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结构光照明技术在瑞利散射成像去杂散光应用中的研究 认领
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作者 闫博 苏铁 +4 位作者 杨富荣 涂晓波 母金河 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期33-37,48共6页
激光片光成像技术在流场测量领域的应用前景十分广阔,但该类测量技术在实际测量中都会受到杂散光或背景光干扰的影响,降低了光学成像质量。因此,开展了将结构光照明技术应用到激光片光成像测量中来消除杂散光干扰的研究。结构光照明技... 激光片光成像技术在流场测量领域的应用前景十分广阔,但该类测量技术在实际测量中都会受到杂散光或背景光干扰的影响,降低了光学成像质量。因此,开展了将结构光照明技术应用到激光片光成像测量中来消除杂散光干扰的研究。结构光照明技术是一种新型的杂散光抑制方法,可以将原始图像数据分为有效信号和杂散光(来自于激光片光焦平面外的干扰光)两部分,在后期数据处理中,有效信号会保持不变,而杂散光会因为空间频率不同而被剔除掉。首先,基于Matlab软件理论分析了该类方法消除杂散光的作用;其次,设计了一套应用于瑞利散射成像的结构光照明测量装置,主要由连续激光器、Ronchi光栅和EMCCD相机组成,其中Ronchi光栅用于产生正弦光强分布的激光片光。最后利用该测量装置在McKenna平面火焰炉上开展了瑞利散射图像测量实验,验证了结构光照明的方法具有消除杂散光影响、提高瑞利散射图像精度的作用。 展开更多
关键词 结构光照明 杂散光 瑞利散射 激光片光成像
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基于CARS技术的超燃冲压发动机点火过程温度测量 认领
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作者 杨文斌 齐新华 +7 位作者 王林森 周江宁 闫博 母金河 杨顺华 张顺平 《气体物理》 2020年第2期8-13,共6页
相干anti-Stokes Raman散射(coherent anti-Stokes Raman scattering,CARS)技术作为一种非接触测量手段,已广泛应用于多种发动机模型燃烧室温度测量及地面试验.然而,目前的工作主要集中在稳态燃烧场温度的测量,缺乏用高分辨率的单脉冲... 相干anti-Stokes Raman散射(coherent anti-Stokes Raman scattering,CARS)技术作为一种非接触测量手段,已广泛应用于多种发动机模型燃烧室温度测量及地面试验.然而,目前的工作主要集中在稳态燃烧场温度的测量,缺乏用高分辨率的单脉冲来测量瞬变的燃烧火焰温度及组分浓度的研究.基于CARS理论,结合多参数拟合算法,开发了基于MATLAB的CARS光谱计算和拟合程序CARSCF;利用McKenna平面火焰炉在不同工况下进行了温度测量,并与DLR测量结果进行对比,结果显示开发的CARSCF具有较高的测量重复性和准确性;最后将CARS技术应用于测量超燃冲压发动机点火过程中的温度测量,获取了点火过程中的温度.结果显示,在来流Mach数为3的条件下,H 2/air点火过程中温度呈现急剧上升然后缓慢下降,而CARS信号则呈现急剧上升然后急剧下降随后又缓慢上升的趋势,并且在点火过程中最高温度为1511 K. 展开更多
关键词 相干anti-stokes RAMAN散射 温度测量 瞬态燃烧 超燃冲压发动机 燃烧室
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短波长X射线无损分析仪自动化控制系统设计 认领
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作者 李云 何兴会 +6 位作者 张鹏程 谈笑 王旻 窦作勇 马策 董平 《机床与液压》 北大核心 2020年第2期110-113,共4页
