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全域恒平衡并联机构构型设计与平衡特性分析 被引量:1
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作者 梁博文 +2 位作者 边辉 杨伟 铁石 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期25-31,共7页
提出一类全域恒平衡并联机构构型,该机构由内外双层并联机构组成,其中内层平衡机构具有雅可比矩阵恒定的特性,在工作空间任意位姿下无须实时控制输入力的大小和方向即可提供恒定的平衡力。利用虚设机构法和影响系数法建立这类机构的动... 提出一类全域恒平衡并联机构构型,该机构由内外双层并联机构组成,其中内层平衡机构具有雅可比矩阵恒定的特性,在工作空间任意位姿下无须实时控制输入力的大小和方向即可提供恒定的平衡力。利用虚设机构法和影响系数法建立这类机构的动力学模型,以3-PUU/3-PRRR机构为例,分析验证了3-PRRR平衡机构相比与配重法所具有的优势。3-PUU/3-PRRR并联机构能够在整个工作空间,即全域内的任意位姿下实现恒定的平衡特性,论证了提出的这类全域恒平衡并联机构具有优良的平衡特性。 展开更多
关键词 全域恒平衡 动力学 平衡特性
基于OBE理念的“双创型”人才培养实践教学基地的管理与建设--以燕山大学机械工程学院创新基地为例 预览
2
作者 李富娟 姚建涛 +2 位作者 刘赫 陈子明 《教育教学论坛》 2019年第47期12-13,共2页
开放性创新创业实践教学基地是实验室的一种新突破,通过培养体系、实验室资源等的建设,致力于培养创新创业型人才。文章以燕山大学机械工程学院创新基地为载体,以《华盛顿协议》的中心理念OBE为导向,分析现有培养体系与管理模式的不足,... 开放性创新创业实践教学基地是实验室的一种新突破,通过培养体系、实验室资源等的建设,致力于培养创新创业型人才。文章以燕山大学机械工程学院创新基地为载体,以《华盛顿协议》的中心理念OBE为导向,分析现有培养体系与管理模式的不足,提出适用于机械类专业的创新创业素质综合培养实践教学体系。利用现代信息技术实现创新基地的智能化管理,建立教学、科研、实践活动于一体的创新创业教育培养模式,推动"双创型"人才培养。 展开更多
关键词 OBE教育模式 创新创业教育 创新基地建设
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3-P(4S)并联平台振动特性分析与实验验证 预览
3
作者 星宇 铁石 +2 位作者 徐雪寒 李忠杰 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2018年第7期419-426,共8页
为了研究3-P(4S)并联平台作为振动台的应用前景,根据其动力学模型构建了振动方程,并根据其驱动器特性对振动方程进行简化处理,得到其固有频率和正则固有振型,并在ADAMS仿真软件上对理论振动模型进行了仿真验证,误差范围在0.5%以内。对... 为了研究3-P(4S)并联平台作为振动台的应用前景,根据其动力学模型构建了振动方程,并根据其驱动器特性对振动方程进行简化处理,得到其固有频率和正则固有振型,并在ADAMS仿真软件上对理论振动模型进行了仿真验证,误差范围在0.5%以内。对3-P(4S)并联平台的振动特性进行了分析,包括固有频率随运动位置变化特性和灵敏度特性。通过力锤敲击法进行了3-P(4S)并联平台的模态实验,对实验所得的时域信号进行傅里叶变换得到频域波形,其固有频率的实验值和理论计算值的误差在3%以内,验证了理论分析,说明3-P(4S)并联平台可应用于振动模拟及振动测试等领域。 展开更多
关键词 3-P(4S)并联平台 振动特性 力锤敲击法 实验
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正交并联六轴力传感器耦合误差测量模型及实验分析 预览
4
作者 牛智 铁石 +2 位作者 胡强强 冀文杰 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2018年第24期2972-2979,2987共9页
为解决并联六轴力传感器量程提升受限问题,设计了一种正交构型并联六轴力传感器。正交并联六轴力传感器是基于并联六轴力传感器的一种构型上的改进,具有承载能力强、解耦性能良好的优势,但同时该力传感器的耦合误差输出具有自身的特点... 为解决并联六轴力传感器量程提升受限问题,设计了一种正交构型并联六轴力传感器。正交并联六轴力传感器是基于并联六轴力传感器的一种构型上的改进,具有承载能力强、解耦性能良好的优势,但同时该力传感器的耦合误差输出具有自身的特点。考虑该力传感器测量分支间摩擦以及正交结构自身特点引起的耦合误差输出,建立了正交并联六轴力传感器耦合误差测量模型。基于所建立的测量模型,通过数值算例分析探讨了传感器设计参数与两种耦合误差输出之间的影响关系,据此研制了一种正交并联六轴力传感器。最后对传感器样机进行了实验,得到其误差分布及检验测量精度。实验所得传感器各维力/力矩在各方向误差分别为0.43%/0.31%,0.18%/0.68%,0.80%/1.28%。 展开更多
