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UAV’s Coverage Search Planning Algorithm Based on Action Combinations
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作者 陈仔荣 鲁亚 +1 位作者 侯中喜 王俊伟 《上海交通大学学报:英文版》 EI 2019年第1期48-57,共10页
The autonomous route planning in coverage search is an important subject of unmanned aerial vehicle(UAV) mission planning. Pre-planning is simple and feasible for the coverage search mission of single UAV in regular a... The autonomous route planning in coverage search is an important subject of unmanned aerial vehicle(UAV) mission planning. Pre-planning is simple and feasible for the coverage search mission of single UAV in regular areas. As to the dynamic mission in complicated environment of multi-UAV, the route planning will encounter the difficulties of reasonable task distribution and the real-time environment changes which include the changes of the mission area, the detection of threat area, the interference of communication and so on. At this point, making the UAV to do real-time autonomous planning is necessary. However, it is hard to fulfil requirements of real-time, autonomous and efficient at the same time. According to a scalable knowledge base,this paper proposes a coverage search algorithm which is based on the mapping between the basic behavior combination and surroundings. A UAV’s coverage search simulation model with random shapes is built with a discrete map to update the environment and the changes of the mission on time. Comparison of the simulation analysis and the dynamic programming shows that the method has amazing expandability and can change the search strategy feasibly. It is efficient, and the ratio of coverage redundancy can be decreased to 1.21. It also has the potentiality in real-time calculation, and the computing time can be shortened to about 2 s. 展开更多
关键词 unmanned AERIAL vehicle(UAV) COVERAGE SEARCH action COMBINATIONS SEARCH strategy dynamic PROGRAMMING
基于中心组合实验设计研究超声波法提取杏鲍菇蛋白工艺的研究 预览
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作者 许彦 蔡艳 +2 位作者 鲁亚 杨明容 《品牌研究》 2018年第8期121-123,共3页
目的得到超声波法提取杏鲍菇蛋白的优化工艺方法通过单因素实验及Box-Behnken中心组合实验,考察不同因素及其组合对杏鲍菇蛋白提取率的影响结果单因素实验结果表明当A-超声功率、B-超声时间和C-料液比分别为250W、15min和2:4时,蛋白的... 目的得到超声波法提取杏鲍菇蛋白的优化工艺方法通过单因素实验及Box-Behnken中心组合实验,考察不同因素及其组合对杏鲍菇蛋白提取率的影响结果单因素实验结果表明当A-超声功率、B-超声时间和C-料液比分别为250W、15min和2:4时,蛋白的提取率达到最高值,中心组合实验结果的超声波法最优工艺条件为超声功率283.01W、超声时间15.37min、水料比2.05∶4,在此参数条件下,模型预测的提取率为63.52%,验证实验的结果为61.44%结论成功得到超声波法提取杏鲍菇蛋白工艺的回归模型,且其预测值与验证值不具有显著性差异,为后期采用超声波法联合多酶水解法提取杏鲍菇蛋白奠定了坚实的基础。 展开更多