短波长X射线体应力无损分析仪是某单位自行研制的无损测量材料内部信息的重要仪器。基于该仪器的系统结构和测控需求,详细论述其自动控制系统模块:主机与数据采集、X射线控制、样品台运动控制、测角仪高精度控制、远程连接与安全防护模... 短波长X射线体应力无损分析仪是某单位自行研制的无损测量材料内部信息的重要仪器。基于该仪器的系统结构和测控需求,详细论述其自动控制系统模块:主机与数据采集、X射线控制、样品台运动控制、测角仪高精度控制、远程连接与安全防护模块的设计思路,尤其是测角仪系统的设计,达到了国际领先水平。运行结果证实:该测控系统在经济实惠基础上实现了整机的高精度、高机械稳定性和模块化管理需求。 展开更多
关键词 短波长X射线无损分析仪 自动控制 系统设计
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论网络媒体对服装设计的重要影响 认领
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作者 《中国报业》 2020年第2期86-87,共2页
科学技术促进很多产业快速发展,我国服装行业也不例外,网络媒体已成为服装设计发展的外在动力。如何充分利用网络媒体对服装设计的重要影响,是服装行业从业人员关注的重点。本文从网络媒体与现代服装设计的关系出发,探讨网络媒体对服装... 科学技术促进很多产业快速发展,我国服装行业也不例外,网络媒体已成为服装设计发展的外在动力。如何充分利用网络媒体对服装设计的重要影响,是服装行业从业人员关注的重点。本文从网络媒体与现代服装设计的关系出发,探讨网络媒体对服装设计的重要影响,期望网络媒体能更好地运用于服装设计。 展开更多
关键词 网络媒体 服装设计 影响
砖隔墙抗爆特性及泄漏空气冲击波效应 认领
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作者 何翔 孙桂娟 +3 位作者 任新见 杨建超 王幸 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第3期899-903,共5页
为获得转隔墙抗爆特性及泄漏空气冲击波传播规律,通过不同装药量、不同爆距砖隔墙前爆炸墙后泄漏空气冲击波传播试验,以及无砖隔墙对比试验,获得砖隔墙的毁伤特征和空气冲击波实测波形,据此提出砖隔墙破坏等级划分及特征描述,对有无砖... 为获得转隔墙抗爆特性及泄漏空气冲击波传播规律,通过不同装药量、不同爆距砖隔墙前爆炸墙后泄漏空气冲击波传播试验,以及无砖隔墙对比试验,获得砖隔墙的毁伤特征和空气冲击波实测波形,据此提出砖隔墙破坏等级划分及特征描述,对有无砖隔墙空气冲击波实测波形进行对比分析。结果表明:空气冲击波波形结构和冲击波特征参量(峰值、作用时间等)均存在明显差异;冲击波超压峰值随着传播距离下降的幅度与药量密切相关,随着药量的提高趋于平缓。 展开更多
关键词 抗爆特性 泄漏空气冲击波 砖隔墙 试验研究
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急性胸痛早期危险分层的研究进展 认领
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作者 罗正丽 李东泽 +2 位作者 贾禹 万智 《心血管病学进展》 CAS 2020年第1期39-42,共4页
急性胸痛是急诊常见病症,早期危险分层识别高危和低危急性胸痛,既可缩短治疗时间,改善临床预后,又可避免过度诊疗,节约医疗资源。目前急性胸痛风险评估策略不断改善,急性胸痛早期危险分层的准确度逐步提高,但是危险分层工具的敏感性和... 急性胸痛是急诊常见病症,早期危险分层识别高危和低危急性胸痛,既可缩短治疗时间,改善临床预后,又可避免过度诊疗,节约医疗资源。目前急性胸痛风险评估策略不断改善,急性胸痛早期危险分层的准确度逐步提高,但是危险分层工具的敏感性和特异性不一。现对目前急性胸痛早期危险分层的现状进行综述。 展开更多
关键词 急性胸痛 危险分层 预后
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双柔臂空间机器人运动、振动一体化抗死区控制 认领
7
