSM定位方法和IMU辅助CSM定位方法分别提高了12.6%和33.4%,从而验证了该方法环境适应性更强,且精度和效率更高. 展开更多
关键词 移动机器人 环境评价函数 惯性测量单元 相关性扫描匹配 定位
某型靶标液体火箭动力参数优化 预览
3
作者 长安 李宏君 吴书山 《火箭推进》 CAS 2018年第5期32-36,共5页
随着高速大机动航空技术的发展,为武器鉴定及日常训练提供目标特性的靶标也应具备高速大机动能力。但是高速大机动能力就要求动力系统不仅在高速和大过载飞行工况下具有较大推力,而且应具有较大变推范围以适应靶标较宽的飞行包线。由于... 随着高速大机动航空技术的发展,为武器鉴定及日常训练提供目标特性的靶标也应具备高速大机动能力。但是高速大机动能力就要求动力系统不仅在高速和大过载飞行工况下具有较大推力,而且应具有较大变推范围以适应靶标较宽的飞行包线。由于国内航发动力目前性能较低而无法满足该类型靶标需求,因此采用火箭动力就成为一种选择。已有采用火箭动力系统的飞行器大多采用推力室变推技术结合多推力室方案来实现大范围变推,但是这无疑就增加了设计参数和设计维度,导致设计分析工作会大大增加。针对这一要求,结合某型靶标的动力系统设计要求进行了动力系统设计参数分析,确定采用最小比冲及包线范围内主要工况点推力偏差的范数来进行设计方案的优劣对比,并借助粒子群优化算法进行了设计方案的优化选择,从而得到了较好的动力系统设计方案及参数。 展开更多
关键词 靶标 大机动 工作包线 优化
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基于Hadoop的互联网隐式文本感知技术 预览
4
作者 李月洁 长安 +1 位作者 刘星平 贾聪 《现代电子技术》 北大核心 2018年第6期121-124,共4页
互联网隐式文本感知技术能够在图像中提取相应文本格式内容,但存在信息吞吐量低、运算速度差等问题。为此,提出基于Hadoop的互联网隐式文本感知技术。引入Hadoop分布式框架,承接互联网隐式文本感知技术,利用隐式文本感知方式,实现图像... 互联网隐式文本感知技术能够在图像中提取相应文本格式内容,但存在信息吞吐量低、运算速度差等问题。为此,提出基于Hadoop的互联网隐式文本感知技术。引入Hadoop分布式框架,承接互联网隐式文本感知技术,利用隐式文本感知方式,实现图像特征向量生成提取。实验数据表明,设计的基于Hadoop的互联网隐式文本感知技术能够进行高信息的吞吐,实现隐式文本感知提取。 展开更多
关键词 HADOOP 互联网隐式文本 感知技术 信息吞吐量 分布式框架 图像特征向量
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工程教育改革背景下传统工科专业的挑战与应对——基于十校“电气工程及其自动化”培养方案的实证调查 被引量:7
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作者 白逸仙 长安 +1 位作者 艾欣 廖偲伶 《高等工程教育研究》 CSSCI 北大核心 2018年第3期53-62,共10页
面对科技革命和产业变革引发的新一轮工程教育改革,本研究结合STEM教育内涵和"新工科"的建设要求,提出新一轮工程教育改革的新标准。根据这些标准,以"电气工程及其自动化"专业人才培养方案为研究对象,探讨传统工科专业的改造升级问... 面对科技革命和产业变革引发的新一轮工程教育改革,本研究结合STEM教育内涵和"新工科"的建设要求,提出新一轮工程教育改革的新标准。根据这些标准,以"电气工程及其自动化"专业人才培养方案为研究对象,探讨传统工科专业的改造升级问题,重点考察"实践能力、创新创业能力和跨界整合能力"在人才培养目标以及课程体系中的贯彻情况。研究发现,人才培养目标缺乏工程核心素养,课程体系对人才培养目标的支撑度不够;实践能力的培养缺乏系统性;创新创业能力发展缺乏保障;跨界整合能力培养缺乏课程支撑。我们建议:对标"新工科"的新要求科学制定人才培养目标,强化课程对培养目标的支撑度;全方位、系统化构建实践教学体系,提高学生的综合实践能力;建立"创意—创新—创业"相融合的教育体系,增强学生的创新创业能力;以"解决复杂工程问题"为导向整合不同专业课程,培养学生的跨界整合能力。 展开更多
关键词 工程教育改革 传统工科专业 电气工程及其自动化专业 人才培养方案
基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划 被引量:5
6
作者 长安 王晓鹏 +1 位作者 刘春阳 吴华 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2017年第10期38-42,共5页