关键词 六轴力传感器 并联结构 测量模型 耦合误差
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高速铁路救援起重机多支撑机构力学解算研究 预览
5
作者 刘永 李扬 +4 位作者 张雷雷 刘康荣 王渊明 于跃斌 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第4期347-351,共5页
为降低普通铁路救援起重机单支腿的承载力,改善支腿系统的均载特性以便满足高架桥环境下的高铁救援作业要求,提出了一种铁路救援起重机多支撑系统,即在原有起重机4支腿支撑的基础上引入4条辅助支腿,并且使轮轨同时承担载荷。首先基于结... 为降低普通铁路救援起重机单支腿的承载力,改善支腿系统的均载特性以便满足高架桥环境下的高铁救援作业要求,提出了一种铁路救援起重机多支撑系统,即在原有起重机4支腿支撑的基础上引入4条辅助支腿,并且使轮轨同时承担载荷。首先基于结构力学空间高次超静定求解原理,对多支撑系统进行了力学解算得到其解析模型;然后用Matlab软件对解析模型编程计算了两种起重载荷工况下起重臂回转一周各支腿的受力情况;最后在同样的工况下使用ANSYS和ADAMS软件对该多支撑系统进行了刚柔耦合仿真模拟起重臂回转一周,仿真结果与计算结果趋势基本一致,从而验证了解析模型的正确性。研究结果表明:解析模型能够为后续高速铁路救援起重机下车部分支撑机构的设计和优化提供可靠的依据。 展开更多
关键词 铁路起重机 多支撑结构 支腿反力 高次超静定结构
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恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究 预览 被引量:3
6
作者 梁博文 +1 位作者 曹亚超 铁石 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期333-338,367共7页
提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基... 提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵,从得到的机构速度/力变化曲线可知,在确定的输入下,机构输出参数曲线在不同位姿下相重合,从而验证了该机构雅可比矩阵恒定。在此基础上,分析了该机构的传递性能,得到了分支传递功率与β(移动副和转动副轴线夹角)的关系曲线,可知输入功率不变时,机构的传递功率随着β的增大而减小。分别选取β为0°和30°时绘制该机构输出速度和力曲线,得到该机构在β为0°时传递性能最佳。 展开更多
关键词 并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 传递性能
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一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合 预览 被引量:2
7
作者 曹亚超 +1 位作者 梁博文 铁石 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期101-107,共7页
为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由... 为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由度、四自由度和五自由度分支的这类三自由度移动并联机构进行构型综合,构造并得到了多种雅可比矩阵恒定的移动并联机构。分析3-PPRU和3-CPU两种并联移动机构,由得到的机构在工作空间内不同位置下的输出速度、力变化曲线图可以看出在给定确定的输入情况下,机构的同一输出参数曲线在不同位置时相互重合,从而验证了该类型移动并联机构雅可比矩阵始终保持恒定。 展开更多
关键词 螺旋理论 移动并联机构 雅可比矩阵 构型综合
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自标定重载并联四维测力台测量机理与标定试验 预览
8
作者 铁石 +3 位作者 曹虎成 焦雷浩 张晓辉 陈冠宇 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2017年第23期53-61,共9页
面向航空航天领域对重载大测力面积多维测力台研发的迫切需要,为克服现有多维力传感器研制后均需繁冗的加载标定,采用提出的多维力传感器"自标定"设计理念,通过构建机械解耦测力分支并辅以并联正交分布结构,提出一种新型弱耦合自标定... 面向航空航天领域对重载大测力面积多维测力台研发的迫切需要,为克服现有多维力传感器研制后均需繁冗的加载标定,采用提出的多维力传感器"自标定"设计理念,通过构建机械解耦测力分支并辅以并联正交分布结构,提出一种新型弱耦合自标定重载并联正交四维测力台构型。基于滚动摩阻理论分析与论证其解耦测量机理与自标定原理。在此基础上,设计并研制了该自标定重载并联四维测力台及其标定加载系统,标定试验结果表明,该四维测力台最大测量误差为0.62%,最大耦合误差为0.56%,论证了其解耦及自标定特性,从而为该自标定重载并联四维测力台的实际应用奠定基础,也为研制大量程重载并联多维力传感器提供了新思路。 展开更多
