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基于TRIZ理论的服务机器人创新实践教学研究 预览
1
作者 毛丽 刘叔军 +1 位作者 杨海萍 陈勇 《高教学刊》 2019年第5期39-41,共3页
针对我国高校机器人教育起步晚,学生在机器人创新实践教学中表现出创新能力不足的问题,文章将TRIZ理论应用于服务机器人的创新实践教学中。文章以TRIZ理论的发明问题解决过程模型为依据,针对服务机器人得出了一套比较完整地创新设计方案... 针对我国高校机器人教育起步晚,学生在机器人创新实践教学中表现出创新能力不足的问题,文章将TRIZ理论应用于服务机器人的创新实践教学中。文章以TRIZ理论的发明问题解决过程模型为依据,针对服务机器人得出了一套比较完整地创新设计方案,并对方案进行了实施及相关计算,并将分割原理、局部特性原理及动态性原理等创新原理应用于改进设计中,使改进后的服务机器人在自动化程度及稳定性上有了一定的提升。实践证明TRIZ理论的在创新实践教学中具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 TRIZ理论 服务机器人 创新实践 教学
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基于Kinect医疗服务机器人的LabVIEW实现 预览
2
作者 曹琪 毛丽 +1 位作者 王亮宇 胡昌盛 《常熟理工学院学报》 2019年第2期43-47,共5页
以Kinect技术为基础,提出了一种基于LabVIEW实现的医疗服务机器人设计.利用Kinect对人体的运动参数进行采集,通过LabVIEW软件平台实现对人体骨架3D模型的还原重建,并对其数据进行处理得出操纵指令.机器人按照接收的指令进行运动,完成对... 以Kinect技术为基础,提出了一种基于LabVIEW实现的医疗服务机器人设计.利用Kinect对人体的运动参数进行采集,通过LabVIEW软件平台实现对人体骨架3D模型的还原重建,并对其数据进行处理得出操纵指令.机器人按照接收的指令进行运动,完成对人体的运动跟踪. 展开更多
关键词 KINECT LABVIEW 跟随 机器人
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用于脑瘫康复训练的悬浮控制系统研究 预览
3
作者 浦宇欢 毛丽 +1 位作者 刘叔军 徐星宇 《高技术通讯》 北大核心 2018年第3期251-256,共6页
针对目前脑瘫患者康复训练手段单调、互动性差的缺点,提出了一种用于脑瘫患者康复训练的悬浮控制系统。该系统主要以脑瘫患者的脑电集中度和放松度为检测对象,根据检测到的集中度和放松度的强弱,自动调节悬浮系统中无刷电机的脉宽调制(... 针对目前脑瘫患者康复训练手段单调、互动性差的缺点,提出了一种用于脑瘫患者康复训练的悬浮控制系统。该系统主要以脑瘫患者的脑电集中度和放松度为检测对象,根据检测到的集中度和放松度的强弱,自动调节悬浮系统中无刷电机的脉宽调制(PWM)信号,实现对小球不同位置的悬浮控制。实验结果表明,该用于脑瘫康复训练的悬浮控制系统能根据测试者的集中度和放松度实现小球的悬浮控制,具有互动性强和激发患者主动参与训练的特点,具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 脑电波 康复 脑瘫 悬浮
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扫地机器人的路径规划研究 预览
4
作者 王亮宇 毛丽 +1 位作者 徐星宇 陈煜 《常熟理工学院学报》 2018年第2期83-87,共5页
扫地机器人的路径规划通常采用将地图转换为栅格的方法,但遇到比较复杂的环境时,会存在漏扫或困在死角的情况.为了解决这个问题,本文在栅格法的基础上加入了田埂式算法,并在田埂法中加入了优先级,同时配合A*算法中特征的标记,提高了到... 扫地机器人的路径规划通常采用将地图转换为栅格的方法,但遇到比较复杂的环境时,会存在漏扫或困在死角的情况.为了解决这个问题,本文在栅格法的基础上加入了田埂式算法,并在田埂法中加入了优先级,同时配合A*算法中特征的标记,提高了到达预定位置的效率.通过实际的测试,证明了该方法的可行性. 展开更多
关键词 机器人 路径规划 田埂式 A*算法
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基于ZigBee的机器人室内定位设计 预览
5
作者 浦宇欢 毛丽 刘龙飞 《实验室研究与探索》 北大核心 2017年第4期64-68,共5页
