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基于有限时间跟踪微分器的迭代学习控制 预览 被引量:5
1
作者 李向阳 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1366-1375,共10页
针对迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)中的初始状态问题,提出了采用有限时间跟踪微分器安排过渡过程方法,根据迭代学习控制中期望轨迹己知的特点,设计了其参数有明显物理意义并且调节方便的有限时间跟踪微分器.在... 针对迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)中的初始状态问题,提出了采用有限时间跟踪微分器安排过渡过程方法,根据迭代学习控制中期望轨迹己知的特点,设计了其参数有明显物理意义并且调节方便的有限时间跟踪微分器.在此基础上,针对一类具有不确定性的非线性时变系统的迭代学习控制问题,提出了具有对不确定项进行估计的迭代学习控制算法,并应用类Lyapunov方法给出了相关定理证明.仿真结果表明所提出的方法是有效的. 展开更多
关键词 有限时间跟踪微分器 迭代学习控制 初始状态问题 类Lyapunov方法
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低空复杂环境下基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法 预览 被引量:4
2
作者 温乃峰 苏小红 +1 位作者 马培军 赵玲玲 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1376-1390,共15页
针对低空复杂环境下障碍物密集且类型多样、带有多通道并存在不确定信息的无人机在线航迹规划问题,为了减少碰撞检测次数,提高航迹搜索速度,降低航迹代价,提出一种基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法.算法通过引入代价模型... 针对低空复杂环境下障碍物密集且类型多样、带有多通道并存在不确定信息的无人机在线航迹规划问题,为了减少碰撞检测次数,提高航迹搜索速度,降低航迹代价,提出一种基于采样空间约减的无人机在线航迹规划算法.算法通过引入代价模型,提出约减域逐步构造方法,引导规划树快速有效扩展,改善了基于动态域的快速拓展随机树(Dynamic domain rapidly-exploring randomtree,DDRRT)算法中存在的采样空间过度约减问题.算法通过密度划分索引的方法逐步构建多棵Kd树fK—dimensional tree)并采用多近邻节点搜索方法,加快了近邻树节点搜索速度.仿真实验结果表明,与DDRRT方法相比,该方法在保证对采样空间约减合理性的同时,提高了航迹规划效率和通道内的寻路能力. 展开更多
关键词 在线航迹规划 多约束条件 快速拓展随机树算法 采样空间约减 碰撞检测
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基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策 预览 被引量:14
3
作者 沈东 魏瑞轩 +1 位作者 祁晓明 关旭宁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1391-1403,共13页
传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足.研究建立了基于分布概率预测的目标概率图(Target probability map,TPM)初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图(Modified TPM,MTP... 传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足.研究建立了基于分布概率预测的目标概率图(Target probability map,TPM)初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图(Modified TPM,MTPM)及其运算机理.考虑对任务子区域进行可控回访,定义了数字信息素图(Digital pheromon emap,DPM),建立了数字信息素图使用方法及更新机理.设计了基于MTPM和DPM的寻优指标,建立了基于滚动时域控制的协同搜索决策方法(MTPM-DPM-RHCmethod,MDR).仿真表明:1)MTPM能有效降低对目标的虚警率和漏检率;2)DPM能有效实现对任务区域可控回访:3)MDR方法的遍历能力、重访能力和目标搜索效率均优于已有方法. 展开更多
关键词 无人机 协同搜索 目标概率图 数字信息素 滚动时域控制
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基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制 预览 被引量:1
4
作者 秦伟伟 刘刚 +1 位作者 王剑 郑志强 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1404-1411,共8页
