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基于模糊人工势场法的多智能体编队控制及避障方法 预览
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作者 郑延斌 席鹏雪 +2 位作者 王林林 樊文鑫 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第8期1504-1511,共8页
针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法。首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊... 针对动态环境中多智能体编队控制及避障问题,提出了一种基于模糊人工势场法的编队方法。首先,在领航跟随法的框架下控制编队队形,在动态队形变换策略的异构模式下,使用人工势场法为多智能体编队中每个智能体规划避障路径;其次,利用模糊控制器控制跟随智能体追踪领航智能体,同时保持跟随智能体之间与领航智能体的相对距离,遇到未知障碍物时,及时保持多智能体编队之间的队形并避免碰撞障碍物。针对人工势场法在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用模糊控制器选择出适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明,该方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队控制及避障问题,使用效率函数对实验数据进行分析,验证了所优化方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 多智能体编队 领航跟随法 人工势场法 模糊控制器
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基于蚁群算法及博弈论的多Agent路径规划算法 预览
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作者 郑延斌 王林林 +2 位作者 席鹏雪 樊文鑫 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期681-687,共7页
针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,... 针对多Agent路径规划问题,提出了一个两阶段的路径规划算法。首先,利用改进的蚁群算法来为每个Agent规划出一条从起始点到目标点,不与环境中静态障碍物碰撞的最优路径。在蚁群算法的改进中引入反向学习方法来对蚂蚁位置进行初始化分布,提高了算法的全局搜索能力;利用粒子群算法中的自适应惯性权重因子来调节信息素强度Q值,使其自适应地变化,避免陷入局部最优;对信息素挥发因子ρ进行调节,提高算法的迭代速度。其次,若多Agent之间存在动态碰撞,利用博弈论构建多Agent之间的动态避障模型,并利用虚拟行动法来解决博弈的求解问题及多Nash均衡的选择问题,确保每个Agent能够快速学习到最优Nash均衡。仿真实验结果表明改进蚁群算法与传统蚁群算法相比在搜索精度与搜索速度上有明显的提高,与Mylvaganam的多Agent动态避障算法相比,所提算法减小了路径总长度并提高了收敛速度。 展开更多
关键词 多AGENT 路径规划 反向学习 蚁群算法 博弈论
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动态环境下改进蚁群算法的多Agent路径规划 预览
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作者 郑延斌 王林林 +2 位作者 席鹏雪 樊文鑫 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期1078-1085,共8页
针对动态环境下的多Agent路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法与烟花算法相结合的动态路径规划方法。通过自适应信息素强度值及信息素缩减因子来加快算法的迭代速度,并利用烟花算法来解决路径规划过程中的死锁问题,避免陷入局部最优... 针对动态环境下的多Agent路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法与烟花算法相结合的动态路径规划方法。通过自适应信息素强度值及信息素缩减因子来加快算法的迭代速度,并利用烟花算法来解决路径规划过程中的死锁问题,避免陷入局部最优。在多Agent动态避碰过程中,根据动态障碍物与多Agent之间的运行轨迹是否相交制定相应的避碰策略,并利用路径转变函数解决多Agent的正面碰撞问题。仿真实验表明,该方法优于经典蚁群算法,能够有效解决多Agent路径规划中的碰撞问题,从而快速找到最优无碰路径。 展开更多
关键词 蚁群算法 动态环境 烟花算法 避碰策略 路径规划
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基于人工势场法的多智能体编队避障方法 预览