作者 黄小琴 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第3期430-437,共8页
探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但... 探讨漂浮基双柔臂空间机器人存在关节力矩输出死区与外部干扰时的姿态角度运动跟踪及柔性抑振的控制问题。引入含有刚性运动与柔性模态的混合轨迹概念,提出基于运动、振动一体化的积分滑模神经网络自适应控制方案。此方案的优点是不但通过补偿项消除了死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的影响,确保了刚性运动的鲁棒性,而且能同时主动地抑制两臂杆的柔性振动,从而提高轨迹跟踪性能。仿真算例结果表明方案能有效地实现运动、振动一体化控制。 展开更多
关键词 双柔臂空间机器人 关节力矩输出死区 运动、振动一体化控制 积分滑模神经网络 柔性抑振
基于美国FDA不良事件报告系统数据库的洛匹那韦/利托那韦风险信号挖掘研究 认领
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作者 李海龙 +6 位作者 刘迅 易秋莎 张川 刘丹 宋海波 张伶俐 《药物不良反应杂志》 CSCD 2020年第3期180-187,共8页
目的挖掘洛匹那韦/利托那韦(LPV/r)不良事件(AE)的风险信号,探讨LPV/r的临床安全性,为该药在新型冠状病毒肺炎(COVID-19)治疗中的安全应用提供参考。方法采用报告比值比法(ROR)对美国食品药品管理局不良事件报告系统(FAERS)2010年第1季... 目的挖掘洛匹那韦/利托那韦(LPV/r)不良事件(AE)的风险信号,探讨LPV/r的临床安全性,为该药在新型冠状病毒肺炎(COVID-19)治疗中的安全应用提供参考。方法采用报告比值比法(ROR)对美国食品药品管理局不良事件报告系统(FAERS)2010年第1季度至2019年第3季度AE报告数据中LPV/r相关的风险信号进行挖掘,检测阈值为报告数大于3且ROR的95%置信区间(CI)下限大于1的AE,并对AE采用国际医学用语词典(MedDRA)的首选系统器官分类(SOC)和首选术语(PT)进行统计和分类,选取AE报告数和信号强度排名前50位的PT进行分析。结果2010年第1季度至2019年第3季度FAERS数据库共收到LPV/r为首要可疑药物的AE报告13335例,检测出报告数>3且ROR的95%CI下限>1的AE风险信号455个,涉及AE报告7718例。涉及AE报告数占比居前2位的系统器官依次为"各类损伤、中毒及手术并发症"[13.6%(1051/7718)]和"妊娠期、产褥期及围产期状况"[11.7%(899/7718)],但在"各类损伤、中毒及手术并发症"所涉及的1051例AE报告中与妊娠期药物暴露有关者为998例,占95.0%;信号数占比居首位的系统器官为"各种先天性家族遗传性疾病"[16.3%(74/455)]。另外,药物相互作用所致AE共144例,在AE报告数中排第7位。结论检测出LPV/r妊娠期用药相关胎儿、新生儿和婴儿异常等风险信号,提示应关注孕妇和婴幼儿使用LPV/r的风险。LPV/r与其他药物联用时的相互作用也值得关注。 展开更多
关键词 洛匹那韦 利托那韦 冠状病毒属 冠状病毒感染 药物不良事件报告系统 美国食品和药物管理局 信号处理 计算机辅助
令人印象深刻的中学英语阅读活动(上) 认领
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作者 马旭 徐继田 +4 位作者 李威峰 唐晓雪 包晓明 葛炳芳 《英语学习》 2020年第2期35-50,共16页
《英语学习》线上系列沙龙第62期的主题是“令人印象深刻的中学英语阅读活动”。在本期线上沙龙中,程惠云老师带领嘉宾老师们讨论分享了令他们印象深刻的、有指导性和实操性的阅读活动。编辑部将此次讨论整理成稿,希望能对老师们的阅读... 《英语学习》线上系列沙龙第62期的主题是“令人印象深刻的中学英语阅读活动”。在本期线上沙龙中,程惠云老师带领嘉宾老师们讨论分享了令他们印象深刻的、有指导性和实操性的阅读活动。编辑部将此次讨论整理成稿,希望能对老师们的阅读教学与教研工作有所助益。各位嘉宾老师们准备充分,讨论积极,出于篇幅的考虑,我们将此次讨论拆成上、下部分刊登。本期杂志刊登的是讨论的上半部分,聚焦阅读与阅读活动的重要性、阅读活动的基本原则、激活背景类知识的阅读活动和语篇学习理解、应用实践、迁移创新类的阅读活动。 展开更多