为了解决三维复杂环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划方法.模拟真实的地理环境,建立三维地形模型和禁飞区模型,构造合理的评价函数.在改进算法中,设计一种基于贪婪思想和变异策略的初始化方... 为了解决三维复杂环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划方法.模拟真实的地理环境,建立三维地形模型和禁飞区模型,构造合理的评价函数.在改进算法中,设计一种基于贪婪思想和变异策略的初始化方法,提升了初始种群的平均适应度值;将一种非线性递减函数引入距离控制参数,解决了灰狼优化算法开发能力不足的问题;设计一种动态加权平均和静态平均混合的位置更新策略,解决了灰狼优化算法位置更新策略不灵活的问题.仿真结果表明:该算法相比于其他几种相关算法,航迹代价较小、收敛速度较快且效果更稳定. 展开更多
关键词 三维航迹规划 灰狼优化 无人机 贪婪思想 混合机制
基于图优化的单目线特征SLAM算法 预览 被引量:1
7
作者 董蕊芳 长安 +1 位作者 杨国田 程瑞营 《东南大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2017年第6期1094-1100,共7页
提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建(SLAM)的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法... 提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建(SLAM)的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法都是基于滤波器的SLAM框架、存在线性化及更新效率的问题,采用基于图优化的SLAM解决方案以提高定位精度及地图构建的一致性和准确性.将线特征的Plücker坐标和Cayley参数化方式相结合,一方面采用Plücker坐标便于线性投影计算,另一方面采用Cayley参数化方式有利于线特征参数的非线性优化.仿真实验结果显示:所提出算法的位姿估计误差平方和与均方根误差分别是里程计位姿估计的2.5%和10.5%,是基于EKF线特征SLAM算法估计位姿误差的22.4%和33%,重投影误差仅为45.5像素;实际图像实验中的位姿估计误差平方和为958 cm~2,均方根误差为3.9413 cm,从而证明了所提出算法的有效性和准确性. 展开更多
关键词 单目SLAM 线特征 图优化 Plücker坐标 Cayley直线
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以问题为导向的虚拟现实课程改革与实践 预览
8
作者 长安 白逸仙 《华北电力大学学报:社会科学版》 2017年第3期126-129,共4页
《虚拟现实》课程是计算机应用领域的一门重要课程,具有涉及领域宽泛、综合性强和实践性强等特点。为此,学校在课程改革与实践过程中,选择以问题为导向的教学模式,对课程的知识结构、教学方法、考核方式三个方面进行了综合改革,目的在... 《虚拟现实》课程是计算机应用领域的一门重要课程,具有涉及领域宽泛、综合性强和实践性强等特点。为此,学校在课程改革与实践过程中,选择以问题为导向的教学模式,对课程的知识结构、教学方法、考核方式三个方面进行了综合改革,目的在于促进学生自主学习能力、综合思维能力、实践创新能力的提升。从改革实践效果来看,以问题为导向的课程改革在一定程度上激活了课堂活力和学习氛围,提升了学生的学习和思维能力。课程建设与改革任重道远,如何提高该课程授课水平仍需不断探索与完善。 展开更多
关键词 问题导向 虚拟现实 课程改革
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构建“需求导向、校企合作”行业特色型大学人才培养模式 预览 被引量:47
9
作者 长安 白逸仙 杨凯 《中国大学教学》 CSSCI 北大核心 2016年第1期36-41,共6页
在信息化变革时代的影响下,行业企业在规模、技术和结构上飞速发展,培养与之相适应的高素质人才成为迫切需求。行业需求是人才培养模式改革的价值导向,华北电力大学依托能源电力行业特色,从行业企业急需人才类型、人才培养标准、培... 在信息化变革时代的影响下,行业企业在规模、技术和结构上飞速发展,培养与之相适应的高素质人才成为迫切需求。行业需求是人才培养模式改革的价值导向,华北电力大学依托能源电力行业特色,从行业企业急需人才类型、人才培养标准、培养途径等方面对八家校理事会成员单位进行了调研。在此基础上,从人才培养目标、专业与课程体系、培养途径、评价方式以及保障条件等五个方面,构建了可持续发展的校企深度融合的人才培养新模式。 展开更多