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作者 郑延斌 席鹏雪 +2 位作者 王林林 樊文鑫 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第12期3380-3384,3413共6页
编队避障问题是多智能体编队研究的关键问题之一。针对动态环境中多智能体编队避障问题,提出了一种基于人工势场法(APF)与布谷鸟搜索算法(CS)相结合的编队避障方法。首先,在动态队形变换策略的异构模式下,利用APF为多智能体编队中每个... 编队避障问题是多智能体编队研究的关键问题之一。针对动态环境中多智能体编队避障问题,提出了一种基于人工势场法(APF)与布谷鸟搜索算法(CS)相结合的编队避障方法。首先,在动态队形变换策略的异构模式下,利用APF为多智能体编队中每个智能体规划避障;然后,针对APF在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用CS中的莱维飞行机制思想,来随机搜索得到适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明,所提方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队避障问题,使用效率函数对实验数据进行评价及分析,验证了所优化方法的合理性和有效性。 展开更多
关键词 多智能体编队 人工势场法 布谷鸟搜索算法 莱维飞行机制 随机搜索
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从《小二黑结婚》看延安文艺座谈会的指导精神 预览
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作者 喻可心 董素娟 《长江丛刊》 2018年第14期9-9,11共2页
1942年中共中央在延安召开文艺座谈会,毛泽东发表重要讲话,此次讲话精神发展了马克思文艺理论在中国文艺史上有里程碑式的意义,成为中国共产党指导下文艺工作的指导方针。《小二黑结婚》正是作家赵树理在这个背景下创作的,小说极大的宣... 1942年中共中央在延安召开文艺座谈会,毛泽东发表重要讲话,此次讲话精神发展了马克思文艺理论在中国文艺史上有里程碑式的意义,成为中国共产党指导下文艺工作的指导方针。《小二黑结婚》正是作家赵树理在这个背景下创作的,小说极大的宣传了抗战时期解放区的自由婚姻制度,批判了农村落后封建迷信思想。被视为解放区文学的代表。本文旨在于从延安文艺座谈会的精神看《小二黑结婚》对于当时解放区政策的宣传以及对中国现当代文学产生的影响和意义。 展开更多
关键词 小二黑结婚 延安文艺 解放区文学 婚姻制度
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川东地区二叠系龙潭组聚煤因素研究
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作者 霍艳 朱永才 +2 位作者 吴丛文 李莉 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2016年第9期108-109,共2页
通过大量野外地质剖面测量、钻井岩心观察及研读前人区域研究成果,以川东地区二叠系龙潭组为研究对象,从沉积期层序地层特征及构造控煤两方面进行聚煤因素分析,认为本区龙潭组煤层发育于海陆过渡的潮坪沉积体系,海侵过程是龙潭组煤层发... 通过大量野外地质剖面测量、钻井岩心观察及研读前人区域研究成果,以川东地区二叠系龙潭组为研究对象,从沉积期层序地层特征及构造控煤两方面进行聚煤因素分析,认为本区龙潭组煤层发育于海陆过渡的潮坪沉积体系,海侵过程是龙潭组煤层发育的必要条件。 展开更多
关键词 川东 龙潭组 聚煤因素
NaHCO3胁迫对小黑麦种子萌发的影响 预览
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作者 康志峰 曹衡 +3 位作者 宋昌龙 李志军 王瑞清 《种子》 CSCD 北大核心 2014年第7期75-78,共4页
盐胁迫是植物生长发育的主要逆境因子,NaHCO3是新疆盐碱地的主要致害盐分之一,小黑麦的耐盐碱性及其生物改良盐碱地的作用日益受到关注。以3个春性小黑麦品种为材料,利用模拟盐胁迫的方法,研究了种子萌发生长对NaHCO3盐胁迫的反应... 盐胁迫是植物生长发育的主要逆境因子,NaHCO3是新疆盐碱地的主要致害盐分之一,小黑麦的耐盐碱性及其生物改良盐碱地的作用日益受到关注。以3个春性小黑麦品种为材料,利用模拟盐胁迫的方法,研究了种子萌发生长对NaHCO3盐胁迫的反应。结果表明:高浓度的NaCl、NaHCO3溶液对不同品种的小黑麦种子萌发均有显著的抑制作用,NaHCO3溶液的抑制程度高于NaCl溶液,在NaHCO3盐胁迫下对胚根的抑制作用显著大于对胚芽的抑制作用。 展开更多
关键词 盐胁迫 小黑麦 种子萌发
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有-冇
8
作者 《画刊》 2013年第8期55-57,共3页
【正】艺术评论家拉斐尔·鲁宾斯坦(Raphael Rubinstein)在《暂时性绘画》(ProvisionalPainting)中讨论了艺术作品之"完成"与"未完成",从这对概念出发,我开始注意探究中西绘画中对白色颜料和留白的运用。中国... 【正】艺术评论家拉斐尔·鲁宾斯坦(Raphael Rubinstein)在《暂时性绘画》(ProvisionalPainting)中讨论了艺术作品之"完成"与"未完成",从这对概念出发,我开始注意探究中西绘画中对白色颜料和留白的运用。中国的艺术家早已思考过完成与未完成的问题。法国华裔作家程抱一在其著作《虚 展开更多