关键词 教研工作 老师 印象深刻 中学英语阅读 阅读教学 令人 应用实践 实操性
基于美国FDA不良事件报告系统数据库的帕博利珠单抗不良反应信号挖掘研究 认领
10
作者 赵科 孔金霞 +3 位作者 钟雯 张臣宇 《中南药学》 CAS 2020年第3期359-363,共5页
目的通过美国FDA不良事件报告系统(FAERS)数据库挖掘帕博利珠单抗的药品不良反应信号,为临床安全合理用药提供参考。方法利用报告比值比法(ROR法)和比例报告比值法(PRR法)对美国FAERS2014年9月4日-2018年12月31日的不良事件报告进行数... 目的通过美国FDA不良事件报告系统(FAERS)数据库挖掘帕博利珠单抗的药品不良反应信号,为临床安全合理用药提供参考。方法利用报告比值比法(ROR法)和比例报告比值法(PRR法)对美国FAERS2014年9月4日-2018年12月31日的不良事件报告进行数据挖掘。结果采用ROR法和PRR法计算共得到帕博利珠单抗信号266个,筛选出未在帕博利珠单抗说明书中出现的药品不良反应共计27个。结论帕博利珠单抗未收录的药品不良反应信号主要集中在内分泌紊乱、呼吸系统损害和肝胆系统损害,提示临床用药时应注意内分泌、呼吸系统和肝胆系统不良反应发生情况,对于有相应系统既往病史的患者应谨慎使用。 展开更多
关键词 帕博利珠单抗 不良反应信号 比例失衡法
基于GA的柔性关节空间机械臂神经网络控制 认领
11
作者 万博威 《机械设计与制造工程》 2020年第3期35-38,共4页
以漂浮基柔性关节空间机械臂为研究对象,在空间机械臂系统模型参数未知且存在外部干扰的情况下,结合系统动量守恒和拉格朗日方程建立了系统动力学方程,利用奇异摄动理论将系统分解为快变子系统和慢变子系统。设计了一种利用改进遗传算法... 以漂浮基柔性关节空间机械臂为研究对象,在空间机械臂系统模型参数未知且存在外部干扰的情况下,结合系统动量守恒和拉格朗日方程建立了系统动力学方程,利用奇异摄动理论将系统分解为快变子系统和慢变子系统。设计了一种利用改进遗传算法(GA)优化神经网络权值的径向基函数神经网络自适应控制器,通过李雅普诺夫稳定性分析和MATLAB数值仿真分析,证实了所设计的控制器能够确保控制系统在更短的时间内达到稳定,并能够同时保证漂浮基柔性关节空间机械臂关节角和关节角速度均获得高精度的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 柔性关节 空间机械臂 神经网络 奇异摄动理论 遗传算法
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BP神经网络技术在食品营销系统中的应用--书评《食品营销学》 认领
12
作者 《肉类研究》 北大核心 2020年第1期I0128-I0129,共2页
随着市场经济的飞速发展,食品行业间的竞争趋势也在不断加剧,特别是入世以来我国对外经济贸易开放的加大以及新常态下经济结构的调整,影响市场营销的因素更加复杂化与多元化,传统的食品营销系统在管理方式、市场预测和风险评估方法已无... 随着市场经济的飞速发展,食品行业间的竞争趋势也在不断加剧,特别是入世以来我国对外经济贸易开放的加大以及新常态下经济结构的调整,影响市场营销的因素更加复杂化与多元化,传统的食品营销系统在管理方式、市场预测和风险评估方法已无法适应当前环境,如何基于新兴技术和手段以优化食品营销活动成为市场营销亟待解决的难题。BP神经网络技术(误差反传网络技术)作为最常用的人工神经网络技术,具有很强的非线性映射能力和柔性的网络结构,在多个行业的营销管理和风险预测都取得了极佳的应用效果。因而,将BP神经网络技术应用于食品营销系统中具有重要意义。 展开更多
关键词 对外经济贸易 食品营销 营销管理 竞争趋势 风险预测 市场营销 人工神经网络技术 误差反传
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一种基于聚类特征的Faster R-CNN粮仓害虫检测方法 认领
