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基于改进QPSO-NN的冗余机械臂逆运动学算法 预览 被引量:4
1
作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第3期43-47,共5页
针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法.以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metro... 针对某种冗余机械臂逆运动学求解的问题,提出了一种基于改进量子粒子群神经网络的求解算法.以冗余机械臂末端位姿为输入,经神经网络求得其逆解;针对神经网络输出结果误差较大的问题,把神经网络求初值加入初始化的粒子群中,通过基于Metropolis准则改进量子粒子群算法,避免了量子粒子群算法的早熟现象;以关节坐标经正向运动学求得的末端位姿和期望位姿的误差为适应度函数,对机械臂关节坐标迭代寻优.仿真结果表明该方法结合了神经网络算法的快速性和改进量子粒子群算法的精确性,满足求冗余机械臂逆运动学问题的速度和精度要求. 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学 神经网络 量子粒子群 Metropolis算法
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基于灰色关联度法的某供输弹液压系统保障性研究 预览
2
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《机床与液压》 北大核心 2016年第3期201-203,197共4页
供输弹液压系统是供输弹系统工作的重要驱动机构,利用灰色关联度法建立系统的计算模型,确定出液压系统中的各种故障模式和故障分布规律;利用区间估计的方法,判断系统故障的平均时间间隔,从而掌握系统的生产质量水平和保障性参数,... 供输弹液压系统是供输弹系统工作的重要驱动机构,利用灰色关联度法建立系统的计算模型,确定出液压系统中的各种故障模式和故障分布规律;利用区间估计的方法,判断系统故障的平均时间间隔,从而掌握系统的生产质量水平和保障性参数,为部队对装备的接收或拒收判据提供重要参考。 展开更多
关键词 供输弹液压系统 灰色关联度法 故障分布 判据
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某自行火炮输弹机液压-控制系统故障仿真研究 预览 被引量:4
3
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第14期130-134,共5页
分析了输弹机液压传动系统电机转动异常和电磁阀失灵、液压系统泄漏等典型故障产生的原因,利用Matlab/Simulink、Recur Dyn、AMESim软件建立了输弹机机电液一体化联合仿真平台,对典型故障进行了联合仿真分析,得出了故障影响规律,并提出... 分析了输弹机液压传动系统电机转动异常和电磁阀失灵、液压系统泄漏等典型故障产生的原因,利用Matlab/Simulink、Recur Dyn、AMESim软件建立了输弹机机电液一体化联合仿真平台,对典型故障进行了联合仿真分析,得出了故障影响规律,并提出了相关改进措施。 展开更多
关键词 输弹机 MATLAB/SIMULINK RECUR Dyn AMESIM 故障仿真
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自行火炮协调器液压-控制系统故障仿真研究 预览 被引量:1
4
作者 《机床与液压》 北大核心 2016年第1期202-203,87共3页
在PrO/E中建立白行火炮协调器的三维模型,将模型简化后导入RecurDyn软件中建立虚拟样机模型并结合实验数据进行校核,验证样机的正确性。通过设置液压系统和驱动电机故障参数,对模型进行动力学仿真分析,通过故障仿真结果与正常仿真... 在PrO/E中建立白行火炮协调器的三维模型,将模型简化后导入RecurDyn软件中建立虚拟样机模型并结合实验数据进行校核,验证样机的正确性。通过设置液压系统和驱动电机故障参数,对模型进行动力学仿真分析,通过故障仿真结果与正常仿真值的对比得出液压-控制系统在不同故障参数下对仿真结果的影响,为协调器液压-控制系统故障检测和维修提供一定的参考。 展开更多
关键词 协调器 液压-控制系统 故障