针对机器人在室内复杂环境中编码器易出现误差累计与零位漂移,智能算法计算成本高实时性差的定位困难,提出了一种基于ZigBee技术的室内定位方法。该定位系统由4个ZigBee模块,1个协调器组成。其中3个模块作为节点呈三角形排布固定在室内... 针对机器人在室内复杂环境中编码器易出现误差累计与零位漂移,智能算法计算成本高实时性差的定位困难,提出了一种基于ZigBee技术的室内定位方法。该定位系统由4个ZigBee模块,1个协调器组成。其中3个模块作为节点呈三角形排布固定在室内,机器人搭载1个盲节点,通过协调器实现节点间通讯。使用LabVIEW虚拟仪器技术实现接收信号强度(RSSI)至节点间距离转换的处理,利用已知的固定节点坐标和盲节点到三点之间距离,计算出盲节点的相对坐标,实现机器人定位。基于ZigBee的三边定位法,计算简单,不受环境复杂度的影响,成本低。经过调试与测试,定位误差小,满足机器人室内定位的要求。 展开更多
关键词 室内定位 ZIGBEE技术 接收信号强度 虚拟仪器技术
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基于移动二维平台的金属探测定位器的研究 预览 被引量:2
6
作者 吕庭 王彬 毛丽 《机床与液压》 北大核心 2017年第22期162-165,共4页
针对食品生产中的安全问题,提出了一种基于二维移动平台的金属物体探测定位器。选用1角、1元硬币和直径40 mm的铁圈作为研究对象,通过上位机控制系统运行,并监控金属探测的过程,同时显示探测金属的种类及位置坐标。实验结果表明,该系统... 针对食品生产中的安全问题,提出了一种基于二维移动平台的金属物体探测定位器。选用1角、1元硬币和直径40 mm的铁圈作为研究对象,通过上位机控制系统运行,并监控金属探测的过程,同时显示探测金属的种类及位置坐标。实验结果表明,该系统通过对X、Y轴的独立运动方向控制,在一定范围内实现金属检测、判别和精确定位,并能准确、直观的显示结果,对食品行业具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 AY-LDC1000金属探测器 二维移动平台 金属探测 定位
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旋转自由摆的控制方法研究 预览
7
作者 胡建秋 毛丽 +1 位作者 卢振利 朱培逸 《常熟理工学院学报》 2017年第2期68-73,共6页
选取旋转自由摆作为研究对象,建立了系统的数学模型,分析并验证了系统的稳定性和可控可观性.在此基础上,提出了一种基于STM32的实验硬件平台,该平台采用步进电机驱动自由摆的旋转,利用光电编码器测量摆杆的旋转角度,通过PID控制算法实... 选取旋转自由摆作为研究对象,建立了系统的数学模型,分析并验证了系统的稳定性和可控可观性.在此基础上,提出了一种基于STM32的实验硬件平台,该平台采用步进电机驱动自由摆的旋转,利用光电编码器测量摆杆的旋转角度,通过PID控制算法实现自由摆的运动控制,对自由摆的起摆、摆起稳定、镇定进行了分析.实验表明,本文采用的旋转自由摆控制方法,使自由摆运行稳定,具有一定的抗干扰能力. 展开更多
关键词 自由摆 PID STM32 MATLAB/SIMULINK仿真
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基于LabVIEW的五子棋机器人棋盘识别 预览
8
作者 毛丽 朱培逸 +1 位作者 卢振利 彭伟伟 《计算机工程与设计》 北大核心 2017年第1期242-246,共5页
针对五子棋机器人的棋盘信息提取进行研究,提出基于LabVIEW的棋盘识别方法。采用USB摄像头,利用NI Vision实现图像实时采集,进行图像灰度转换,提高图像处理算法运行的速度,对图像进行水平旋转、分割、缩放,解决下棋时手臂对棋盘的影响,... 针对五子棋机器人的棋盘信息提取进行研究,提出基于LabVIEW的棋盘识别方法。采用USB摄像头,利用NI Vision实现图像实时采集,进行图像灰度转换,提高图像处理算法运行的速度,对图像进行水平旋转、分割、缩放,解决下棋时手臂对棋盘的影响,通过手动选取棋子模板方式识别棋子,提高棋子识别的准确率。测试结果表明,该棋子识别方法能快速准确地识别棋盘与棋子。 展开更多
关键词 LABVIEW 图像处理 五子棋 机器人 棋盘识别
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上肢康复训练机器人的研究 预览 被引量:1
9
作者 毛丽 卢振利 +1 位作者 安唱 刘叔军 《制造业自动化》 CSCD 2017年第2期65-69,共5页