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作者 张诗雨 夏凯 +2 位作者 杜晓晨 冯海林 《中国粮油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期165-172,共8页
基于Faster R-CNN模型提出复杂背景下粮仓害虫的检测识别方法。将六种常见的储粮害虫(豆象、谷蠹、米象、锯谷盗、赤拟谷盗、锈赤扁谷盗)分别以大米、小米为背景,建立了真实背景下粮仓害虫图像数据集SGI-6。SGI-6中包括网络获取图像、... 基于Faster R-CNN模型提出复杂背景下粮仓害虫的检测识别方法。将六种常见的储粮害虫(豆象、谷蠹、米象、锯谷盗、赤拟谷盗、锈赤扁谷盗)分别以大米、小米为背景,建立了真实背景下粮仓害虫图像数据集SGI-6。SGI-6中包括网络获取图像、显微镜采集图像和单反拍摄图像三种多目标尺度的数据集。根据粮仓害虫的小目标特性,使用聚类算法改进Faster R-CNN模型的区域提案网络,来提取这些图像中含有害虫的区域,并对这些区域中的害虫进行分类。实验结果表明,该方法能够在储粮条件下检测和识别粮仓害虫,且其平均准确率(mAP)达到96.63%。 展开更多
关键词 粮仓害虫 卷积神经网络 FASTER R-CNN 聚类特征 害虫检测
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论我国南极立法的适用范围 认领
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作者 《复旦学报:社会科学版》 CSSCI 北大核心 2020年第3期204-215,共12页
作为立法的逻辑起点及适用边界,我国首部南极立法的适用范围应涵盖适用的地理范围、保护的客体、管辖的对象以及规制的活动等四个方面。在适用的地理范围上,应在遵守《南极条约》第六条规定的前提下考虑南极条约体系的后续发展,将立法... 作为立法的逻辑起点及适用边界,我国首部南极立法的适用范围应涵盖适用的地理范围、保护的客体、管辖的对象以及规制的活动等四个方面。在适用的地理范围上,应在遵守《南极条约》第六条规定的前提下考虑南极条约体系的后续发展,将立法中的核心术语"南极"(Antarctica)一词限定为南纬六十度以南的"南极条约区域",并对《南极海洋生物资源养护公约》的适用范围作出例外规定,即南极大陆附属海域及构成南极海洋生态系统的整个辐合带;在管辖的对象上,应突破《南极条约》第八条属人管辖的局限,在《南极条约》第七条第五款、第十条以及《南极条约环境议定书》相关规定基础上,将该法适用于在我国境内组织的、或由我国公民组织的、或由我国船舶承担运输的"南极考察(队)"(Expedition);在保护的客体上,我国南极法应充分考量《议定书》所隐含的保护客体,除"南极环境及依附于它的和与其相关的生态系统"以外,还应扩展至"南极的内在价值";在规制的活动类型上,应区分条约类型,将其适用于在南极条约区域内的所有人类活动,包括政府考察活动与非政府商业活动。 展开更多
关键词 南极条约体系 南极条约实施 南极立法 适用范围
防火电容器热稳定性研究 认领
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作者 熊易 +3 位作者 雷晓燕 王陆璐 钱青春 李金宇 《电力电容器与无功补偿》 北大核心 2020年第1期96-101,共6页
防火电容器作为一种新型电力电容器,非常有必要研究其热平衡问题。本文建立了防火电容器的热平衡数学模型,并分析了其热传导过程与现有并联电容器的差别。然后,通过热稳定试验研究了外壳散热面积和防火介质对防火电容器温升的影响。研... 防火电容器作为一种新型电力电容器,非常有必要研究其热平衡问题。本文建立了防火电容器的热平衡数学模型,并分析了其热传导过程与现有并联电容器的差别。然后,通过热稳定试验研究了外壳散热面积和防火介质对防火电容器温升的影响。研究成果能为防火电容器的散热设计提供参考。 展开更多
关键词 防火电容器 热平衡 热传导 热稳定试验
