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基于运动约束辅助的车载组合导航算法 预览
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作者 王立 周俊 +2 位作者 刘鹏飞 智奇楠 贾瑞才 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第2期120-124,共5页
为解决山区、城市等复杂路况环境下卫星导航信号衰弱、断续甚至无卫导信号所导致的组合滤波器估计精度较差的问题,采用了零速修正与动态零速修正相结合的运动学约束辅助的车载组合导航算法,给出了一种简单的适用于工程实际的零速检测方... 为解决山区、城市等复杂路况环境下卫星导航信号衰弱、断续甚至无卫导信号所导致的组合滤波器估计精度较差的问题,采用了零速修正与动态零速修正相结合的运动学约束辅助的车载组合导航算法,给出了一种简单的适用于工程实际的零速检测方法,并且在考虑了惯导系统存在杆臂效应以及安装偏差角的基础上,给出了滤波算法模型;通过实际跑车试验,结果表明:卫导信号丢失时间小于10min,该方法可为车载组合导航滤波器提供有效的运动约束辅助信息,组合导航水平定位精度优于2.7m(RMS),垂直位置精度优于1.8m(RMS),水平测速精度优于0.05m/s(RMS),垂直测速精度优于0.02m/s(RMS),远高于无运动约束辅助下的组合导航精度。同时,零速检测方法可为车辆的停止状态进行检测。 展开更多
关键词 车载组合导航 零速修正 动态零速修正 零速检测
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基于虚拟慢时间的双基地ISAR成像算法
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作者 史林 韩宁 +2 位作者 宋祥君 王立 崔东辉 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期259-272,共14页
针对双基地角时变引起的逆合孔径雷达(ISAR)图像畸变和散焦问题,提出了一种基于虚拟慢时间的成像算法。首先,分析了双基地角时变对ISAR成像的影响机理。然后,基于图像对比度最大准则估计等效旋转中心位置,完成初次相位补偿。最后,通过... 针对双基地角时变引起的逆合孔径雷达(ISAR)图像畸变和散焦问题,提出了一种基于虚拟慢时间的成像算法。首先,分析了双基地角时变对ISAR成像的影响机理。然后,基于图像对比度最大准则估计等效旋转中心位置,完成初次相位补偿。最后,通过虚拟慢时间构建基于非均匀虚拟采样的补偿系数矩阵,并通过方位向非均匀傅里叶变换得到目标的ISAR像。算法基于图像对比度最大准则解决等效旋转中心位置估计问题,通过虚拟慢时间消除转动相位项的高次项影响,利用非均匀傅里叶变换解决随机虚拟采样的谱估计问题。理论分析和仿真结果验证了算法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 双基地逆合成孔径雷达 时变双基地角 畸变校正 虚拟慢时间 非均匀傅里叶变换
1580mm精轧机组大凹辊控制硅钢板形的研究及实践 被引量:1
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作者 闻成才 王立 +1 位作者 刘强 李轶伦 《中国冶金》 CAS 北大核心 2019年第1期56-61,共6页
热轧硅钢断面轮廓对冷轧横向厚差有重要影响,尽可能减小热轧硅钢边降有利于减小冷轧成品横向同板差。为了改善热轧硅钢边降较大、轧制周期短的问题,在1 580mm精轧机下游F5~F7机架尝试使用大凹辊辊型,总结了大凹辊辊型应用前后热轧硅钢... 热轧硅钢断面轮廓对冷轧横向厚差有重要影响,尽可能减小热轧硅钢边降有利于减小冷轧成品横向同板差。为了改善热轧硅钢边降较大、轧制周期短的问题,在1 580mm精轧机下游F5~F7机架尝试使用大凹辊辊型,总结了大凹辊辊型应用前后热轧硅钢断面板形指标、冷轧横向同板差和工作辊磨损改善情况,分析了大凹辊辊型对硅钢边降和轧辊磨损的影响。实践发现使用大凹辊辊型可有效延长轧制千米数,减小轧制末期硅钢边降,改善冷轧成品横向同板差。 展开更多