关键词 四维测力台 重载并联 机械解耦 自标定
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基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定 预览 被引量:2
9
作者 宋晓鑫 +3 位作者 杨建涛 齐立哲 何勇 铁石 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2017年第18期2189-2197,共9页
基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分... 基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机器人 静态误差建模 虚设运动副 误差映射矩阵
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机械解耦自标定并联六维力传感器设计及仿真 预览 被引量:3
10
作者 焦雷浩 +2 位作者 牛智 鲁超 铁石 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期771-778,共8页
针对传统多维力传感器研制后均需繁冗的加栽标定这一现状,提出了多维力传感器“自标定”设计理念,通过钢球滚动机械解耦,设计了一种弱耦合全压向力自标定正交并联六维力传感器结构。论证了该六维力传感器的滚动解耦原理,分析了其自... 针对传统多维力传感器研制后均需繁冗的加栽标定这一现状,提出了多维力传感器“自标定”设计理念,通过钢球滚动机械解耦,设计了一种弱耦合全压向力自标定正交并联六维力传感器结构。论证了该六维力传感器的滚动解耦原理,分析了其自标定原理。基于螺旋理论建立了该六维力传感器理想数学模型,计算得到其一阶静力影响系数矩阵。考虑分支弹性变形,基于高次超静定结构力学求解原理,对该六维力传感器进行了受力分析与仿真计算,结合数值算例论证了其自标定特性,从而为该新型六维力传感器的研制奠定基础。 展开更多
关键词 六维力传感器 正交并联 机械解耦 自标定
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基于AMESim-ADAMS联合仿真的高铁救援起重机支腿系统均载特性研究 预览
11
作者 刘永 刘晓晓 +3 位作者 张雷雷 于跃 于跃斌 《机电工程》 CAS 2017年第12期1397-1401,共5页
针对普通铁路救援起重机单支腿承载力过大和支腿系统均载特性差,无法完成高架桥环境下高铁救援任务的问题,提出了一种新型多支腿系统,即在普通起重机4支腿基础上引入4条辅助支腿。同时针对该多支腿系统的结构特点设计出了单排腿主动控... 针对普通铁路救援起重机单支腿承载力过大和支腿系统均载特性差,无法完成高架桥环境下高铁救援任务的问题,提出了一种新型多支腿系统,即在普通起重机4支腿基础上引入4条辅助支腿。同时针对该多支腿系统的结构特点设计出了单排腿主动控制和多支腿主动控制两种主动均载控制方案,在ADAMS和AMESim中分别建立了支腿系统的多体动力学模型和液压与控制系统模型,最后建立了机液耦合仿真环境。通过联合仿真模拟救援起重机支腿系统的工作情况,利用仿真结果对比分析了两种均载控制方案对支腿液压系统动态特性的影响。研究结果表明:多支腿主动控制技术能够有效降低单支腿承载力,明显改善了支腿系统的均载特性,同时仿真结果能够为高铁救援起重机支腿系统的设计和优化提供参考。 展开更多
关键词 铁路起重机 多支撑结构 机液耦合仿真 均载特性
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钳夹车双层并联过约束机构力学解算与均载性分析 预览
12
作者 焦雷浩 +3 位作者 王向南 任玉波 魏鸿亮 于跃斌 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期576-582,共7页
为研究钳夹车双层并联过约束起升机构力传递与均载特性,基于Timoshenko梁理论建立了起升机构钳形梁刚度模型,通过联立该双层并联过约束机构弹性变形协调方程与静力平衡方程,对起升机构进行了力学解算,得到了机构分支承载力与机构刚... 为研究钳夹车双层并联过约束起升机构力传递与均载特性,基于Timoshenko梁理论建立了起升机构钳形梁刚度模型,通过联立该双层并联过约束机构弹性变形协调方程与静力平衡方程,对起升机构进行了力学解算,得到了机构分支承载力与机构刚度的映射关系。在此基础上,定义了不均衡载荷系数,分析得到了机构刚度变化及其载运偏栽量对起升机构均载性能的影响规律。基于动力学仿真软件RecurDyn建立了双层并联过约束起升机构的刚柔耦合仿真模型,仿真分析结果验证了理论建模分析的正确性。 展开更多
关键词 钳夹车 双层并联机构 过约束 均载
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集中式输入并联机器人机构设计与仿真 预览 被引量:1