关键词 中心组合实验 超声波法 杏鲍菇蛋白
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基于食用菌产业转型升级的创新型人才队伍培养研究 预览
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作者 鲁亚 许彦 +2 位作者 蔡艳 杨明容 张明 《智库时代》 2018年第40期226-226,234共2页
随着我国农业产业的不断发展,食用菌也成为农业行业当中仅次于粮油果菜的第五大农业产业,也成为农民增加经济收入的重要来源之一。但是近来,由于食用菌产业的慢慢扩大,相继出现了不少食用菌的种类退化、某阶段性的过剩、生产原料所需的... 随着我国农业产业的不断发展,食用菌也成为农业行业当中仅次于粮油果菜的第五大农业产业,也成为农民增加经济收入的重要来源之一。但是近来,由于食用菌产业的慢慢扩大,相继出现了不少食用菌的种类退化、某阶段性的过剩、生产原料所需的缺口大、以及技术创新发展缓慢等问题,为实现产业的转型升极也带来了影响,因此,为了推进食用菌产业(生产增长模式、营销方式、原料供给、废弃菌包处理等)全面转型升级的发展趋势,创新的人才队伍就成了必不可少的重要环节之一。本文将结合《发酵工程》课程的实践教学研究食用菌产业创新型人才的培养方法。 展开更多
关键词 食用菌产业转型升级 创新型人才培养 研究
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基于Dubins轨迹的多无人飞行器队形重构航迹规划方法研究 预览
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作者 陈清阳 鲁亚 +3 位作者 贾高伟 李樾 朱炳杰 林君灿 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第11期2664-2676,共13页
由于无人飞行器编队的任务改变,或者环境变化时,编队队形重构的过程一般是难以避免的。针对多无人飞行器进行目标观测的典型任务,针对队形重构过程的实时航迹规划问题进行研究。为了解决不同状态下三角队形与圆形队形变换过程的实时航... 由于无人飞行器编队的任务改变,或者环境变化时,编队队形重构的过程一般是难以避免的。针对多无人飞行器进行目标观测的典型任务,针对队形重构过程的实时航迹规划问题进行研究。为了解决不同状态下三角队形与圆形队形变换过程的实时航迹规划问题,提出一种融合Dubins轨迹与粒子群优化算法(PSO)的航迹规划方法。首先,对多无人飞行器队形重构的航迹规划问题进行详细分析,建立高维的数学模型。接下来,基于无人飞行器的基本运动学模型,采用Dubins轨迹对上述数学模型进行降维。最后,基于简化的数学模型,采用PSO优化算法进行实时求解。从仿真与飞行试验结果可以看到,基于Dubins轨迹与PSO算法的航迹规划方法,能在队形变换过程中实时有效地生成可行航迹。另外,从仿真结果可以看到,上述方法可以容易地拓展到不同队形的重构过程,因此具有较好的通用性。 展开更多
关键词 无人飞行器 队形重构 航迹规划 Dubins轨迹 粒子群优化
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Hover performance estimation and validation of battery powered vertical takeoff and landing aircraft 预览
5
作者 王波 侯中喜 +1 位作者 鲁亚 朱雄峰 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第10期2595-2603,共9页
Battery powered vertical takeoff and landing(VTOL) aircraft attracts more and more interests from public, while limited hover endurance hinders many prospective applications. Based on the weight models of battery, mot... Battery powered vertical takeoff and landing(VTOL) aircraft attracts more and more interests from public, while limited hover endurance hinders many prospective applications. Based on the weight models of battery, motor and electronic speed controller, the power consumption model of propeller and the constant power discharge model of battery, an