针对目前上肢康复机器人的现状,提出了一种结构简单,多关节的上肢康复机器人。首先分别对上肢的肩、肘、腕关节运动规律进行了分析,然后根据康复要求对康复机器人的机械结构建立运动模型,重点研究了肩关节的伸展、旋转,肘关节的屈伸,腕... 针对目前上肢康复机器人的现状,提出了一种结构简单,多关节的上肢康复机器人。首先分别对上肢的肩、肘、腕关节运动规律进行了分析,然后根据康复要求对康复机器人的机械结构建立运动模型,重点研究了肩关节的伸展、旋转,肘关节的屈伸,腕关节的旋转及收展,最后对电机选型、电源设计,运动模式等问题进行了研究。结合康复的实际需求,尺寸可调,且具有自动、手动两种模式,机器人技术与康复医学相结合,辅助上肢患者进行康复训练具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 上肢康复 STM32 机器人 自由度
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五子棋对弈机器人移动平台的研究 预览
10
作者 毛丽 卢振利 +2 位作者 刘叔军 彭伟伟 李亮 《微特电机》 北大核心 2017年第1期9-14,共6页
以五子棋对弈机器人作为研究对象,提出了一种具有真实对弈环境的五子棋机器人的移动平台。该移动平台执行机构以STM32为核心,控制三维的移动,并配合电磁铁完成自主取棋、移动、下棋等动作,同时五子棋机器人具备界面显示、语音识别与提... 以五子棋对弈机器人作为研究对象,提出了一种具有真实对弈环境的五子棋机器人的移动平台。该移动平台执行机构以STM32为核心,控制三维的移动,并配合电磁铁完成自主取棋、移动、下棋等动作,同时五子棋机器人具备界面显示、语音识别与提示、指示灯和蜂鸣器等丰富的人机交互功能,充分展示了设计的人性化。经过测试,所设计的三维移动平台能快速、精准的实现定位,同时系统之间分工明确,相互配合,为五子棋的对弈,提供了很好的实现平台。 展开更多
关键词 五子棋 机器人 移动平台
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基于LabVIEW的EEG信号采集与处理系统设计 预览
11
作者 毛丽 朱培逸 +1 位作者 刘叔军 杨自 《实验室研究与探索》 北大核心 2017年第8期153-157,186共6页
针对Emotiv Epoc采集的脑电信号,提出了一种基于LabVIEW的EEG信号的处理方法。应用LabVIEW软件平台,对采集的信号进行解析获取EEG信号,捕捉受试者的当前状态,同时对解析出的EEG数据进行保存与读取。首先利用傅里叶变换进行分析,得出在... 针对Emotiv Epoc采集的脑电信号,提出了一种基于LabVIEW的EEG信号的处理方法。应用LabVIEW软件平台,对采集的信号进行解析获取EEG信号,捕捉受试者的当前状态,同时对解析出的EEG数据进行保存与读取。首先利用傅里叶变换进行分析,得出在某段时间范围的频域信息,然后在此基础上进行小波分析,捕捉某一通道的某一信号出现的时间,结合这2种方法,更好地分析EEG信号。通过大量实验测试,提出的基于LabVIEW的EEG信号处理方法,能筛选出识别率较高的信号,从而对基于脑电控制的研究提供了一种有效途径。 展开更多
关键词 LABVIEW 脑电图描访器信号 傅里叶变换 小波分析 识别
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基于LabVIEW的五子棋博弈算法 预览 被引量:2
12
作者 毛丽 朱培逸 +1 位作者 卢振利 彭伟伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第6期1630-1633,1638共5页
针对目前五子棋人机对弈多数基于电脑、手机,缺少真实环境的问题,提出一种基于LabVIEW的博弈算法,并运用于真实的五子棋人机对弈。首先通过图像采集系统获取当前状态下棋盘及人机双方棋子的位置信息;然后对棋局的局势进行分析;同时为了... 针对目前五子棋人机对弈多数基于电脑、手机,缺少真实环境的问题,提出一种基于LabVIEW的博弈算法,并运用于真实的五子棋人机对弈。首先通过图像采集系统获取当前状态下棋盘及人机双方棋子的位置信息;然后对棋局的局势进行分析;同时为了提高下棋的效率,对棋型进行了分类,并对原有的博弈算法进行改进,采用进攻和防守两个权值简化决策过程。通过真实的对弈测试表明,基于Lab VIEW的五子棋博弈算法能快速、准确地实现五子棋的人机对弈。 展开更多
关键词 五子棋 博弈 LABVIEW 人机对弈 机器人
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多功能搜救机器人设计 预览 被引量:2