13
作者 韩瑞 +3 位作者 张洁 齐立哲 王豪 李帅 《燕山大学学报》 北大核心 2017年第5期387-394,共8页
针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法。基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线。分别设计... 针对自动化生产线中具有固定运动轨迹的周期性作业任务需求,提出了一种集中式输入并联机器人机构的设计方法。基于机构运动学反解和集中式传动机构的位移解,建立其输入输出映射关系,结合期望轨迹路径点,拟合得到集中输入曲线。分别设计了集中式输入三分支和六分支并联机器人机构,采用基于最小二乘法的傅里叶级数逼近式曲线拟合方法,求解得到了相应集中输入曲线方程。通过ADAMS和MATLAB联合仿真,验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 并联机器人 集中式输入 构型设计 曲线拟合
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并联6-RUS卫星相机像移补偿机构建模与分析 预览 被引量:2
14
作者 +2 位作者 杨建涛 李兴兴 铁石 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期369-375,共7页
将并联6-RUS机构作为卫星相机像移补偿机构,以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论,利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程,在非惯性系建立了该机构的动... 将并联6-RUS机构作为卫星相机像移补偿机构,以补偿在轨卫星多维耦合运动引起的像移。基于影响系数理论,利用旋量速度、旋量加速度建立了卫星相机像移补偿机构的运动学模型。利用基于旋量理论的牛顿欧拉方程,在非惯性系建立了该机构的动力学模型,并分析了非惯性系运动对机构输入的全域影响。该种基于旋量的机构建模方法,利用坐标不变性直接在非惯性系建模,简化了机构建模过程。 展开更多
关键词 非惯性系 像移补偿 并联机构 旋量理论
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高运动/力传递性能移动并联机构分析 预览 被引量:2
15
作者 王敬磊 +1 位作者 李扬 铁石 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第19期18-24,共7页
基于螺旋理论求解移动并联机构在单个分支驱动下的分支传递力螺旋和机构输出运动螺旋,给出机构分支在不同位姿下传递功率恒定及其实现最大功率传递的条件。通过分析移动并联3-CPU机构的运动/力传递性能,给出分支将输入功率全部转化为动... 基于螺旋理论求解移动并联机构在单个分支驱动下的分支传递力螺旋和机构输出运动螺旋,给出机构分支在不同位姿下传递功率恒定及其实现最大功率传递的条件。通过分析移动并联3-CPU机构的运动/力传递性能,给出分支将输入功率全部转化为动平台输出功率,即运动/力传递性最大时的主动副配置方式。在此基础上,对移动并联3-PRPU机构进行运动/力传递性能分析,总结其结构参数对分支传递功率的影响规律,得到了其传递性最大时的参数设置。所做工作为分析与综合具有高传递能力的并联机构提供了理论参考。 展开更多
关键词 运动/力传递性能 移动并联机构 传递功率 螺旋理论
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过约束平面并联三维力/力矩传感器的研制 预览
16
作者 张彩凤 +2 位作者 杨真真 刘晓晓 铁石 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期954-961,共8页
针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数... 针对轴承的故障早期诊断和在线实时监测,提出了一种新型过约束平面并联三维力/力矩传感器。通过采用分支轴线均不过传感器中心的6条对称分布的测力分支,该传感器可同时测量轴承径向载荷和轴向力矩。根据静力学平衡方程,求解了其测量数学模型;基于传感器测量模型与性能指标分析了传感器性能,进而对其各结构参数进行优化设计。研制了传感器样机及其加载标定实验系统,开展了加载标定实验,得到了该传感器的测量精度。标定实验结果显示:传感器径向力测量精度为2.56%,力矩测量精度为0.92%,Ⅰ类误差为2.56%,最大Ⅱ类误差为2.29%。文中所做工作,为将该新型过约束平面并联三维力/力矩传感器应用于在线实时测量轴承径向载荷和轴向摩擦力矩奠定了基础。 展开更多
关键词 轴承 并联三维力/力矩传感器 过约束 性能分析 标定实验
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一类含有虚拟转轴的新型摇摆台构型综合与分析 被引量:1
17