关键词 需求导向 校企合作 行业特色型大学 人才培养模式
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飞行机器人的电力杆塔巡检路径规划 被引量:1
10
作者 杨国田 苏荣强 +2 位作者 吴华 长安 刘春阳 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期324-327,共4页
针对飞行机器人进行电力杆塔巡检路径规划.对内存有限的嵌入式飞行器,结合飞行机器人的运动性能约束,基于采样优化方法,提出了一种改进的RRT*FN路径规划算法.仿真环境设置为有障碍物的二维简单环境、三维复杂环境和电力杆塔巡检路径规划... 针对飞行机器人进行电力杆塔巡检路径规划.对内存有限的嵌入式飞行器,结合飞行机器人的运动性能约束,基于采样优化方法,提出了一种改进的RRT*FN路径规划算法.仿真环境设置为有障碍物的二维简单环境、三维复杂环境和电力杆塔巡检路径规划,结果表明本文所提出算法较其他RRT算法在最大节点数受限情况下保持其快速性和有效性. 展开更多
关键词 巡检路径规划 飞行机器人 改进RRT*FN 内存受限 电力杆塔
巡检机器人用漏泄通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响 被引量:3
11
作者 吴华 张晔 +1 位作者 杨国田 长安 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期2697-2705,共9页
电缆隧道内的电力电缆会对巡检机器人用漏泄通信电缆产生电磁影响,然而国内外关于该领域的研究尚属于空白。根据电缆隧道的实际情况研究巡检机器人通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响。从电磁场基本理论出发,研究了单线电力电缆... 电缆隧道内的电力电缆会对巡检机器人用漏泄通信电缆产生电磁影响,然而国内外关于该领域的研究尚属于空白。根据电缆隧道的实际情况研究巡检机器人通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响。从电磁场基本理论出发,研究了单线电力电缆线路、三相电力电缆线路与通信线路间的感性耦合,并计算分析了单线电力电缆线路和典型布线方式下三相电力电缆线路对通信电缆线路的危险影响,最后以北京某地区一回二回地下电缆隧道为例,对通信线路感应纵电动势进行理论分析与现场测试,验证了该方法的正确性。结果表明:单线电力线路对通信线路的感性耦合影响较大,而三相电力线路对通信线路的感性耦合影响能够控制在国标规定的容许值范围内。通过分析两线路间的感性耦合,能够为电缆隧道通信线路的设计提供依据,对电缆隧道机器人巡检自动化的发展有着很重要的意义。 展开更多
关键词 电缆隧道 感性耦合 巡检机器人 通信线路 电力电缆线路 互感系数
基于数据扩展的动态贝叶斯网络预测方法 被引量:1
12
作者 刘春阳 张泽浩 +1 位作者 长安 吴华 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期81-83 87,共4页
将数据扩展方法应用于动态贝叶斯网络的参数学习中,利用随机抽样算法对小样本数据进行数据扩展,并采用贝叶斯后验概率公式对扩展数据进行修正,同时计算观测数据的后验概率,然后在扩展数据的基础上,完成动态贝叶斯网络的学习和推理.仿真... 将数据扩展方法应用于动态贝叶斯网络的参数学习中,利用随机抽样算法对小样本数据进行数据扩展,并采用贝叶斯后验概率公式对扩展数据进行修正,同时计算观测数据的后验概率,然后在扩展数据的基础上,完成动态贝叶斯网络的学习和推理.仿真实验表明这种方法可以降低预测模型中节点的联合效应所造成的误差积累,提高模型的预测精度. 展开更多
关键词 动态贝叶斯网络 误差积累 数据扩展 条件概率 故障预测
巡检图像的改进密度空间聚类分割算法 被引量:1
13
作者 吴华 卢君妥 +2 位作者 长安 杨国田 李志成 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期473-476,共4页