efficient method to estimate the hover endurance of battery powered VTOL aircraft was presented. In order to understand the mechanism of performance improvement, the impacts of propulsion system parameters on hover endurance were analyzed by simulations, including the motor power density, the battery capacity, specific energy and Peukert coefficient. Ground experiment platform was established and validation experiments were carried out, the results of which showed a well agreement with the simulations. The estimation method and the analysis results could be used for optimization design and hover performance evaluation of battery powered VTOL aircraft. 展开更多
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“带病提拔”的成因与防范 被引量:1
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作者 鲁亚 《唯实:现代管理》 2015年第10期23-24,共2页
<正>习近平总书记指出,选什么人就是风向标,就有什么样的干部作风,乃至就有什么样的党风。干部"带病提拔"是当前选人用人中比较突出的问题,虽是少数现象,但在干部群众中影响恶劣,严重损害党的形象,败坏组织工作声誉。... <正>习近平总书记指出,选什么人就是风向标,就有什么样的干部作风,乃至就有什么样的党风。干部"带病提拔"是当前选人用人中比较突出的问题,虽是少数现象,但在干部群众中影响恶劣,严重损害党的形象,败坏组织工作声誉。如何严防和纠正干部"带病提拔"问题,是摆在各级党委及组织部门面前的一项重要任务。 展开更多
关键词 干部工作 组织部门 干部作风 选人 组织工作 干部监督 干部考察工作 提拔任用 推荐提名 干部选任
机械传动空回对伺服性能的影响分析 预览
7
作者 陶忠 鲁亚 +2 位作者 贠平平 庞澜 杨远成 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期171-176,共6页
机械传动空回主要由传动系统间隙、传动链弹性变形以及机械构件受载变形等因素产生,对伺服系统的控制精度和稳定性等具有较大影响。分析了机械传动空回的数学模型,建立了考虑传动空回的伺服系统框图,并通过典型仿真实例,深入分析机械... 机械传动空回主要由传动系统间隙、传动链弹性变形以及机械构件受载变形等因素产生,对伺服系统的控制精度和稳定性等具有较大影响。分析了机械传动空回的数学模型,建立了考虑传动空回的伺服系统框图,并通过典型仿真实例,深入分析机械传动空回建模及其对伺服性能的影响。分析结果表明,传动空回对伺服性能的影响主要体现在2个方面:一是引起相位滞后,影响系统的稳定性;二是引起极限环振荡,产生自振静态误差。 展开更多
关键词 传动空回 伺服性能 相位滞后 极限环
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Model-based design method of two-axis four-actuator fast steering mirror system 预览
8
作者 黑沫 张连超 +2 位作者 周擎坤 鲁亚 范大鹏 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第1期150-158,共9页
This work was focused on the model-based design method of two-axis four-actuator(TAFA) fast steering mirror system(FSM), in order to improve the design efficiency. The structure and operation principle commonality of ... This work was focused on the model-based design method of two-axis four-actuator(TAFA) fast steering mirror system(FSM), in order to improve the design efficiency. The structure and operation principle commonality of normal TAFA FSM were investigated. Based on the structure and the commonality, the conditions of single-axis