针对一类干扰有界的输入和状态受约束线性离散系统,提出了一种基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制方法.首先采用多面体不变集离线设计方法得到基于多面体不变集序列的扩展终端约束集;然后为了扩大鲁棒模型预测控制的初始状... 针对一类干扰有界的输入和状态受约束线性离散系统,提出了一种基于鲁棒一步集的Tube不变集鲁棒模型预测控制方法.首先采用多面体不变集离线设计方法得到基于多面体不变集序列的扩展终端约束集;然后为了扩大鲁棒模型预测控制的初始状态允许区域,并提高系统的鲁棒性,在扩展终端约束集的基础上,通过引入鲁棒一步集并借助Tube不变集控制策略,设计了基于鲁棒一步集的鲁棒模型预测控制方法,并给出了算法的存在性和稳定性证明.该方法不仅极大地扩大了初始状态允许区域,而且对有界干扰具有有效的抑制作用,使得受扰系统收敛到以原点为中心的最小鲁棒正不变集内.最后仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒模型预测控制 鲁棒一步集 Tube不变集 最小鲁棒正不变集
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基于新型混合模型的欠定盲分离方法 预览 被引量:2
5
作者 陈永强 王宏霞 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1412-1420,共9页
针对欠定盲分离问题,提出了一种新的源恢复方法.在时频域局部区域采用复高斯分布对源信号进行建模,将语音信号的稀疏性和局部平稳性结合在一起,提出了一种新的混合模型来描述观测信号在局部区域的概率分布.通过该模型,将每个时频... 针对欠定盲分离问题,提出了一种新的源恢复方法.在时频域局部区域采用复高斯分布对源信号进行建模,将语音信号的稀疏性和局部平稳性结合在一起,提出了一种新的混合模型来描述观测信号在局部区域的概率分布.通过该模型,将每个时频点的源信号状态的判断问题转换成模型的参数估计和后验概率的计算问题,最后通过子混合矩阵的逆恢复出源信号.实验结果表明,该方法具有很快的收敛速度,并且比已有方法具有更好的分离性能. 展开更多
关键词 欠定盲分离 混合模型 稀疏性 局部复高斯分布 最大后验概率
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基于过完备字典的体域网压缩感知心电重构 预览 被引量:16
6
作者 彭向东 张华 刘继忠 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1421-1432,共12页
针对体域网远程监护中心对重构的心电信号(Electrocardiogram,ECG)精度要求高和体域网(Bodysensornet—work,BSN)低功耗问题,提出基于过完备字典的体域网压缩感知心电重构方法.该方法利用压缩感知理论,在传感节点端利用随机二... 针对体域网远程监护中心对重构的心电信号(Electrocardiogram,ECG)精度要求高和体域网(Bodysensornet—work,BSN)低功耗问题,提出基于过完备字典的体域网压缩感知心电重构方法.该方法利用压缩感知理论,在传感节点端利用随机二进制矩阵对心电信号进行观测,观测值被传送至远程监护中心后,再利用基于K—SVD算法训练得到的过完备字典和块稀疏贝叶斯学习重构算法对心电信号进行重构.仿真结果表明,当心电信号压缩率在70%-95%时,基于K—SVD过完备字典比基于离散余弦变换基的压缩感知心电重构信噪比高出5—22dB.该方法具有信号重构精度高、功耗低和易于硬件实现的优点. 展开更多
关键词 过完备字典 体域网 压缩感知 心电信号 K—SVD
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基于UIO的EPS系统状态反馈最优控制 预览 被引量:1
7
作者 郑太雄 周花 李永福 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1433-1441,共9页
准确地获知电动助力转向(Electric powering steering,EPS)系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素.针对车辆转向过程中,由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题,本文基于2自由度整车... 准确地获知电动助力转向(Electric powering steering,EPS)系统阻力矩是提高行车安全的一个重要因素.针对车辆转向过程中,由不同附着路面上EPS系统所需辅助力矩与转向路感之间的差别而可能导致的误操纵问题,本文基于2自由度整车动力学的EPS系统模型,结合轮胎特性,以轮胎侧偏角和理想路面附着系数为输入,通过设计非线性观测器估计当前路面的附着系数,以获取EPS系统阻力矩;进而,根据EPS系统模型,运用未知输入观测器(Unknown input observer,UIO)估算方向盘输入转矩,并基于EPS系统状态反馈以实现对EPS系统的无传感器最优控制.最后,对基于永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)的EPS系统进行仿真实验分析.结果表明:在以电机q轴电流闭环误差最小为指标函数情形下,本设计的方向盘回正残留角从25°降到0°,能有效抑制系统外界干扰,提高了转向时人-车系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 电动助力转向 未知输入观测器 状态反馈 阻力距 助力-回正特性
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基于IITFN输入的复杂系统关联MAGDM方法 预览 被引量:3
8
作者 陈振颂 李延来 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1442-1471,共30页