关键词 中西绘画 绘画语言 中国绘画 鲁宾斯坦 艺术评论家 拉斐尔 画论 张彦远 西方绘画 具象
莱钢2×22000m^3/h空分装置自动化系统的设计与实现 预览
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作者 袁蓉 赵洁 《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》 2006年第7期 119-121,共3页
本文介绍了莱钢2×22000m^3/h制氧机组空分装置自动化系统的设计和实现。整个过程控制采用西门子的PCS7控制系统,根据空分的工艺过程和特性,采用冗余技术、现场总线等先进技术完成了整个系统的硬件组态。在软件组态中,设计了“... 本文介绍了莱钢2×22000m^3/h制氧机组空分装置自动化系统的设计和实现。整个过程控制采用西门子的PCS7控制系统,根据空分的工艺过程和特性,采用冗余技术、现场总线等先进技术完成了整个系统的硬件组态。在软件组态中,设计了“反动作调节”、“数型转换法”等新的控制策略,使系统更加可靠,更加人性化。整个系统的设计水平达到国内领先水平,具有广泛的推广意义。 展开更多
关键词 PCS7 冗余 现场总线
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12000m^3/h空分装置膨胀透平机防喘振控制 预览 被引量:1
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作者 利铭 孙军 +1 位作者 赵洁 《中国仪器仪表》 2003年第3期 23-24,共2页
本文简述了膨胀透平系统的工艺流程和系统结构,并详细阐述了系统的防喘振控制。
关键词 空分装置 膨胀透平机 防喘振控制 工艺流程
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莱钢8^#氧气压缩机自动控制系统 预览
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作者 史保锋 《计算机测量与控制》 CSCD 2002年第7期 462-464,共3页
介绍了莱钢8#氧气压缩机采用DCS和PLC联合实现的自动控制系统的系统配置和主要控制功能。该系统对过程量的实时控制和开关量的联锁控制都有较为理想的实现。
关键词 氧气压缩机 自动控制系统 回流 喘振 DCS PLC
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莱钢6000m^3/h制氧机控制系统改造的技术特点 预览
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作者 吴晓峰 《莱钢科技》 2001年第4期 57-60,共4页
莱钢6000m^3/h制氧机控制系统进行改造,提高了系统的可靠性,安全性和维护性,实现了集中操作和监控。
关键词 制氧机 控制系统 改造 冗余 喘振 可靠性
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过程控制在空分装置中的应用 预览 被引量:2
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作者 吴晓峰 《冶金自动化》 北大核心 1999年第3期 45-47,共3页
关键词 空分装置 过程控制 DCS 控制系统
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今天是我的财富 预览
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作者 《写作:中学版》 2005年第18期28-28,共1页
[话题导语]人人都渴望拥有财富,但不同的人对财富的看法却不同:有的人认为财富就是金钱,有的人认为财富就等于权力……请就你的理解,展开联想和想像,写一篇文章。财富是一个永恒的话题,对财富的追求也是社会生活中一份不竭的动力,可就... [话题导语]人人都渴望拥有财富,但不同的人对财富的看法却不同:有的人认为财富就是金钱,有的人认为财富就等于权力……请就你的理解,展开联想和想像,写一篇文章。财富是一个永恒的话题,对财富的追求也是社会生活中一份不竭的动力,可就在这追求中有人做了主人,有人成了奴隶,有人找到了生活的真谛,有人迷失了自我……当一切喧闹都沉静下来的时候,我们会发现真正的“财富”是一种精神、一种理念,是那些非物质的东西。岌岌于名利者,会为名利所累;钻进钱眼者,会丧心病狂;徒慕虚荣者,会深陷泥潭。在对“财富”进行挖掘的过程中,我们可以认识生活,可以把握自我,可以激发斗志,也可以找准生活的航向。在对“财富”的涵义进行解析的时候,我们可以从平凡的日子找到许许多多的点点滴滴,它可以是物,也可以是事,可以是品质精神、理想信念、人生态度,还可以是亲情友情爱情,甚至是如白驹过隙的时光,林林总总,不一而足,但归根结底,财富应属于精神,而不应属于物质。 展开更多
关键词 社会生活 认识生活 财富 理想信念 人生态度 非物质 精神 自我 导语 名利
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