idea, high-frequency resonance and coupling were modeled gradually. Combining these models, a holonomic system model was established to reflect and predict the performance of TAFA FSM. A model-based design method was proposed based on the holonomic system model. The design flow and design concept of the method were described. In accordance with the method, a TAFA FSM was designed. Simulations and experiments of the FSM were done, and the results of them were compared. The compared results indicate that the holonomic system model can well reflect and predict the performance of TAFA FSM. The bandwidth of TAFA FSM is more than 250 Hz; adjust time is less than 15 ms;overshoot is less than 8%; position accuracy is better than 10 μrad; the FSM prototype can satisfy the requirements. 展开更多
关键词 基于模型 完整系统 设计方法 单轴 驱动器 FSM 设计效率 操作原理
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精密绳传动空回特性分析与验证 预览 被引量:3
9
作者 张连超 鲁亚 +1 位作者 范大鹏 黑沫 《航空兵器》 2014年第1期14-20,共7页
精密绳传动作为一种新型传动形式,已经发展成为齿轮传动、链传动、带传动等传动方式的替代形式,具有高刚度、高效率、轻量化、无摩擦、低空回以及无需润滑等明显优势,在光电跟踪等系统广泛应用。研究了从理论上分析精密绳传动空回特... 精密绳传动作为一种新型传动形式,已经发展成为齿轮传动、链传动、带传动等传动方式的替代形式,具有高刚度、高效率、轻量化、无摩擦、低空回以及无需润滑等明显优势,在光电跟踪等系统广泛应用。研究了从理论上分析精密绳传动空回特性的方法,为设计者在设计初期预估系统最终精度特性提供理论依据。计算了精密绳传动系统中滑移段和无滑移段的绳变形公式,推导了传动空回公式,参数化分析了传动空回与系统主要设计参数包括预紧力、摩擦系数、包角以及负载力等之间的关系,并通过构建实验系统分析了预紧力对传动空回的影响,测试结果验证了理论分析方法的正确性。 展开更多
关键词 精密绳传动 传动空回 预紧力 光电跟踪
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面向电子商城的虚拟现实引擎关键技术研究 预览
10
作者 鲁亚 王正方 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第1期318-322,共5页
为了缓解目前电子商城在形象化和交互性方面的不足,以及满足消费者的良好购物体验与购物需求,设计并实现了虚拟现实引擎作为三维动态交互立体商城开发平台的核心构件。着重解析了引擎实现过程中的3ds模型导入、基于复合层次树的场景... 为了缓解目前电子商城在形象化和交互性方面的不足,以及满足消费者的良好购物体验与购物需求,设计并实现了虚拟现实引擎作为三维动态交互立体商城开发平台的核心构件。着重解析了引擎实现过程中的3ds模型导入、基于复合层次树的场景管理、AABB(axis--alignedboundingbox)和Capsule(胶囊体)相结合的碰撞检测和实时渲染等关键技术。实验结果表明,这些技术在虚拟现实引擎中具有一定的通用性,显著地提高了引擎的执行效率和实用性。 展开更多
关键词 虚拟现实引擎 模型导入 场景管理 碰撞检测 实时渲染
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旋转双棱镜光束指向的反向解析解 预览 被引量:2
11
作者 周远 鲁亚 +3 位作者 黑沫 李凯 范大鹏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1693-1700,共8页
用旋转双棱镜系统控制光束指向时,需要由光束的目标指向位置推算两棱镜的旋转角度(称为反向问题)。本文采用一阶近轴近似方法和非近轴光线追迹方法探讨了旋转双棱镜系统反向问题的完整解析解。首先,基于一阶近轴理论,利用中心算法分... 用旋转双棱镜系统控制光束指向时,需要由光束的目标指向位置推算两棱镜的旋转角度(称为反向问题)。本文采用一阶近轴近似方法和非近轴光线追迹方法探讨了旋转双棱镜系统反向问题的完整解析解。首先,基于一阶近轴理论,利用中心算法分析了反向问题的近似解。然后,基于矢量形式的斯涅尔定律对系统进行非近轴光线追迹,用两步算法推算出反向问题的精确解。对比分析两种方法所得的反向解差异并设计实验对结果进行了比较和验证。结果表明,针对一个确定的光束目标指向位置,存在两套反向解。相对一阶近轴近似方法,非近轴光线追迹法推算的反向解更加准确。对于大偏转角度的旋转双棱镜光束指向系统,非近轴光线追迹法是推算其精确反向解的有效方法。 展开更多