区间直觉梯形模糊数(Interval—valued intuitionistic trapezoidal fuzzy number,IITFN)是刻画复杂系统不确定性的有效工具.基于进一步完善的IITFN运算规则,讨论其局部封闭性.由此定义IITFN几何Bonferroni平均算子,并验证该算... 区间直觉梯形模糊数(Interval—valued intuitionistic trapezoidal fuzzy number,IITFN)是刻画复杂系统不确定性的有效工具.基于进一步完善的IITFN运算规则,讨论其局部封闭性.由此定义IITFN几何Bonferroni平均算子,并验证该算子的相关性质.针对决策者及属性之间均存在关联作用且权重均未知的多属性群决策fMulti—attribute group decisionmaking,MAGDM)问题,提出基于前景混合区间直觉梯形几何Bonferroni(Prospect hybrid interval-valued intuitionistic trapezoidal fuzzy geometric Bonferroni,PHIITFGB)平均算子的关联多属性群决策方法.该方法首先通过依次定义IITFN的前景效应、前景价值函数和前景价值,获取前景价值矩阵;其次,将前景价值矩阵转化为前景记分函数矩阵,并综合运用基于灰关联深度系数的客观属性权重极大熵模型和基于2-可加模糊测度与Choquet积分联合的决策者权重确定模型,获取决策者权重及属性权重;再次,利用PHIITFGB算子集结各决策者的方案评估信息,结合决策者权重即可获取相应于各方案的综合前景价值;最后,计算综合前景记分价值函数,基于IITFN的序关系判别准则确定方案排序.案例验证决策方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 不确定性 区间直觉梯形模糊数 前景理论 多属性群决策 CHOQUET积分
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基于二进神经网络的0/1分布系统可靠性分析 预览 被引量:2
9
作者 杨娟 陆阳 黄镇谨 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1472-1480,共9页
系统可靠性的计算依赖于各基本单元的0/1分布关系及其构成的布尔逻辑.本文利用二进神经网络可以完备实现布尔逻辑的特性,提出一种基于二进神经网络的可靠性分析方法.该方法针对每个二进神经元的输入都是0/1逻辑关系的线性组合这一... 系统可靠性的计算依赖于各基本单元的0/1分布关系及其构成的布尔逻辑.本文利用二进神经网络可以完备实现布尔逻辑的特性,提出一种基于二进神经网络的可靠性分析方法.该方法针对每个二进神经元的输入都是0/1逻辑关系的线性组合这一特点,提出并且证明了0/1分布的线性组合的概率分布函数;建立系统功能与布尔函数间的等价关系,将系统转化为相应的二进神经网络;利用线性组合的概率分布函数,通过逐层计算该二进神经网络的0/1输出概率,解决了一般系统的可靠性计算问题. 展开更多
关键词 二进神经网络 系统可靠性 分布函数 线性组合
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Research on the Limit Value of Shape Coefficient of Rural Residences in Severe Cold Regions 预览
10
作者 Hong Jin Kai Chen Teng Shao 《哈尔滨工业大学学报:英文版》 EI CAS 2014年第4期43-46,共4页
Shape coefficient is a significant factor accounting for building energy consumption. In order to decrease the building energy consumption of rural residence in severe cold regions,this paper from the perspective of r... Shape coefficient is a significant factor accounting for building energy consumption. In order to decrease the building energy consumption of rural residence in severe cold regions,this paper from the perspective of regulating the shape coefficient limit value,applies the field survey method to statistic and analyze the shape,width and depth of rural residence in severe cold regions and concludes the distribution characteristics and scope of building area. On this basis,though calculating and analyzing the relations between shape coefficient and length-width ratio under different building areas,meanwhile comprehensive considering the building function,farmers’ living mode and requirements etc,it put forward that the shape coefficient of rural residence in severe cold regions should below 0. 8. It has important significance for guiding the rural energy-saving house design and construction of severe cold regions. 展开更多