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基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划 预览 被引量:3
5
作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第5期25-30,共6页
针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随... 针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对比,证明了改进RRT在计算时间、迭代次数、扩展节点数上均优于以上方法。在机械臂两种典型工作环境中的仿真结果表明,使用该方法可以较好解决排爆机械臂避障路径规划问题。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 RRT 机械臂 最优路径
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排爆机械臂多目标轨迹规划研究 预览 被引量:2
6
作者 马振书 张云峰 +1 位作者 孙华刚 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期116-123,共8页
针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方... 针对排爆机械臂轨迹规划问题,提出多目标轨迹规划方法。建立三次样条曲线分段轨迹描述方程,采用外加虚拟点法保证三次样条曲线可任意指定轨迹初始速度、加速度,提出灵活性优化目标以提高机构灵活性;将优化目标及运动学约束以轨迹方程参数表示,转化为对各段运动时间的寻优;采用CNSGA-Ⅱ对排爆机械臂运动进行多目标轨迹优化,处理非线性约束最优化,建立排爆机械臂多目标轨迹规划算法流程。结果表明,该方法能有效提高规划结果灵活性,各项目标均优于线性加权单目标规划,所得轨迹平滑可控。 展开更多
关键词 排爆机械臂 轨迹规划 多目标优化 NSGA-Ⅱ
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基于RccueDyn的自动供弹机故障仿真研究 预览
7
作者 冯广斌 《现代防御技术》 北大核心 2015年第4期220-225,共6页
在RecurDyn软件中建立了自动供弹机的虚拟样机模型,并采用数值计算方法结合实验数据对模型进行校核,验证了样机的正确性;针对该型供弹机的弹筒变形和弹筒链疲劳磨损等典型故障进行了仿真分析,并将故障仿真结果与正常仿真结果进行了... 在RecurDyn软件中建立了自动供弹机的虚拟样机模型,并采用数值计算方法结合实验数据对模型进行校核,验证了样机的正确性;针对该型供弹机的弹筒变形和弹筒链疲劳磨损等典型故障进行了仿真分析,并将故障仿真结果与正常仿真结果进行了全面对比,发现了相关故障的特点及运动规律。研究结果表明:弹筒变形和弹筒链疲劳磨损将会导致供弹过程中卡弹及供弹不到位等故障发生,解决了以往对该类型故障研究不够深入及可信度不高的问题,为后续故障研究提供一定的参考。 展开更多
关键词 自动供弹机 校核 磨损 故障 RECURDYN 仿真
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一种基于混合策略的排爆机器人目标抓取轨迹规划 预览 被引量:4
8
作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期86-90,共5页
一种时间一脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可... 一种时间一脉动最优的混合优化策略被用来对排爆机器人目标抓取的轨迹进行规划,以兼顾机械臂运动过程中的平稳性和效率。采用三次样条曲线连接路径点,对路径点之间的运动时间搜索优化抓取轨迹。结果表明:关节空间的轨迹十分平滑,可以减小机械磨损,避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。在工作空间的目标抓取仿真显示,机械臂可以沿着预定路径和策略在预抓取位置调整好姿态,无干涉的接近目标完成抓取任务。 展开更多
关键词 机械制造自动化 排爆机器人 轨迹规划 混合策略 目标抓取
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火炮自动供弹机疲劳磨损故障仿真研究 预览 被引量:1
9