关键词 大凹辊 带钢凸度 轧辊磨损 边降 横向同板差
GNSS/INS高精度反向平滑滤波算法在移动测图中的应用 预览 被引量:1
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作者 王立 马国驹 +2 位作者 贾瑞才 刘鹏飞 智奇楠 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第3期112-115,共4页
针对目前城市复杂遮挡环境下高精度移动测图需要人工干预操作的问题,满足在实际移动测绘中尤其是树木遮挡、高楼、立交桥等复杂环境下自动化高精度定位、测姿以及测速的需求,建立了一套基于反向平滑技术的GNSS/INS组合导航模型。试验采... 针对目前城市复杂遮挡环境下高精度移动测图需要人工干预操作的问题,满足在实际移动测绘中尤其是树木遮挡、高楼、立交桥等复杂环境下自动化高精度定位、测姿以及测速的需求,建立了一套基于反向平滑技术的GNSS/INS组合导航模型。试验采用国外商用组合导航系统作为参考基准,测试结果表明,在典型城市场景下通过反向平滑滤波后的位置精度达到5 cm,速度精度达到0. 02 m/s,水平姿态精度达到0. 005°,航向精度达到0. 05°。 展开更多
关键词 移动测图 GNSS/INS组合导航 高精度定位测姿 反向平滑
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行政公益诉讼调查核实权运行分析--以湖南省检察机关办案实践为例
5
作者 龙婧婧 陈忠 王立 《人民检察》 2019年第8期10-15,共6页
当前,检察机关作为提起行政公益诉讼的主体,在调查核实权行使方面仍面临立法规定不足,调查核实对象不配合,调查核实措施手段单一、刚性有待增强,相关保障机制不健全等困境。为此,应进一步树立双赢多赢共赢的监督理念,通过制定行政公益... 当前,检察机关作为提起行政公益诉讼的主体,在调查核实权行使方面仍面临立法规定不足,调查核实对象不配合,调查核实措施手段单一、刚性有待增强,相关保障机制不健全等困境。为此,应进一步树立双赢多赢共赢的监督理念,通过制定行政公益诉讼调查核实权运行的实施细则等方式建立健全调查核实制度,从加强专门办案机构和专业化办案组织建设、专业化人才队伍建设等方面强化检察机关自身建设,完善调查核实运行工作机制。 展开更多
关键词 调查核实 行政公益诉讼 诉前程序
一种快速SVDD算法及在弹药产品质量在线监测预警中的应用 预览
6
作者 杜敏杰 胡浩 +3 位作者 王立 韩宁 韩保良 童俊 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第4期132-136,共5页
SVDD算法应用到弹药质量在线监测预警中,针对训练SVDD时耗过长问题,基于数据规模约减思想,提出了一种基于核密度估计的快速SVDD算法。首先通过核密度估计方法对生产过程数据集进行密度估计并选择稀疏数据训练SVDD;然后用得到的Lagrange... SVDD算法应用到弹药质量在线监测预警中,针对训练SVDD时耗过长问题,基于数据规模约减思想,提出了一种基于核密度估计的快速SVDD算法。首先通过核密度估计方法对生产过程数据集进行密度估计并选择稀疏数据训练SVDD;然后用得到的Lagrange乘子解估计数据中心;最后计算数据集每个样本到中心的核距离并用大距离数据对SVDD再训练。仿真结果表明:算法在确保预测精度的同时大大减少了计算量,满足了SVDD在弹药质量在线监测预警中应用的实时性要求。 展开更多
关键词 SVDD 计算复杂度 支持向量 KDE 弹药质量监测
