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智能无人水下航行器水下回收对接技术综述 预览
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作者 孙叶义 +2 位作者 李晔 姜言清 周子烨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-11,共11页
针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业... 针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业,具有重要的应用价值。本文结合AUV水下回收对接的特点,归纳了水下对接的优势和困难,分类总结了水下对接的关键技术,包括导引技术、搭载方式、对接装置形式、安全性分析等。综述了近年来各国在AUV水下对接领域的研究成果,并对未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 智能无人水下航行器 回收 水下对接 搭载方式 安全性 导引 捕捉 几何约束 协调控制
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海流干扰下海洋观测平台动力定位 被引量:1
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作者 孙叶义 +2 位作者 姜言清 安力 李晔 《机器人》 CSCD 北大核心 2018年第1期8-15,共8页
针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程... 针对小型海洋观测平台,考虑其特殊的回转体形状,建立海流干扰下的运动学模型,针对螺旋桨的环形布置形式制订相应的推力分配方案.通过搭建半物理仿真平台,模拟平台在海流大小不同且方向相同、以及海流大小相同且方向不同时的动力定位过程,结果表明:平台可在海流干扰下完成动力定位且启动快速、定位准确、控制稳定性好.最后通过设计水池试验验证海洋观测平台在静水和海流干扰下的位置控制和艏向控制性能,结果显示海洋观测平台能在期望精度内完成动力定位.发现平台对转艏力矩较为敏感,因平台为回转体形状,在单独控制艏向时,只需较小的推力即可完成定位并且不会对位置控制产生明显的影响;而在进行位置控制时,因为海流和形状的影响,平台需要输出较大的推力.后者情况下,推进器一旦出现推力输出不协调,产生的附加转艏力矩将会对艏向控制产生不可忽视的影响. 展开更多
关键词 动力定位 海洋观测平台 海流干扰 半物理仿真 推力分配
机械臂技术在舰艇发射装置领域的应用 预览 被引量:4
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作者 介党阳 刘敬明 +2 位作者 梁晓峰 胡昭琳 《四川兵工学报》 CAS 2015年第5期20-23,共4页
针对通用垂直发射装置在执行发射任务时由于空间紧凑、环境恶劣等原因无法人工操作问题,提出了利用机械臂技术实现自主操作的方案,并对比分析了适用于狭小空间操作的机械臂控制方法,给出了发射装置领域机械臂系统设计的关键要素;根据目... 针对通用垂直发射装置在执行发射任务时由于空间紧凑、环境恶劣等原因无法人工操作问题,提出了利用机械臂技术实现自主操作的方案,并对比分析了适用于狭小空间操作的机械臂控制方法,给出了发射装置领域机械臂系统设计的关键要素;根据目前发射装置需求,2~3自由度的机械臂可实现电缆脱插的插拔操作,其复杂操作能力为未来新型发射装置的优化设计提供了条件。 展开更多
关键词 发射装置 机械臂 舰艇导弹 应用分析
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