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基于软冗余系统的HRSG烟气脱硝控制系统 预览
11
作者 吴美泰 包平浪 《仪器仪表用户》 2017年第7期64-67,共4页
文章介绍了基于西门子S7-300软冗余系统的HRSG烟气脱硝控制系统的软、硬件构成及实现方法。并对HRSG的SCR脱硝系统的工艺流程和关键设备做了详细阐述。针对了系统中主要控制回路逐一详解,其中重要的喷氨量控制提出了新的控制方案,并指... 文章介绍了基于西门子S7-300软冗余系统的HRSG烟气脱硝控制系统的软、硬件构成及实现方法。并对HRSG的SCR脱硝系统的工艺流程和关键设备做了详细阐述。针对了系统中主要控制回路逐一详解,其中重要的喷氨量控制提出了新的控制方案,并指出烟气脱硝控制系统的发展方向。 展开更多
关键词 软冗余 SCR 脱硝 摩尔比
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40m天线预测控制算法的研究 预览 被引量:3
12
作者 朱新颖 张洪波 孔德庆 《天文研究与技术:国家天文台台刊》 CSCD 北大核心 2007年第2期 176-180,共5页
将预测控制的思想用于大口径天线跟踪系统的控制,提出了位置控制器的一种设计方案。并对天线的直流驱动系统进行建模和仿真实验。
关键词 大口径天线 预测控制 轨迹跟踪
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强化深度特征融合的行人搜索系统 预览
13
作者 梅文欣 林志贤 郭太良 《计算机与现代化》 2019年第8期23-27,43共6页
针对行人图像的深度特征缺乏对局部细节的描述,及不完全具备对尺度、旋转、平移及光照变化等各种因素的不变性而导致行人搜索准确率低的问题,本文提出一种具有强化深度特征融合的行人搜索系统。该系统将行人候选网络和行人识别网络两部... 针对行人图像的深度特征缺乏对局部细节的描述,及不完全具备对尺度、旋转、平移及光照变化等各种因素的不变性而导致行人搜索准确率低的问题,本文提出一种具有强化深度特征融合的行人搜索系统。该系统将行人候选网络和行人识别网络两部分整合优化成统一框架。其中,行人候选网络实现行人框的获取及标定,而行人识别网络在获取深度学习特征的基础上融入具有几何不变性的传统特征,建立一个强化深度特征融合网络模型。实验结果表明,本文采用强化深度特征融合的网络模型,在SSM数据集上检测并框出图片中的行人,其Top-1识别正确率高达80.7%,比单纯采用深度特征模型更具优越性。 展开更多
关键词 深度特征 行人搜索 特征融合 行人框 几何不变性
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铜阳极泥全湿法处理过程中贵贱金属的行为 预览 被引量:4
14
作者 金哲男 马致远 +1 位作者 杨洪英 刘新建 《东北大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1305-1309,共5页
针对某铜冶炼企业在铜阳极泥回收处理过程中出现的效率低、污染大等问题,提出了一种全湿法处理铜阳极泥的工艺,并且采用物质流方法对其工艺过程中的铅、铜、银、金、铂、钯等贵贱金属的行为进行研究。结果表明:在全湿法处理阳极泥工... 针对某铜冶炼企业在铜阳极泥回收处理过程中出现的效率低、污染大等问题,提出了一种全湿法处理铜阳极泥的工艺,并且采用物质流方法对其工艺过程中的铅、铜、银、金、铂、钯等贵贱金属的行为进行研究。结果表明:在全湿法处理阳极泥工艺中,铅、铜、银、金的分布比较集中,铅、铜对处理工艺影响较小;99%左右的金富集到粗金粉中;粗银粉富集了阳极泥中近99%的银;铂和钯的直收率较低,分布较分散,大部分金属铂和钯存在于铂钯精矿、析铂钯后液和分铅渣中。 展开更多
关键词 铜阳极泥 物质流方法 贵金属 贱金属 直收率
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实现目标跟踪的光纤传感网络及其优化设计 预览 被引量:2
15
作者 陈喜锋 王国利 郭雪梅 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1348-1354,共7页
研究了实现目标跟踪的光纤传感网络部署设计问题,提出利用动态唯一可解码对感知空间进行编码,从而指导光纤传感器的部署以感知运动目标位置信息的方法,并基于蚁群算法提出了动态唯一可解码的优化设计方案.结果表明形成的动态唯一可... 研究了实现目标跟踪的光纤传感网络部署设计问题,提出利用动态唯一可解码对感知空间进行编码,从而指导光纤传感器的部署以感知运动目标位置信息的方法,并基于蚁群算法提出了动态唯一可解码的优化设计方案.结果表明形成的动态唯一可解码优化设计方案用于指导构建光纤传感网络能有效地减少所需部署的光纤长度. 展开更多
关键词 光纤传感网络 目标定位 蚁群算法 优化部署设计
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变水量空调二次泵供水系统效率优化策略研究 预览 被引量:10
16