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基于稀疏分解的空间目标双基地ISAR自聚焦算法 被引量:1
7
作者 韩宁 李宝晨 +2 位作者 王立 童俊 郭宝锋 《航空学报》 CSCD 北大核心 2018年第8期217-226,共10页
空间目标双基地逆合成孔径雷达(ISAR)成像中,双基地角时变会造成二维图像的散焦。针对此问题,在三大同步理想可实现的条件下,以平稳空间目标为研究对象,分析了空间目标双基地ISAR成像原理,研究了双基地角时变对二维图像散焦的影响机理... 空间目标双基地逆合成孔径雷达(ISAR)成像中,双基地角时变会造成二维图像的散焦。针对此问题,在三大同步理想可实现的条件下,以平稳空间目标为研究对象,分析了空间目标双基地ISAR成像原理,研究了双基地角时变对二维图像散焦的影响机理,提出了利用稀疏分解实现高精度自聚焦的算法。首先,将半双基地角的余弦进行泰勒展开;其次,结合目标的平动及转动条件,将成像相位项用多项式建模;然后,利用稀疏分解算法估计多项式的二次项系数,据此构建补偿项完成相位补偿。算法利用L-曲线准则选取正则参数,基于目标尺寸的先验信息构建冗余基的高分辨因子,利用推广的正则化欠定系统聚焦求解(FOCUSS)算法实现稀疏表示系数的估计,在恰当选取词典分辨率的条件下,算法可实现二次相位项的精确补偿,仿真实验验证了算法性能优于常用的非参数化自聚焦算法。 展开更多
关键词 空间目标 雷达成像 双基地逆合成孔径雷达 稀疏分解 自聚焦
行进间对准参数误差灵敏度分析 预览
8
作者 王立 赵圆 温习 《中国惯性技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期805-811,共7页
在陆用惯性定位定向系统中,行进间对准技术已经广泛应用,但在有些动态应用场景,载车快速机动时仍存在滤波器振荡和不稳定的情况。针对上述问题,从系统参数误差的角度,分析动态对准过程中航向估计精度的动态特性,得到了各类参数误差与动... 在陆用惯性定位定向系统中,行进间对准技术已经广泛应用,但在有些动态应用场景,载车快速机动时仍存在滤波器振荡和不稳定的情况。针对上述问题,从系统参数误差的角度,分析动态对准过程中航向估计精度的动态特性,得到了各类参数误差与动态对准航向精度的定量关系。其中,里程计当量误差在载车南北向行驶过程中将引入等效北向参考速度误差,陀螺漂移与加速度计的误差与其在静态对准过程中的作用类似,但在车辆转弯机动过程中会造成导航系内等效陀螺漂移和加表误差的变化,从而造成滤波器的振荡或不稳定。半实物仿真试验结果与理论分析结果一致,上述误差灵敏度分析对于提高动态对准精度有重要的参考意义。 展开更多
关键词 惯性定位定向系统 行进间对准 参数误差 灵敏度分析
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同步误差条件下的空间目标双基地ISAR自聚焦算法 预览
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作者 韩宁 王立 +2 位作者 郭宝锋 董健 李宝晨 《宇航学报》 CSCD 北大核心 2018年第11期1284-1291,共8页
以空间目标为研究对象,针对双基地雷达时间、空间及频率同步误差导致的逆合成孔径雷达图像散焦问题,提出基于离散多项式相位变换的自聚焦算法。算法首先将目标平动、转动及同步误差导致的相位项统一建模为高阶多项式,利用离散多项式相... 以空间目标为研究对象,针对双基地雷达时间、空间及频率同步误差导致的逆合成孔径雷达图像散焦问题,提出基于离散多项式相位变换的自聚焦算法。算法首先将目标平动、转动及同步误差导致的相位项统一建模为高阶多项式,利用离散多项式相位变换方法估计高阶多项式系数并据此构建补偿相位项,完成高阶相位补偿。最后进行方位压缩得到高聚焦度的二维ISAR像。算法通过选取合适的延时参数及成像积累时间可得到高精度参数估计及相位补偿,理论分析和仿真校验了算法性能优于常用的非参数化自聚焦算法。 展开更多