13
作者 陈思豪 毛丽 +2 位作者 卞炜 周超 黄铭伟 《机器人技术与应用》 2016年第2期27-31,共5页
地震、火灾、矿难等事故会给人们的生命及财产造成极大的危害,而且灾难现场情况复杂,在情况不明的情况下,救援人员难以开展救援工作。本文针对上述情况提出了一种多功能搜救机器人的设计方案。该搜救机器人通过热释传感器与摄像头的配合... 地震、火灾、矿难等事故会给人们的生命及财产造成极大的危害,而且灾难现场情况复杂,在情况不明的情况下,救援人员难以开展救援工作。本文针对上述情况提出了一种多功能搜救机器人的设计方案。该搜救机器人通过热释传感器与摄像头的配合,来寻找幸存者,搜救人员通过蓝牙对该机器人远程控制,并通过摄像头传回的信息及时掌握搜救现场的情况,还利用了软件延时的方法来实现多路PWM波输出,在不增加任何硬件接口的前提下,实现了8路PWM波的输出。运行过程中,机器人采集现场的温度及烟雾浓度数据,车载三自由度机械手搬运物体,为救援人员提供现场的环境信息。该机器人移动平台采用的结构,具有更好的稳定性和爬坡能力。实验表明,该机器人能在搜救人员的控制下快速、准确地搜索到目标。 展开更多
关键词 搜救机器人 多功能 单片机 人机交互
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中型组足球机器人传球动作辨识与再现 预览
14
作者 田铠 卢振利 +4 位作者 徐惠钢 顾启 毛丽 陈勇 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期614-621,共8页
为了使中型组足球机器人具有识别并模仿人的传球动作的能力,在研究人的传球行为的基础上,提出了一种使中型组足球机器人能够识别和再现人的传球动作的可行方法。该方法利用Kinect感应器获取人体的三维骨骼信息,从生成的人体骨骼模型... 为了使中型组足球机器人具有识别并模仿人的传球动作的能力,在研究人的传球行为的基础上,提出了一种使中型组足球机器人能够识别和再现人的传球动作的可行方法。该方法利用Kinect感应器获取人体的三维骨骼信息,从生成的人体骨骼模型中选取有效表征人体传球动作的特征变量,然后通过阈值法和帧差法判定特征变量的变化,实现对人的传球行为的识别,并以此获取传球动作的传球角度,使机器人再现人的传球动作。针对人机交互中的传球动作辨识与再现提出了一种实际可行的解决方案。试验表明,该方法能够辨别多个角度传球的动作,并能保持较高的识别率,从而验证了该方法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 中型组足球机器人 传球 动作辨识 动作再现
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中型组足球机器人的非正面视角步态辨识方法设计 预览
15
作者 田铠 卢振利 +3 位作者 刘超 徐惠钢 毛丽 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期429-436,共8页
研究了运动学中人体步态的特点,以实现中型组足球机器人在非正面视角时辨识人的步态。选取有效表征步态的特征量,用阈值法和帧差法判定特征量的状态,形成了解决该问题的基本方法。由Kinect获取人体骨骼点的三维信息,通过其生成的人... 研究了运动学中人体步态的特点,以实现中型组足球机器人在非正面视角时辨识人的步态。选取有效表征步态的特征量,用阈值法和帧差法判定特征量的状态,形成了解决该问题的基本方法。由Kinect获取人体骨骼点的三维信息,通过其生成的人体骨骼模型测得了机器人的视野范围。通过对人体步态处于非正面视角下的状况的分析,提出了一种基于Kineet的在非正面视角时的识别方法,且能够给出人体所处的方位角。实验验证了该方法的实用性和有效性,结果表明,该方法在多个非正面视角下都具有较高的识别率。该研究可为将来的人机足球对抗赛提供技术储备。 展开更多
关键词 中型组足球机器人 KINECT 步态识别 非正面视角
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基于水质监测的船形机器人设计 预览
16
作者 毛丽 卢振利 +2 位作者 朱培逸 王晨希 李增增 《计算机测量与控制》 2015年第6期2101-2103,2106共4页