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中国虚拟天文台的核心功能需求调查分析 认领
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作者 许允飞 樊东卫 +39 位作者 崔辰州 何勃亮 李长华 于策 肖健 李珊珊 米琳莹 韩军 陶一寒 王传军 张海龙 刘梁 李正 韩叙 杨丝丝 杨涵溪 和兰 张磊 崔顺 王川中 苏丽颖 乔翠兰 许谦 李乡儒 杨海峰 曹子皇 王俊峰 强振平 白春海 周卫红 袁国武 柏正尧 李冀 郑子鹏 和寿圣 屈彩霞 孙继先 逯登荣 赵永恒 《天文研究与技术》 CSCD 2020年第1期111-120,共10页
经过十余年的不断建设和发展,中国虚拟天文台(China-VO)已成为支撑天文学观测、研究、教学的重要技术和资源平台。随着多信使天文学和时域天文学时代的到来,虚拟天文台也需要升级自身的核心能力,给天文工作者提供更精准的服务和技术支... 经过十余年的不断建设和发展,中国虚拟天文台(China-VO)已成为支撑天文学观测、研究、教学的重要技术和资源平台。随着多信使天文学和时域天文学时代的到来,虚拟天文台也需要升级自身的核心能力,给天文工作者提供更精准的服务和技术支撑。为此,中国虚拟天文台团队结合天文学的发展方向和信息技术发展趋势梳理了一份核心技术需求清单,并以问卷的形式针对领域内专家和用户开展了调研。通过对调研结果的统计分析,中国虚拟天文台团队明确了未来一段时期的主要努力方向和目标,计划采用平台化开发模式,并开放第三方开发接口,以吸引更多感兴趣的开发者基于虚拟天文台资源做出实用的工具,更好地实现资源与技术向服务的快速转换。 展开更多
关键词 虚拟天文台 功能需求 多信使天文学 时域天文学
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基于真实世界的四价流感疫苗不良反应信号挖掘研究 认领
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作者 张浩榆 刘砚韬 《中国药业》 CAS 2020年第3期13-16,共4页
目的挖掘四价流感疫苗的不良反应信号,为临床安全接种流感疫苗提供参考。方法利用报告比值比(ROR)法和比例报告比值比(PRR)法对美国疫苗不良事件报告系统(VAERS) 2013年至2018年的疫苗不良反应报告进行分析。结果 ROR法共得到222个信号... 目的挖掘四价流感疫苗的不良反应信号,为临床安全接种流感疫苗提供参考。方法利用报告比值比(ROR)法和比例报告比值比(PRR)法对美国疫苗不良事件报告系统(VAERS) 2013年至2018年的疫苗不良反应报告进行分析。结果 ROR法共得到222个信号,取信号较强的前50个不良反应信号,其中47个未在四价流感疫苗说明书中出现。结论四价流感疫苗的不良反应信号发生频次较高的集中在全身性损害,相关性较高的集中在肌肉与骨骼肌损害、中枢及外周神经系统损伤,尤其是颜面部外周神经损伤等。临床接种疫苗后,应及时关注接种者的面部外周神经损伤和肌肉骨骼肌损害的发生。 展开更多
关键词 报告比值比法 比例报告比值比法 四价流感疫苗 疫苗不良反应信号
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进一步完善学分制背景下高校学生学业过程管理及预警机制的探索与实践 认领
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作者 曹剑敏 金银哲 《科教文汇》 2020年第8期15-17,共3页
文章在分析了新时代背景下高校学生在学业过程管理及其预警工作机制重要意义的基础上,以上海海洋大学食品学院学业过程管理及预警机制的现状,结合学业过程管理中出现的问题,探索利用现代信息技术,建立、完善高校学生学业预警工作系统;... 文章在分析了新时代背景下高校学生在学业过程管理及其预警工作机制重要意义的基础上,以上海海洋大学食品学院学业过程管理及预警机制的现状,结合学业过程管理中出现的问题,探索利用现代信息技术,建立、完善高校学生学业预警工作系统;多方合力,构建学校、学院、辅导员等全员参与的高校学生学业预警帮扶机制;进一步完善教学管理系统,整合学生学业信息,建立学生学业预警工作信息平台,形成教育教学过程管理及其预警的全方位机制。 展开更多