关键词 空间目标 双基地逆合成孔径雷达 自聚焦 多项式相位变换
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磷酸西格列汀与阿托伐他汀钙联合治疗2型糖尿病的效果及其对患者血糖、血脂的影响 预览 被引量:4
10
作者 杨泽敏 王立 赵艳平 《海南医学》 CAS 2018年第6期850-853,共4页
目的 探讨磷酸西格列汀与阿托伐他汀钙联合治疗2型糖尿病的效果及其对患者血糖、血脂的影响。方法 回顾性分析北京丰台医院内分泌代谢科2015年1月至2016年12月期间收治的100例2型糖尿病患者的临床资料,其中48例使用磷酸西格列汀进行治... 目的 探讨磷酸西格列汀与阿托伐他汀钙联合治疗2型糖尿病的效果及其对患者血糖、血脂的影响。方法 回顾性分析北京丰台医院内分泌代谢科2015年1月至2016年12月期间收治的100例2型糖尿病患者的临床资料,其中48例使用磷酸西格列汀进行治疗者为对照组,52例使用磷酸西格列汀与阿托伐他汀钙联合进行治疗者为观察组,比较两组患者的空腹血糖(FPG)、糖化血红蛋白(HbA1c)、餐后2 h血糖(2h PG)、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、球杆比例(c/b)、症状评分及治疗有效率。结果 (1)治疗前,两组患者血糖指标、血脂指标和症状评分比较差异均无统计学意义(P〉0.05),而治疗后,观察组和对照组患者的FPG[(6.76±1.09)mmol/L vs(7.98±1.02)mmol/L]、HbA1c[(6.97±0.78)%vs(7.86±0.83)%]、2 h PG[(8.76±0.94)mmol/L vs(9.81±0.88)mmol/L]、TC[(4.09±0.32)mmol/L vs(4.68±0.45)mmol/L]、TG[(1.61±0.53)mmol/L vs(1.92±0.65)mmol/L]、LDL-C[(3.09±0.87)mmol/L vs(3.54±0.63)mmol/L]、尿频[(1.64±0.54)分vs(2.09±0.62)分]、疲倦乏力[(1.35±0.87)分vs(2.41±1.16)分]、怕热心烦[(1.48±0.76)分vs(2.28±0.82)分]、急躁易怒[(1.26±0.41)分vs(1.98±0.63)分]、手足心热[(1.32±0.66)分vs(2.09±0.54)分]、球杆比例[(0.59±0.23)vs(0.73±0.25)]比较,观察组均低于对照组,差异均具有统计学意义(P〈0.05);(2)观察组患者的治疗总有效率为86.54%,明显高于对照组的64.58%,差异有统计学意义(P〈0.05);(3)两组患者治疗前后的肝、肾功能指标比较差异均无统计学意义(P〉0.05)。结论 磷酸西格列汀与阿托伐他汀钙联合治疗2型糖尿病,能有效降低患者血糖、血脂水平,改善患者症状并调节其肠道菌群,疗效安全可靠,值得在临床上推荐使用。 展开更多
关键词 磷酸西格列汀 阿托伐他汀钙 2型糖尿病 血清指标 治疗效果
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灰色系统GM(1,1)模型在地下热水水位预测中的应用——以河北省廊坊市为例 预览 被引量:1
11
作者 徐敏 王立 谢德尚 《中国地质灾害与防治学报》 CSCD 2018年第4期135-139,共5页