作者 李二伟 铁石 +3 位作者 陈宇航 王唱 边辉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期41-48,共8页
为满足大型重载运动模拟对承载能力和载物空间等方面的要求,基于运动链等效替换法和并联机构转轴存在条件,综合出一类具有虚拟转轴的新型摇摆台机构.运用螺旋系约束判别方法分析了摇摆台机构的结构特征和自由度性质,在输入选取的基础上... 为满足大型重载运动模拟对承载能力和载物空间等方面的要求,基于运动链等效替换法和并联机构转轴存在条件,综合出一类具有虚拟转轴的新型摇摆台机构.运用螺旋系约束判别方法分析了摇摆台机构的结构特征和自由度性质,在输入选取的基础上,运用螺旋理论建立了此类机构具有代表性的2-RPR-〉RRRAU-III-E+2-SPU的运动学和动力学模型,并通过数值算例对一种具有工程应用前景的构型进行了分析.该机构不仅具有大载物空间,而且可实现静载平衡,可用于大型重载运动模拟台. 展开更多
关键词 构型综合 虚拟转轴 摇摆台 等效替换
新型过约束正交并联六维力传感器测量模型与静态标定试验 预览 被引量:4
18
作者 牛智 +2 位作者 焦雷浩 曹亚超 铁石 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第18期16-23,共8页
面向航空航天领域对重载大吨位多维测力传感器的急需,通过引入冗余测力分支,提出一种适用于重载测力场合的新型过约束正交并联六维力传感器结构,在提高传感器结构刚度和承载能力的同时有效抑制了关节摩擦对多维力传感器测量精度的影响... 面向航空航天领域对重载大吨位多维测力传感器的急需,通过引入冗余测力分支,提出一种适用于重载测力场合的新型过约束正交并联六维力传感器结构,在提高传感器结构刚度和承载能力的同时有效抑制了关节摩擦对多维力传感器测量精度的影响。基于螺旋理论,推导得到了该并联传感器一阶静力影响系数矩阵,建立理想状态下该新型过约束正交并联六维力传感器测量数学模型。考虑各测量分支的初始预紧力与刚度,基于传感器静力平衡方程与补充建立的位移协调方程,推导建立考虑初始预紧力与分支刚度因素下该新型过约束正交并联六维力传感器测量数学模型。在此基础上,设计并研制该新型过约束正交并联六维力传感器样机,搭建传感器加载标定与信号采集及处理试验系统,对新型过约束正交并联六维力传感器进行了加载标定试验。根据试验结果计算了传感器测量误差矩阵,分析得到了传感器测量精度,从而为重载过约束并联六维力传感器的开发与应用提供了参考。 展开更多
关键词 六维力传感器 正交并联 过约束 重载 标定试验
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高速和重载下刚柔耦合机器人动力学仿真 预览 被引量:5
19
作者 王鑫 史艳国 +1 位作者 张庆龄 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2016年第10期1100-1103,共4页
为了使高速、重载下工业机器人运动的仿真结果更接近工程实际,以假设模态法为理论基础,采用ADAMS和ANSYS软件联合仿真,将关键的受力部件进行柔性化,建立了刚柔耦合的仿真模型,对相同负载、不同工作速度条件下和相同工作速度、不同负载... 为了使高速、重载下工业机器人运动的仿真结果更接近工程实际,以假设模态法为理论基础,采用ADAMS和ANSYS软件联合仿真,将关键的受力部件进行柔性化,建立了刚柔耦合的仿真模型,对相同负载、不同工作速度条件下和相同工作速度、不同负载条件下各关节所受力矩随时间的变化情况进行了分析,可得同样在增大4倍的情况下,末端负载的变化比工作速度的变化对关节所受力矩影响更明显,为机器人在高速、重载工况下工作时关节处电机的选取提供了依据。 展开更多
关键词 工业机器人 刚柔耦合 高速重载 动力学 ADAMS
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基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究 预览 被引量:1
20
作者 孙炳玉 吴询 +2 位作者 宋孝臣 焦雷浩 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第4期60-65,共6页
为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识... 为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识得到动、静态参数,进一步研究油液压力及移动速度对Lu Gre模型中各个参数的影响,得到关于油液压力及移动速度的Lu Gre摩擦模型,之后对油液推力实时补偿,得到基于Lu Gre摩擦模型补偿的动态电液测力精度。实验结果表明,动态电液测力状态下库仑摩擦力、最大静摩擦力及动态参数随油液压力的增大而变大,粘性摩擦系数和Stribeck速度随油液压力的增大而降低;基于Lu Gre摩擦补偿的动态电液测力系统测量精度可达0.45%。 展开更多
关键词 电液测力 动态 LuGre摩擦模型 测量精度
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