采用一种改进密度空间聚类算法进行巡检图像分割,算法采用简单线性迭代聚类(SLIC)进行预处理,有效降低了内存消耗并提高了运行效率,同时有效改善了图像中目标边界作为背景来处理的问题;算法采用斜交空间距离作为距离度量,充分考虑变量... 采用一种改进密度空间聚类算法进行巡检图像分割,算法采用简单线性迭代聚类(SLIC)进行预处理,有效降低了内存消耗并提高了运行效率,同时有效改善了图像中目标边界作为背景来处理的问题;算法采用斜交空间距离作为距离度量,充分考虑变量间的相关性,改善了高维聚类不准确的问题.改进算法与DBSCAN对比实验表明:改进算法的聚类结果能有效分离目标和背景,保持边缘完整和连续,运行效率与聚类准确性有很大的改善,可以对巡检图像进行更有效的分割. 展开更多
关键词 巡检图像 聚类 密度空间 简单线性迭代聚类(SLIC) 像素块 距离度量
飞行机器人电塔巡检视频关键帧提取预处理 被引量:3
14
作者 长安 孙金 +2 位作者 吴华 杨国田 刘春阳 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期477-480,共4页
针对架空输电线路飞行机器人巡检视频的关键帧提取问题,提出了一种地理信息、导航数据、航拍数据和相机参数相结合的关键帧提取预处理方法.首先通过将地理坐标系中的坐标转化到空间直角坐标系中,对地理信息进行处理;其次通过空间直角坐... 针对架空输电线路飞行机器人巡检视频的关键帧提取问题,提出了一种地理信息、导航数据、航拍数据和相机参数相结合的关键帧提取预处理方法.首先通过将地理坐标系中的坐标转化到空间直角坐标系中,对地理信息进行处理;其次通过空间直角坐标系中的坐标转化成图像坐标系中的坐标,确定巡检目标在图像中的位置;最后通过判断巡检目标在图像坐标系下的位置以确定图像是否可以作为关键帧的候选帧.实验结果表明:提出的预处理方法在不降低从视频中提取出来的关键帧准确度前提下,减少了图像层面上的计算量,缩短了关键帧提取时间. 展开更多
关键词 飞行机器人 电塔巡检 视频关键帧 地理信息 导航数据
反折式二元超声速进气道研究 预览 被引量:1
15
作者 长安 南向军 闫志勇 《火箭推进》 CAS 2014年第1期45-49,共5页
X-51A采用带两级压缩楔面的反折式进气道设计方案,这是一体化权衡设计的结果,要求进气道设计综合各方面因素进行多目标优化。从发动机设计角度出发对类似于X-51A的反折式二元进气道进行了研究,合理选择了进气道的设计变量并运用多目... X-51A采用带两级压缩楔面的反折式进气道设计方案,这是一体化权衡设计的结果,要求进气道设计综合各方面因素进行多目标优化。从发动机设计角度出发对类似于X-51A的反折式二元进气道进行了研究,合理选择了进气道的设计变量并运用多目标粒子群优化算法(MOPSO)对带两级压缩楔面的反折式二元进气道按总压恢复系数、流量系数及出口马赫数三个目标函数进行了多目标优化设计,计算中性能指标参数评估基于Euler方程求解得到。通过优化计算得到了带两级压缩楔面的反折式进气道相关性能指标参数最优变化关系及结构方案,可为后续进气道与飞行器一体化权衡提供设计参考。 展开更多
关键词 反折式进气道 多目标优化 粒子群优化算法 EULER方程
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关于高校教师队伍国际化建设的思考 预览 被引量:2
16
作者 王晓 长安 《北华航天工业学院学报》 CAS 2014年第6期53-55,共3页
教师队伍国际化是大学国际化的核心要素,也是大学国际化进程的加速器.尽管我国高校对教师队伍国际化越来越重视,但在工作推进的过程中还存在一定的问题.教师队伍国际化是一项复杂而艰巨的系统工程,需要大学战略规划,统一国际化观念,全... 教师队伍国际化是大学国际化的核心要素,也是大学国际化进程的加速器.尽管我国高校对教师队伍国际化越来越重视,但在工作推进的过程中还存在一定的问题.教师队伍国际化是一项复杂而艰巨的系统工程,需要大学战略规划,统一国际化观念,全方位地逐步推进教师队伍国际化建设与培养步伐.本文提出了几点大学教师队伍国际化的建议与措施,为加快我国高校师资队伍的国际化建设工作和教师发展提供一定的借鉴与帮助. 展开更多
关键词 教师队伍 国际化 观念 培养 教师发展
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混杂动态系统的电缆隧道巡检机器人防摆控制 被引量:2
17
作者 吴华 孟伶智 +1 位作者 长安 杨国田 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期440-442,454共4页