近年来,地热资源作为一种绿色清洁能源越来越受到国家重视,开采利用的规模也越来越大。如何对地下热水水位的变化趋势进行准确预测,为政府决策提供技术依据显得尤为重要。由于水位监测数据有限,尝试采用灰色系统GM(1,1)模型,对廊坊市... 近年来,地热资源作为一种绿色清洁能源越来越受到国家重视,开采利用的规模也越来越大。如何对地下热水水位的变化趋势进行准确预测,为政府决策提供技术依据显得尤为重要。由于水位监测数据有限,尝试采用灰色系统GM(1,1)模型,对廊坊市不同热储层地热井的地下热水水位进行了预测。通过对原始数据进行"一次累加,均值处理,构建预测模型,得出时间响应函数,求解预测值"等计算过程处理,结果显示预测值与实际值基本吻合,这也验证了采用灰色系统GM(1,1)模型对廊坊市地下热水水位进行预测具有良好的效果。模型预测结果表明廊坊市地下热水水位呈逐年下降趋势,建议政府采取"推广地热资源的梯级利用,限制开采量、采补结合"等措施,合理开发利用地热资源,遏制地下热水水位不断下降的趋势,使地热资源得到可持续利用。 展开更多
关键词 灰色系统 GM(1 1)模型 地下热水 水位 热储层
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宏观质量管理的系统方法研究 被引量:1
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作者 高忠维 王立 +1 位作者 李建国 方振江 《质量探索》 2018年第3期53-59,共7页
本文主要在如何实现宏观质量管理方面进行了探讨。首先对宏观质量管理与微观质量管理进行了比较,然后总结了宏观质量管理的主要工作,并提出了宏观质量管理的工作模型,最后重点阐述了质量安全及质量发展的评价及管理方法。
关键词 宏观质量 质量安全 质量发展 质量监督
普罗布考联合厄贝沙坦治疗早期糖尿病肾病的疗效观察 预览 被引量:1
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作者 杨泽敏 王立 《中国继续医学教育》 2017年第12期181-183,共3页
目的 观察普罗布考联合不同剂量厄贝沙坦治疗早期糖尿病肾病的疗效。方法 66例DN患者随机分成对照组和治疗组1、2,三组患者均严格执行糖尿病饮食、运动管理、减少蛋白摄入、控制血糖、血压达标,对照组单用厄贝沙坦150 mg,每天1次,口服治... 目的 观察普罗布考联合不同剂量厄贝沙坦治疗早期糖尿病肾病的疗效。方法 66例DN患者随机分成对照组和治疗组1、2,三组患者均严格执行糖尿病饮食、运动管理、减少蛋白摄入、控制血糖、血压达标,对照组单用厄贝沙坦150 mg,每天1次,口服治疗,治疗组1给予厄贝沙坦150 mg,每天1次和普罗布考0.5 g,每天2次,治疗组2给予厄贝沙坦300 mg,每天1次和普罗布考0.5 g,每天2次,三组均随访3、6月,比较其24 h尿微量白蛋白定量、血肌酐及C反应蛋白检测结果。结果 三组治疗后24 h尿微量白蛋白定量、血肌酐及C反应蛋白均下降(P〈0.05),且治疗组2治疗后24 h尿微量白蛋白定量、血肌酐及C反应蛋白较治疗组1均下降(P〈0.05)。结论 普罗布考联合厄贝沙坦治疗能更有效的降低蛋白尿,且疗效与厄贝沙坦剂量呈正相关。 展开更多
关键词 厄贝沙坦 糖尿病 肾病
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低轨卫星导航系统多场景多普勒定位解算方法 预览
14
作者 邓志鑫 高宏 王立 《无线电工程》 2017年第11期49-53,共5页
低轨卫星及快速响应卫星非常适合作为导航源为地面用户提供独立于GNSS的导航定位服务,为了解决用户在不同低轨卫星可见数量条件下的连续定位解算问题,并避免传统伪距定位体制所需要解决的高精度星间时间同步问题,提出多种不同可见星数... 低轨卫星及快速响应卫星非常适合作为导航源为地面用户提供独立于GNSS的导航定位服务,为了解决用户在不同低轨卫星可见数量条件下的连续定位解算问题,并避免传统伪距定位体制所需要解决的高精度星间时间同步问题,提出多种不同可见星数量条件下仅利用卫星多普勒观测信息的定位解算方法。仿真结果表明,该方法在大部分区域内都能够满足优于20 m的三维定位误差。 展开更多
关键词 低轨卫星 多普勒定位 网格搜索 最小二乘