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期80-82,99共4页
利用Pr0/E软件建立自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入ReeurDyn软件中建立其虚拟样机模型,通过实验校核证实该样机模型的正确性;利用故障注入技术建立供弹机主动链轮与弹筒啮合部位及与小滚轮啮合部位在不同疲劳损伤程度下的故... 利用Pr0/E软件建立自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入ReeurDyn软件中建立其虚拟样机模型,通过实验校核证实该样机模型的正确性;利用故障注入技术建立供弹机主动链轮与弹筒啮合部位及与小滚轮啮合部位在不同疲劳损伤程度下的故障模型,通过对故障模型进行仿真分析,得出链轮磨损对供弹机工作状态的影响,并确定两个关键部位磨损量阀值,对自动供弹机故障机制研究具有参考价值。 展开更多
关键词 自动供弹机 疲劳磨损 虚拟样机模型
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一种自动供弹机的运动设计与仿真研究 预览
10
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《液压与气动》 北大核心 2015年第10期110-114,共5页
根据某自行火炮武器系统可用空间的结构组成及尺寸大小,提出了一种新型自动供弹机的设计方案,并利用Pro/E软件建立了所设计的自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入RecurDyn软件中进行动力学仿真分析。通过分析发现,与现役供弹机... 根据某自行火炮武器系统可用空间的结构组成及尺寸大小,提出了一种新型自动供弹机的设计方案,并利用Pro/E软件建立了所设计的自动供弹机的三维模型,将模型简化后导入RecurDyn软件中进行动力学仿真分析。通过分析发现,与现役供弹机相比,该自动供弹机在供弹过程中能够大幅缩短供弹时间和距离,提高供弹效率,符合工作实际及预期要求,可以为供弹机的优化设计和深入研究提供一定的参考。 展开更多
关键词 供弹机 运动设计 PRO/E RECURDYN 仿真研究
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一种供弹装置的设计与仿真研究 预览 被引量:2
11
作者 冯广斌 《机械制造》 2015年第3期63-65,共3页
根据某自行火炮的弹药自动装填原理,提出并设计了一种操作更为简单的弹药输送和装填装置,并在Recurdyn软件中建立了简化模型.对弹丸的输送和装填过程进行了动力学仿真分析,得出分析计算结果,同时结合弹丸的受力和质量等实际情况,搭建了... 根据某自行火炮的弹药自动装填原理,提出并设计了一种操作更为简单的弹药输送和装填装置,并在Recurdyn软件中建立了简化模型.对弹丸的输送和装填过程进行了动力学仿真分析,得出分析计算结果,同时结合弹丸的受力和质量等实际情况,搭建了相应的简易实验平台,进行多次不同情况下的操作试验,得出相应的实验结果;通过对比发现,仿真结果与实验结果极为相近,证明了该装置设计的正确性与合理性,可为供弹装置的优化设计和深入研究提供参考. 展开更多
关键词 供弹装置 设计 仿真研究
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自动供输弹系统机电液一体化建模与仿真研究 预览
12
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《液压与气动》 北大核心 2015年第11期127-130,共4页
根据多体动力学仿真软件RecurDyn和工程设计软件MATLAB的特点,在RecurDyn软件中建立自动供输弹系统的虚拟样机模型,利用MATLAB软件中的Simulink工具箱建立参数化和模块化的自动供输弹液压系统和控制系统仿真模型,通过两种软件之间的... 根据多体动力学仿真软件RecurDyn和工程设计软件MATLAB的特点,在RecurDyn软件中建立自动供输弹系统的虚拟样机模型,利用MATLAB软件中的Simulink工具箱建立参数化和模块化的自动供输弹液压系统和控制系统仿真模型,通过两种软件之间的接口技术,实现供输弹系统中机械、液压、控制子系统的一体化建模,并对模型进行了仿真,将仿真结果与试验结果进行对比,验证了供输弹一体化虚拟样机模型的正确性与合理性,为供输弹系统的优化设计和勤务保障提供了一定参考。 展开更多