关键词 光通信 光束指向 旋转双棱镜 一级近轴近似 非近轴光线追迹 反向解析解
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旋转双棱镜光束指向解析解 预览 被引量:4
12
作者 周远 鲁亚 +3 位作者 黑沫 李凯 范大鹏 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1373-1379,共7页
光束指向机构实现光束指向调整时,需要搞清两棱镜的方位与出射光束指向位置之间的关系。本文采用一级近轴近似方法和非近轴光线追迹方法研究了旋转双棱镜指向系统的光束指向机制,由两棱镜的旋转角度推算出了出射光束指向的解析公式。对... 光束指向机构实现光束指向调整时,需要搞清两棱镜的方位与出射光束指向位置之间的关系。本文采用一级近轴近似方法和非近轴光线追迹方法研究了旋转双棱镜指向系统的光束指向机制,由两棱镜的旋转角度推算出了出射光束指向的解析公式。对比分析了两种方法的研究结果并设计旋转双棱镜光束指向实验进行了验证。结果显示,非近轴光线追迹方法能准确地描述系统光束偏转机制,而传统的一级近轴近似方法的分析结果与实验值存在偏差,且光束的偏转角越大,偏转角的一级近轴近似解与实验值的差异越明显。当两棱镜旋转角之差为90°时,光束方位角的一级近轴近似解与实验值的差异最大。实验表明,对于大偏转角度旋转双棱镜光束指向系统,应采用非近轴光线追迹方法来探讨其光束偏转机制。 展开更多
关键词 光通信 光束指向 旋转双棱镜 一级近轴近似 非近轴光线追迹
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旋转双棱镜光束指向控制技术综述 预览 被引量:6
13
作者 范大鹏 周远 +3 位作者 鲁亚 黑墨 李凯 《中国光学》 CAS 2013年第2期136-150,共15页
旋转双棱镜系统通过两棱镜的共轴独立旋转改变光的传播方向,可用于调整光束或视轴指向。与传统的两轴、三轴式光电平台相比,基于旋转双棱镜设计的光束或视轴调整装置具有精度高、结构紧凑、动态性能好等优点,已成为传统光电平台的有益... 旋转双棱镜系统通过两棱镜的共轴独立旋转改变光的传播方向,可用于调整光束或视轴指向。与传统的两轴、三轴式光电平台相比,基于旋转双棱镜设计的光束或视轴调整装置具有精度高、结构紧凑、动态性能好等优点,已成为传统光电平台的有益补充。本文分析了双棱镜系统的光束指向调整机制;介绍了国内外相关基础研究的热点问题,主要涉及光束转向机制、光束扫描模式、棱镜回转控制以及棱镜引起的光束变形、成像色差、成像畸变的研究。文中描述了该项技术的应用进展,给出了利用该项技术开发的典型产品以及该项技术在激光光束指向调整和目标搜索、识别与跟踪成像方面的应用。最后,探讨了旋转棱镜在扫描模式、光束质量、成像色差与畸变、回转控制等方面面临的技术难题,并对其发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 旋转双棱镜 光束指向 自由空间光通信 红外对抗
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新社会组织党建工作质量考评体系探究
14
作者 鲁亚 《唯实:现代管理》 2013年第11期44-45,共2页
<正>新社会组织分布在经济社会各个领域,涉及行业多,层次不同,各具特点。构建新社会组织党建工作质量考评体系,必须以新社会组织党组织和党员为主体,把握不同层次、不同类型、不同规模新社会组织的特点,把统一标准的综合考评和区... <正>新社会组织分布在经济社会各个领域,涉及行业多,层次不同,各具特点。构建新社会组织党建工作质量考评体系,必须以新社会组织党组织和党员为主体,把握不同层次、不同类型、不同规模新社会组织的特点,把统一标准的综合考评和区分层次的分类考评结合起来,在改进和提高考评的组织实施、方式方法、标准要求和助推作用上多下功夫,力求考评的全面性、科学性、公正性和实效性。 展开更多
基于动力学模型的快速反射镜设计 预览 被引量:22
15
作者 黑沫 鲁亚 +2 位作者 张智永 范大鹏 夏年中 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期53-61,共9页
为了实现快速反射镜系统(FSM)的性能预测和快速设计,建立了两轴FSM的动力学模型,并提出了基于该动力学模型的FSM设计方法。介绍了FSM的结构与工作原理,推导了FSM的理想动力学模型,分析了FSM的高阶谐振和轴间耦合,建立了二自由度... 为了实现快速反射镜系统(FSM)的性能预测和快速设计,建立了两轴FSM的动力学模型,并提出了基于该动力学模型的FSM设计方法。介绍了FSM的结构与工作原理,推导了FSM的理想动力学模型,分析了FSM的高阶谐振和轴间耦合,建立了二自由度FSM整体模型。基于该模型,设计了某型FSM的主要参数,并进行了性能仿真。根据所设计的参数制作了FSM试验样机,测试了样机性能。试验结果表明:模型性能仿真结果与试验样机测试结果基本一致,系统带宽达到250Hz以上,调节时间小于15ms,超调量小于8%,定位精度优于20μrad。结果表明,设计的FSM样机性能满足指标要求,验证了该设计方法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 快速反射镜 快速设计 激光束控制 动力学建模