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空基导航区域增强系统覆盖范围分析 预览 被引量:1
15
作者 高宏 邓志鑫 +1 位作者 王立 时荔蕙 《无线电工程》 2017年第2期45-47,56共4页
针对现有卫星导航信号抗干扰手段存在的不足,分析提出了卫星导航信号区域增强是提高GNSS接收机在复杂干扰环境下抗干扰能力的有效手段,对卫星导航区域增强系统的覆盖范围进行了深入的分析和研究,得到系统四星典型布局覆盖范围与伪卫... 针对现有卫星导航信号抗干扰手段存在的不足,分析提出了卫星导航信号区域增强是提高GNSS接收机在复杂干扰环境下抗干扰能力的有效手段,对卫星导航区域增强系统的覆盖范围进行了深入的分析和研究,得到系统四星典型布局覆盖范围与伪卫星高度之间的关系,提出了采取主伪卫星体制和小区域级联体制提升覆盖范围的方法,能够在不明显增加系统复杂度的条件下大幅度地提升区域增强系统的覆盖范围。 展开更多
关键词 卫星导航系统 干扰威胁 卫星导航信号区域增强
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TPINP和ICTP检测及SPECT和CT显像在乳腺癌骨转移中的应用 预览 被引量:4
16
作者 段永强 夏淑平 +2 位作者 吴敏 吴振夫 王立 《标记免疫分析与临床》 CAS 2017年第8期867-869,879共4页
目的 比较血清TPINP和ICTP检测及SPECT和CT显像对乳腺癌术后骨转移的诊断价值.方法 选取2012年1月至2014年12月经手术病理确诊的乳腺癌患者252例,进行全身骨显像扫描.SPECT使用低能高分辨准直器,患者取全身前位和后位显像,并结合常规CT... 目的 比较血清TPINP和ICTP检测及SPECT和CT显像对乳腺癌术后骨转移的诊断价值.方法 选取2012年1月至2014年12月经手术病理确诊的乳腺癌患者252例,进行全身骨显像扫描.SPECT使用低能高分辨准直器,患者取全身前位和后位显像,并结合常规CT扫描进行分析.检测TPINP 和ICTP采用RIA药盒,计算采用log-logit或四参数数据处理模式.结果 乳腺癌术后SPECT骨转移率为19.4%(48/252),48例骨转移患者发现病灶123个;乳腺癌术后CT骨转移率为11.9%(30/252),30例骨转移患者发现病灶53个.SPECT和CT的转移率、病灶数比较差异均有统计学意义(χ^2=4.914、P〈0.05和χ^2=41.386、P〈0.01).血清TPINP和ICTP水平在SPECT阳性组明显高于SPECT阴性组,两者比较差异均有统计学意义(t=4.609、P〈0.01和t=8.799,P〈0.01).结论 99Tcm-MDP全身骨显像与CT显像比较对乳癌术后骨转移有有重要的临床应用价值,具有灵敏度高、早期发现、全身成像不易漏诊的优点.TPINP作为骨形成标志物、ICTP作为骨吸收标志物能在早期出现变化,对乳腺癌术后骨转移有重要的临床应用价值.全身显像与骨转换生化标志物相互补充,乃肿瘤诊断和治疗的趋势. 展开更多
关键词 乳腺癌 骨转移 骨生化 ^99TC^M-MDP 全身显像
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威海高区服务业发展情况分析 预览
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作者 王立 《合作经济与科技》 2017年第22期32-33,共2页
威海高区经过25年的发展,在科技创新和高新技术产业聚集方面取得了可喜的成绩,但服务业受地域条件限制发展相对缓慢。本文通过对目前全区服务业发展现状进行分析,结合我区高技术产业集聚的优势,提出通过推进工业化和信息化深层融合... 威海高区经过25年的发展,在科技创新和高新技术产业聚集方面取得了可喜的成绩,但服务业受地域条件限制发展相对缓慢。本文通过对目前全区服务业发展现状进行分析,结合我区高技术产业集聚的优势,提出通过推进工业化和信息化深层融合,大力发展科技服务业、信息服务业和商务服务业等生产性服务业,促进二三产业协调发展,实现服务业突破发展和跨越发展。 展开更多