随着现代工业的快速发展,环境污染对人们的日常生活产生了很大的影响,水污染是最严重的环境污染之一;为实现水质实时检测设计了一种船型机器人,该机器人采用双尾电机协调实现运动控制,并应用多传感器信息融合技术设计了智能水质检测系统... 随着现代工业的快速发展,环境污染对人们的日常生活产生了很大的影响,水污染是最严重的环境污染之一;为实现水质实时检测设计了一种船型机器人,该机器人采用双尾电机协调实现运动控制,并应用多传感器信息融合技术设计了智能水质检测系统;该系统以GPS为导航,搭载水质PH值、浊度、电导率、温度检测装置,实现了对指定水域水质的采集与分析,并将水质检测数据通过无线传输到上位机;实验结果表明,该环境检测船形机器人可大大减少人工检测的工作量,检测数据准确,具有一定的应用前景. 展开更多
关键词 传感器 水质监测 船型机器人
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基于轮球自平衡机构的机器人设计 预览 被引量:1
17
作者 毛丽 卢振利 +1 位作者 朱培逸 刘叔军 《制造业自动化》 2015年第17期22-25,37共5页
通过轮球自平衡原理设计了机器人机构,应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计,其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态,并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自... 通过轮球自平衡原理设计了机器人机构,应用多传感器完成该机器人自平衡姿态控制器设计,其中通过姿态传感器实时检测机器人姿态,并应用卡尔曼滤波对陀螺仪与加速度计数据进行优化。通过整定PID参数实现机器人与标准比赛足球组成系统的自平衡。通过无干扰自平衡实验和扰动下自平衡实验表明该设计的有效性。 展开更多
关键词 轮球自平衡 卡尔曼滤波 多传感器 机器人
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《控制器编程基础》课双语教学模式探索 预览
18
作者 朱培逸 陈景波 +1 位作者 施健 毛丽 《山西科技》 2015年第5期105-107,共3页
开展自动化专业《控制器编程基础》课双语教学是实现"卓越工程师教育培养计划"的重要举措之一。结合教学实践,分别从教学理念、教学方法、综合评价等角度,对常熟理工学院电气学院自动化专业开展的《控制器编程基础》课双语教学进行了... 开展自动化专业《控制器编程基础》课双语教学是实现"卓越工程师教育培养计划"的重要举措之一。结合教学实践,分别从教学理念、教学方法、综合评价等角度,对常熟理工学院电气学院自动化专业开展的《控制器编程基础》课双语教学进行了探索,以期为其他院校双语教学改革起到借鉴作用。 展开更多
关键词 控制器编程基础 双语教学模式 教学理念 综合评价
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蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析 预览 被引量:3
19
作者 卢振利 刘超 +3 位作者 谢亚飞 王晨希 毛丽 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期293-299,共7页
为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的... 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略. 展开更多
关键词 蛇形机器人 被动轮设计 摩擦系数 蜿蜒运动
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家居安全隐患的智能机器人多传感器控制系统设计 预览 被引量:2
20
作者 毛丽 卢振利 +1 位作者 王晨希 胡建秋 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期42-45,共4页
按照家居环境设计了可巡航机器人本体。根据对现代家庭安全隐患的分析,得到典型安全隐患。通过多种传感器对典型安全隐患进行监测,利用GSM移动网络来给主人发准危险信号短信,主人通过互联网技术完成特定安全隐患的预处理。实验结果表明... 按照家居环境设计了可巡航机器人本体。根据对现代家庭安全隐患的分析,得到典型安全隐患。通过多种传感器对典型安全隐患进行监测,利用GSM移动网络来给主人发准危险信号短信,主人通过互联网技术完成特定安全隐患的预处理。实验结果表明:该机器人系统能够实时对家庭隐患进行监控,稳定性好,可以实现预警和对特定安全隐患的远程处理。 展开更多
关键词 机器人 家居环境 安全隐患 智能控制 多传感器
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