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导引头光电稳定系统稳定精度在线测试调整方法研究 预览
16
作者 张连超 黑沫 +1 位作者 范大鹏 鲁亚 《航空兵器》 2013年第6期35-38,共4页
针对弹体扰动对导引头光电稳定系统视轴稳定性的影响,对影响导引头光电稳定系统稳定精度的因素进行了分析,建立了稳定回路模型。基于在线半实物仿真思想,利用dSPACE系统,设计了光电稳定系统视轴稳定精度的测试系统。采用该系统对某... 针对弹体扰动对导引头光电稳定系统视轴稳定性的影响,对影响导引头光电稳定系统稳定精度的因素进行了分析,建立了稳定回路模型。基于在线半实物仿真思想,利用dSPACE系统,设计了光电稳定系统视轴稳定精度的测试系统。采用该系统对某光电稳定系统视轴稳定精度进行了测试,并对稳定回路控制器进行在线调整。该方法使设计的光电稳定系统满足了其稳定精度要求,获得比传统方法更高的效率。 展开更多
关键词 导引头 稳定精度 在线测试调整 半实物仿真
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党委换届风气“百点监测”机制的实践与启示
17
作者 鲁亚 《组织人事学研究》 2011年第11期 9-10,共2页
2011年,作为中组部确定的江苏省唯一的严肃换届纪律县级市联系点,海门市在充分吸收以往严肃换届纪律成功做法的基础上,着眼于乡镇党委换届的全程监督,创新监督手段,在全国首创了乡镇党委换届风气“百点监测”机制,严明纪律,严密... 2011年,作为中组部确定的江苏省唯一的严肃换届纪律县级市联系点,海门市在充分吸收以往严肃换届纪律成功做法的基础上,着眼于乡镇党委换届的全程监督,创新监督手段,在全国首创了乡镇党委换届风气“百点监测”机制,严明纪律,严密程序,严格监督,通过及时动态监测和双向互动联系, 展开更多
关键词 乡镇党委 动态监测 换届 风气 实践 全程监督 监督手段 县级市
数控机床高性能传动部件控制技术的研究进展 预览 被引量:6
18
作者 范大鹏 范世珣 +1 位作者 鲁亚 张连超 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期1378-1385,共8页
介绍了高档数控机床工作台、刀具伺服等关键传动部件控制技术的研究进展,主要包括滚珠丝杠的工作行为建模与控制方法、电机直接驱动关键技术、宏微结合驱动与传动新技术以及智能刀具伺服技术等内容。针对以上典型传动控制技术,分别回顾... 介绍了高档数控机床工作台、刀具伺服等关键传动部件控制技术的研究进展,主要包括滚珠丝杠的工作行为建模与控制方法、电机直接驱动关键技术、宏微结合驱动与传动新技术以及智能刀具伺服技术等内容。针对以上典型传动控制技术,分别回顾了其发展历程,总结了近年来的主要研究成果,归纳出各自的基本设计思想,讨论了四种传动控制技术的发展趋势以及研究中尚待解决的问题。 展开更多
关键词 数控机床 精密 传动控制 研究现状
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光电探测伺服系统设计与制造:挑战与对策 预览 被引量:3
19
作者 范大鹏 鲁亚 +2 位作者 范世珣 洪华杰 张智永 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期 377-384,共8页
随着光电探测与制导伺服机构对精度和响应速度要求的提高,传统伺服机构中诸如间隙、空回、磨损及摩擦等现象逐渐成为制约系统性能提高的主要因素。分析了高精密光电探测装备在车辆、舰船、飞机等载体上应用现状与未来需求,指出了光电探... 随着光电探测与制导伺服机构对精度和响应速度要求的提高,传统伺服机构中诸如间隙、空回、磨损及摩擦等现象逐渐成为制约系统性能提高的主要因素。分析了高精密光电探测装备在车辆、舰船、飞机等载体上应用现状与未来需求,指出了光电探测装备伺服机构技术发展中面临的挑战和设计制造瓶颈,阐述了加强对精密传动机构的精度与动力学特性分析、机构制造、机械与控制集成设计方法等方面研究的重要性,并针对影响伺服机构性能的若干重要问题,提出了相应的研究策略与思路。 展开更多
关键词 光电探测 伺服机构 机构控制集成设计
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教育应把“阳光”洒向每位学生 预览
20
作者 鲁亚 《科教导刊》 2011年第24期 167,200,共2页
现代教育应该面向全体,让每位学生在接受教育时都能放飞自己的希望,实现自己的价值。而这种价值的体现很大程度取决于教育工作者对学生的评价和奖励,而当前盛行的综合评价奖励机制未能真正促进每个学生的发展。本文就当前的评价奖励... 现代教育应该面向全体,让每位学生在接受教育时都能放飞自己的希望,实现自己的价值。而这种价值的体现很大程度取决于教育工作者对学生的评价和奖励,而当前盛行的综合评价奖励机制未能真正促进每个学生的发展。本文就当前的评价奖励机制提出自己的些许看法并阐述若干设想。 展开更多
关键词 综合评价奖励机制 学生 体现生命价值
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