关键词 服务业 科技 创新 贸易 旅游
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马钢热轧板带材跑偏分析 被引量:5
18
作者 黄曼 王立 +1 位作者 成印明 兰宇 《中国冶金》 CAS 2016年第9期63-66,共4页
为减少热轧带钢在轧制过程中跑偏造成的堆钢、甩尾等生产事故,通过在生产线中摸索总结工艺优化调整方案,并进行严格的设备精度管理,在实践中进行有益尝试并验证,最终总结了热轧带钢在生产过程中产生跑偏的原因。针对马鞍山钢铁股份有限... 为减少热轧带钢在轧制过程中跑偏造成的堆钢、甩尾等生产事故,通过在生产线中摸索总结工艺优化调整方案,并进行严格的设备精度管理,在实践中进行有益尝试并验证,最终总结了热轧带钢在生产过程中产生跑偏的原因。针对马鞍山钢铁股份有限公司热轧1 580薄板生产线的实际情况,提出了相应的纠偏措施,减少了带钢轧制过程中的设备运行故障,提高了热轧带钢轧制稳定性,从而提高了热轧带钢产品质量,降低了生产成本。 展开更多
关键词 热轧 带钢 跑偏 堆钢
足部安装MEMS-IMU个人导航系统 预览 被引量:6
19
作者 王立 杨松普 +1 位作者 罗巍 皮燕燕 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期460-463,共4页
为了实现室内外环境下个人自主导航,研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征,以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量,设计了一种多条件零速检测算法,有效地提高了零... 为了实现室内外环境下个人自主导航,研究了足部安装的MEMS-IMU个人导航系统。根据人行走时足部具有周期性零速的特征,以加速度计输出矢量和、滑动方差和陀螺仪输出的角速度矢量和为检测量,设计了一种多条件零速检测算法,有效地提高了零速检测的准确性。针对MEMS惯性传感器零漂大、精度低的问题,导航定位算法以传统的捷联解算算法为基础,进行了适应性改进。引入零速修正(ZUPT)技术,设计了以速度信息作为伪量测的Kalman滤波器。在零速阶段对系统速度,姿态,位置误差进行估计,将估计结果反馈以修正导航解算的累积误差。实验结果表明,基于上述导航修正算法可以有效地消除MEMS惯性传感器零漂引起的累积误差,使得多组多种行走路径下系统的定位误差均小于行程的2%。 展开更多
关键词 个人导航系统 MEMS 零速修正 零速检测
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科学运用“四种形态” 提升监督执纪水平 被引量:1
20
作者 王立 《政策》 2016年第9期62-63,共2页
<正>监督执纪'四种形态'是落实全面从严治党的具体部署,是管党治党的重大创新,为深入推进党风廉政建设和反腐败斗争提供了重要遵循。纪委作为党内监督的专门机关,必须深刻认识到,运用'四种形态'是把纪律和规矩挺... <正>监督执纪'四种形态'是落实全面从严治党的具体部署,是管党治党的重大创新,为深入推进党风廉政建设和反腐败斗争提供了重要遵循。纪委作为党内监督的专门机关,必须深刻认识到,运用'四种形态'是把纪律和规矩挺在前面的具体化,绝不意味着反腐败到了拐点,绝不意味着惩治腐败力度要减弱,绝不意味着惩治工作要停下来了、减轻了、不办了,而是任务更重了、范围更广了、要 展开更多
关键词 专门机关 从严治党 惩治腐败 党治 党员干部 组织处理 撤销党内职务 政治生命 违纪问题 开除党籍
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