关键词 新时代 学业管理 预警机制 全方位
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空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺无源神经网络H∞控制 认领
19
作者 艾海平 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期717-726,共10页
研究了空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击破坏的避撞柔顺控制问题。为此在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺机构--旋转型串联弹性执行器(RSEA),可通过其内置弹簧的变形来吸收捕获过程目标航天器对空间机器人关节产... 研究了空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击破坏的避撞柔顺控制问题。为此在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺机构--旋转型串联弹性执行器(RSEA),可通过其内置弹簧的变形来吸收捕获过程目标航天器对空间机器人关节产生的冲击能量;结合所设计的开、关机控制策略可保证关节冲击力矩受限在安全范围内。首先利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的分体系统动力学模型;之后,结合冲量定理、系统运动几何关系及力的传递规律,建立了捕获后两者形成混合体系统的动力学模型,并计算了碰撞过程的冲击力矩;最后,基于无源性理论提出了一种神经网络鲁棒H∞避撞柔顺控制策略以实现失稳混合体的镇定控制。数值仿真结果表明,配置柔顺空间机器人在捕获碰撞阶段最大可减小61.9%的关节冲击力矩,最小也可减小47.8%;而在镇定运动阶段,各关节冲击力矩均受限在安全范围内,实现了对关节有效地保护。 展开更多
关键词 柔顺机构 空间机器人 捕获航天器操作 无源性理论 避撞柔顺控制 神经网络鲁棒H∞控制
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姿态受控柔性臂空间机器人的自适应神经网络容错控制及残振抑制 认领
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作者 雷荣华 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期156-162,共7页
针对执行器发生部分失效故障的漂浮基姿态受控柔性臂空间机器人系统,研究了执行器故障的容错控制及柔性臂杆残余振动的主动抑制。结合假设模态法、线动量守恒定理和第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学微分方程。基于奇异摄动理论将... 针对执行器发生部分失效故障的漂浮基姿态受控柔性臂空间机器人系统,研究了执行器故障的容错控制及柔性臂杆残余振动的主动抑制。结合假设模态法、线动量守恒定理和第二类拉格朗日方程建立了系统的动力学微分方程。基于奇异摄动理论将系统分解为一个表征载体姿态与关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个表征柔性臂杆残余振动的快变子系统;据此设计了由慢变子系统的自适应神经网络容错控制器与快变子系统的线性二次型最优调节器组成的复合控制器;其中,慢变子系统的容错控制器使得系统对执行器故障不敏感,保证了跟踪误差的渐进收敛;快变子系统的最优调节器可以有效地抑制柔性臂杆引起的残余振动,减少能量损耗。对比数值仿真校验了理论推导的正确性与复合控制策略的可行性。 展开更多
关键词 柔性臂 空间机器人 奇异摄动理论 容错控制 振动抑制
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