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基于Q-Learning的无人驾驶船舶路径规划 预览
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作者 张新宇 +1 位作者 邹志强 《船海工程》 北大核心 2018年第5期168-171,共4页
为实现无人驾驶船舶在未知环境中自适应航行,建立一种基于Q-Learning的无人驾驶船舶路径规划模型。应用基于马尔科夫过程的Q学习算法,分别就环境模型、动作空间、激励函数及动作选择策略4大要素建立模型,设计激励函数,规划最优策略,使... 为实现无人驾驶船舶在未知环境中自适应航行,建立一种基于Q-Learning的无人驾驶船舶路径规划模型。应用基于马尔科夫过程的Q学习算法,分别就环境模型、动作空间、激励函数及动作选择策略4大要素建立模型,设计激励函数,规划最优策略,使得无人驾驶船舶路径规划过程中所获奖赏最大;利用python和pygame平台建立仿真环境,仿真结果表明,该方法可有效地在未知环境中规划出较优路径及成功避让多个障碍物。 展开更多
关键词 Q-LEARNING 路径规划 避障 无人驾驶船舶
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基于残差分析优化BP神经网络的天津港船舶交通流量预测 预览
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作者 张新宇 +1 位作者 田瑞杰 李瑞杰 《船海工程》 北大核心 2018年第A01期149-153,共5页
基于BP神经网络构建港口船舶交通流量预测模型,为避免预测值的过拟合,采用残差分析优化网络节点设置和数据样本。首先,归一化处理原始数据,确定BP神经网络预测模型的基础参数;其次,对归一化后的数据建立BP神经网络模型,通过残差分析优... 基于BP神经网络构建港口船舶交通流量预测模型,为避免预测值的过拟合,采用残差分析优化网络节点设置和数据样本。首先,归一化处理原始数据,确定BP神经网络预测模型的基础参数;其次,对归一化后的数据建立BP神经网络模型,通过残差分析优化调整网络节点设置和数据样本;最后,比对预测值与实际值、分析残差与仿真结果。结果表明,该预测模型能够较准确地预测港口船舶交通流量。 展开更多
关键词 BP神经网络 残差分析 船舶交通流量 预测
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基于e-航海的无人驾驶船舶技术 预览
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作者 张新宇 李俊杰 《集美大学学报:自然科学版》 CAS 2018年第5期354-359,共6页
为了有效地提高海上运输安全水平,将无人驾驶船舶与e-航海相结合,阐述了e-航海总体技术架构。通过分析无人驾驶船舶技术与e-航海技术之间的共性:感知、数据、标准和传输,提出基于e-航海的无人驾驶船舶系统技术总体架构。探讨了基于e... 为了有效地提高海上运输安全水平,将无人驾驶船舶与e-航海相结合,阐述了e-航海总体技术架构。通过分析无人驾驶船舶技术与e-航海技术之间的共性:感知、数据、标准和传输,提出基于e-航海的无人驾驶船舶系统技术总体架构。探讨了基于e-航海的智能感知、智能决策和智能通信无人驾驶船舶技术的发展思路。结果表明:e-航海技术的应用为无人驾驶船舶的发展奠定了基础,而无人驾驶船舶的发展也促进了e-航海战略的实施。 展开更多
关键词 e-航海技术 无人驾驶船舶 智能感知 智能决策 智能通信
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未知环境中无人驾驶船舶智能避碰决策方法 预览 被引量:1
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作者 张新宇 +1 位作者 张加伟 刘硕 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2018年第6期72-77,共6页
[目的]为了实现无人驾驶船舶在未知环境下的智能避障功能,[方法]首先,建立一种基于深度强化学习(DRL)技术的无人驾驶船舶智能避碰决策模型,分析无人驾驶船舶智能避碰决策面临的问题,提出智能避碰决策的设计准则。然后,在此基础上,建立基... [目的]为了实现无人驾驶船舶在未知环境下的智能避障功能,[方法]首先,建立一种基于深度强化学习(DRL)技术的无人驾驶船舶智能避碰决策模型,分析无人驾驶船舶智能避碰决策面临的问题,提出智能避碰决策的设计准则。然后,在此基础上,建立基于Markov决策方法(MDP)的智能避碰决策模型,通过值函数求解决策模型中的最优策略,使无人驾驶船舶状态对行为映射中的回报最大,并专门设计由接近目标、偏离航线和安全性组成的激励函数。最后,分别在静态、动态障碍环境下进行仿真实验。[结果]结果表明,该智能决策方法可以有效避让障碍物,保障无人驾驶船舶在未知水域中的航行安全,[结论]所提方法可为无人驾驶船舶的自主航行提供理论参考。 展开更多
关键词 无人驾驶船舶 智能决策 深度强化学习 避障
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e-航海及其数据标准分析 预览 被引量:2
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作者 张新宇 +1 位作者 黄文伟 张辉辉 《世界海运》 2017年第1期22-24,共3页
为保障船舶航行安全与航运经济效益,IMO提出e-航海战略。随着S-57数据标准的局限性不断显现,IMO采纳新的国际海道测量数据模型S-100作为e-航海数据标准.剖析e-航海概念,分析e-航海总体技术构架和IHO S-100数据标准,通过对1,e,S-57... 为保障船舶航行安全与航运经济效益,IMO提出e-航海战略。随着S-57数据标准的局限性不断显现,IMO采纳新的国际海道测量数据模型S-100作为e-航海数据标准.剖析e-航海概念,分析e-航海总体技术构架和IHO S-100数据标准,通过对1,e,S-57数据标准的局限性和IHO数据标准S-100,进一步阐明e-航海数据标;位S-100的作用及应用,对我国开启e-航海新型数据标准时代具有积极作用。 展开更多
关键词 e-航海 S-100 数据标 国际水道测量组织(IHO)
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