关键词 自动供输弹系统 虚拟样机 RECURDYN MATLAB
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基于遗传算法的排爆机械手最优轨迹规划 被引量:1
13
作者 张云峰 马振书 +1 位作者 孙华刚 《装甲兵工程学院学报》 2015年第2期76-80,共5页
针对一种排爆机械手的轨迹规划问题,提出了一种时间-脉动-能量最优策略优化其运动轨迹,以减小机械手的运动时间、关节脉动和消耗能量。采用改进三次样条曲线连接路径点,保证关节始末速度、加速度可任意指定,在各关节运动约束条件下采用... 针对一种排爆机械手的轨迹规划问题,提出了一种时间-脉动-能量最优策略优化其运动轨迹,以减小机械手的运动时间、关节脉动和消耗能量。采用改进三次样条曲线连接路径点,保证关节始末速度、加速度可任意指定,在各关节运动约束条件下采用遗传算法对路径点之间的运动时间进行搜索优化。仿真结果表明:优化后的运动轨迹十分平滑,可以避免关节速度、加速度的突然变化,控制振动。与时间最优规化结果对比表明:该优化方法可以有效地减小关节运动的平均速度、加速度和脉动。 展开更多
关键词 排爆机械手 轨迹规划 时间-脉动-能量最优 三次样条曲线
基于RecurDyn的自行火炮推弹器磨损故障分析 预览
14
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期95-98,共4页
在Pro/E软件中建立自行火炮推弹器的三维实体模型,将模型简化后导人多体动力学软件RecurDyn中建立虚拟样机模型。结合实验数据对样机进行校核,验证其正确性。通过故障注入技术对样机分别注入链头磨损和链轮磨损2种典型故障,通过仿... 在Pro/E软件中建立自行火炮推弹器的三维实体模型,将模型简化后导人多体动力学软件RecurDyn中建立虚拟样机模型。结合实验数据对样机进行校核,验证其正确性。通过故障注入技术对样机分别注入链头磨损和链轮磨损2种典型故障,通过仿真分析得出故障值与正常值之间的差异。结果表明:链头磨损将会导致推弹器推弹过程中卡弹、掉弹和推弹不到位等危害情况的发生,严重影响系统的正常工作;链轮磨损会导致大链轮速度低于正常值,小链轮转轴速度的急剧变化,从而会使链条发生扭曲和链接错位,导致推弹力不足,无法将弹丸推送到位。该研究得出了典型故障模式下可能出现的故障危害表现特征,为该装备的故障状态监测与改性维修工作提供了一定的参考。 展开更多
关键词 自行火炮 推弹器 RECURDYN 故障分析
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基于模糊数学的某供输弹液压系统可靠性研究 预览 被引量:2
15
作者 冯广斌 +1 位作者 孙华刚 张云峰 《机床与液压》 北大核心 2015年第21期201-204,共4页
利用模糊数学知识建立了供输弹液压系统可靠性分配的模糊数学模型,根据业内专家对国内某白行火炮供输弹液压系统的评价意见,对液压系统的权重集、分值集和失效率等因素进行了统计处理和求解分析,解决了以往对该系统可靠性把握不准的... 利用模糊数学知识建立了供输弹液压系统可靠性分配的模糊数学模型,根据业内专家对国内某白行火炮供输弹液压系统的评价意见,对液压系统的权重集、分值集和失效率等因素进行了统计处理和求解分析,解决了以往对该系统可靠性把握不准的问题,对未来该型供输弹液压系统的故障预测和失效分析具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 供输弹液压系统 模糊数学 可靠性分配 求解分析
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基于模糊数学的某型火箭炮插拔机构的可靠性研究 预览
16
作者 冯广斌 《机械制造》 2014年第12期84-86,共3页
利用模糊数学知识建立了插拔机构可靠性分配的模糊数学模型,根据业内专家对国内某型火箭炮插拔机构的评价意见,对插拔机构的权重集、分值集和失效率等因素进行了统计处理和求解分析,解决了以往对机构可靠性把握不准的问题,对未来插拔机... 利用模糊数学知识建立了插拔机构可靠性分配的模糊数学模型,根据业内专家对国内某型火箭炮插拔机构的评价意见,对插拔机构的权重集、分值集和失效率等因素进行了统计处理和求解分析,解决了以往对机构可靠性把握不准的问题,对未来插拔机构的故障预测和失效分析具有一定的参考价值. 展开更多
关键词 插拔机构 模糊数学 可靠性分配 求解分析
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