作者 毕崇宁 李歧强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2009年第2期 269-273,共5页
目前空调二次泵供水系统的节能主要采用变流量调节技术,改变流量的方法除台数控制外还有泵的变速调节。随着变频技术的发展,采用变频调速泵不仅调节范围大且节能效益高。为了使空调供水系统更好地节能,确定二次泵变频调速运行的高效... 目前空调二次泵供水系统的节能主要采用变流量调节技术,改变流量的方法除台数控制外还有泵的变速调节。随着变频技术的发展,采用变频调速泵不仅调节范围大且节能效益高。为了使空调供水系统更好地节能,确定二次泵变频调速运行的高效区,采用始终约束二次泵工作在其高效区,使泵运行轴功率最小化的建模方法,根据非线性规划建立二次泵效率优化模型。通过模型求解,给出二次泵在不同配置方式下的效率优化策略。该策略是实时的,能够满足不同条件下优化运行的要求,通过对定速泵的台数控制及变频调速泵的速度调节达到节能的目的,控制方法简单,节能效果明显。该策略对二次泵的控制具有指导意义。 展开更多
关键词 二次泵 高效区 效率优化 策略
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快速傅立叶变换实现方法的改进 预览 被引量:1
17
作者 张文 《怀化学院学报》 2008年第2期 60-63,共4页
分析典型的基2快速傅立叶变换实现过程,提出了一种高效的快速傅立叶变换方法实现,采用了逆序映射方法和改进生成法的编程技术,对FFT的位序倒置算法的实现作了改进.实验表明:本方法在计算n个信号序列的傅立叶变换的运算时间减少近... 分析典型的基2快速傅立叶变换实现过程,提出了一种高效的快速傅立叶变换方法实现,采用了逆序映射方法和改进生成法的编程技术,对FFT的位序倒置算法的实现作了改进.实验表明:本方法在计算n个信号序列的傅立叶变换的运算时间减少近一半. 展开更多
关键词 快速傅立叶变换 逆序 变换核
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用ASP.NETC#技术开发煤矿企业的OA系统 预览 被引量:7
18
作者 范孝良 刘虎 周亚娟 《煤矿机械》 北大核心 2005年第3期 138-139,共2页
介绍了在煤矿企业中基于ASP.NET C#技术的办公自动化系统(OA),阐述了煤矿企业办公自动化系统的模式与设计方法,讨论了实现系统的关键技术,并给出了一个应用实例.实践表明用ASP.NET C#技术来开发煤矿企业办公自动化系统是切实可行的,并... 介绍了在煤矿企业中基于ASP.NET C#技术的办公自动化系统(OA),阐述了煤矿企业办公自动化系统的模式与设计方法,讨论了实现系统的关键技术,并给出了一个应用实例.实践表明用ASP.NET C#技术来开发煤矿企业办公自动化系统是切实可行的,并具有高效、稳定的特点. 展开更多
关键词 OA ASP.NET C# 煤矿企业 工作流 即时消息
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一种空间分布式变阶数自适应网络滤波算法 预览 被引量:2
19
作者 张勇刚 王程程 +2 位作者 魏野 李宁 周卫东 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1355-1365,共11页
现有的自适应网络滤波算法大都假设未知参数向量的阶数已知且恒定,无法解决阶数未知或时变条件下的参数向量估计问题.以最小化网络均方误差为准则,提出一种空间分布式变阶数自适应网络滤波算法.该算法仅要求网络中的各节点与相邻节... 现有的自适应网络滤波算法大都假设未知参数向量的阶数已知且恒定,无法解决阶数未知或时变条件下的参数向量估计问题.以最小化网络均方误差为准则,提出一种空间分布式变阶数自适应网络滤波算法.该算法仅要求网络中的各节点与相邻节点进行通信,通过扩散的方式实现整个网络数据信息的融合,具有计算量小、可操作性强及估计精度高的特点.仿真表明,提出的算法能够有效地估计和跟踪未知参数向量的阶数和权值. 展开更多
关键词 自适应网络 扩散式信息融合 空间分布式算法 变阶数算法
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改进的强跟踪滤波算法及其在3PTT-2R伺服系统中的应用 预览 被引量:5
20
作者 姚禹 张邦成 +3 位作者 蔡赟 周志杰 姜大伟 高智 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1481-1492,共12页
为解决3PTT-2R伺服系统由于模型不准确和负载扰动而引起的控制精度下降的问题,以5自由度3PTT-2R伺服系统为研究对象,建立包含执行系统、进给系统和驱动系统等若干子系统的3PTT-2R伺服系统数学模型,提出一种基于改进强跟踪滤波(Stron... 为解决3PTT-2R伺服系统由于模型不准确和负载扰动而引起的控制精度下降的问题,以5自由度3PTT-2R伺服系统为研究对象,建立包含执行系统、进给系统和驱动系统等若干子系统的3PTT-2R伺服系统数学模型,提出一种基于改进强跟踪滤波(Strongtrackfilter,STF)的3PTT-2R伺服系统控制算法,并在理论上证明了稳定性.通过仿真分析,比较了STF、改进的STF算法稳定性,及对模型不确定性的鲁棒性,表明所提算法具有跟踪速度快、抑制噪声、精度高等优点.对试样进行表面粗糙度和表面轮廓度检测,实验结果进一步说明所建立的3PTT-2R伺服系统模型与实际非线性系统模型匹配,改进的STF算法具有较好的跟踪能力,鲁棒性强、控制精度高,进而提高了加工精度. 展开更多
关键词 串并联机构 改进STF算法 跟踪误差 稳定性 鲁棒性
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