研究了电缆隧道巡检机器人系统的防摆问题,该巡检机器人系统的运行轨道环境具有连续多变的起伏走势,由平面运动与斜坡运动两部分所组成.针对该运动系统的特点,提出了一套防摆混杂动态控制系统.通过混杂动态系统建模控制过程,实现控制... 研究了电缆隧道巡检机器人系统的防摆问题,该巡检机器人系统的运行轨道环境具有连续多变的起伏走势,由平面运动与斜坡运动两部分所组成.针对该运动系统的特点,提出了一套防摆混杂动态控制系统.通过混杂动态系统建模控制过程,实现控制机器人在平面与斜坡轨道上平稳运行并将摆动降到最小的目标.设计了混杂子系统间的切换条件,将模糊逻辑控制与速度转换控制综合集成,使机器人能够在不同路况条件下切换至不同的控制子系统.实验结果表明:该方法可有效抑制机器人运行过程中的摆动,并且响应速度较快,控制精度良好. 展开更多
关键词 巡检机器人 防摆 混杂控制 模糊逻辑 速度转换
电力巡检飞行机器人抗风控制器设计 被引量:3
18
作者 吴华 宋自立 +1 位作者 李国栋 长安 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期443-446,共4页
在巡检多风架空电力线路走廊环境下,为了克服气流对飞行机器人的干扰,增加飞行稳定性,应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器.基于抽象后的系统模型,将控制通道分为全驱动部分和欠驱动部分,选取线性滑模面和指数趋近律分别设... 在巡检多风架空电力线路走廊环境下,为了克服气流对飞行机器人的干扰,增加飞行稳定性,应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器.基于抽象后的系统模型,将控制通道分为全驱动部分和欠驱动部分,选取线性滑模面和指数趋近律分别设计滑模飞行控制器.通过Matlab搭建系统仿真模型,验证了控制器的正确性和有效性,并且与传统PID控制方法相比较,结果表明:该控制器可实现飞行机器人的稳定飞行,并且可以有效抵抗干扰的影响,与传统控制器相比较具有更强的鲁棒性. 展开更多
关键词 电力线巡检 飞行机器人 四旋翼 滑模控制 欠驱动控制
基于导航信息的架空电力线巡检视频摘要 被引量:1
19
作者 吴华 冯达 +1 位作者 长安 杨国田 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期447-450,共4页
面向架空电力线巡检视频摘要提出了一种基于导航信息的视频摘要方法.通过为架空电力线巡检视频构建视频摘要可以方便用户对巡检视频的浏览查询与预览,进而能够加快电力故障排查提高电力故障诊断效率.该方法通过引入导航信息解决了架空... 面向架空电力线巡检视频摘要提出了一种基于导航信息的视频摘要方法.通过为架空电力线巡检视频构建视频摘要可以方便用户对巡检视频的浏览查询与预览,进而能够加快电力故障排查提高电力故障诊断效率.该方法通过引入导航信息解决了架空电力线巡检视频没有明确镜头切换的问题,同时导航信息被应用于检测视频帧是否包含电塔、间隔棒等电器设备,相较于从图像层面的检测更为高效,通用性也更强.采用纹理聚类的方法去除单一镜头序列连续帧的冗余信息,通过寻找距离类中心点最近的帧作为巡检视频单一镜头序列的摘要帧.实验结果表明:该方法压缩了视频长度,生成的视频摘要中包含电塔、间隔棒等关键电器设备. 展开更多
关键词 电力线巡检 导航信息 镜头分割 帧筛选 视频摘要
融合地理位置信息的电力杆塔检测 被引量:5
20
作者 长安 叶文 +1 位作者 吴华 杨国田 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期208-210,214共4页
针对飞行机器人巡检的海量电力杆塔图像,以电力杆塔和架空电力线路巡检飞行机器人间的相对位置关系为先验信息,估计电力杆塔在飞行机器人巡检拍摄得到图像中的位置范围.然后利用这个位置范围作为可变型部件模型(deformable model part,... 针对飞行机器人巡检的海量电力杆塔图像,以电力杆塔和架空电力线路巡检飞行机器人间的相对位置关系为先验信息,估计电力杆塔在飞行机器人巡检拍摄得到图像中的位置范围.然后利用这个位置范围作为可变型部件模型(deformable model part,DPM)检测区域的约束,从而精确快速定位电力杆塔的位置.实验结果表明:通过飞行机器人巡检获取的视频图像进行测试,验证了融合地理位置信息后的可变型部件模型的方法(GI-DPM)的有效性,提高了电力杆塔的检测速度. 展开更多
关键词 架空电力线路巡检飞行机器人 电力杆塔 地理位置信息 可变型部件模型 检测
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