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基于模块化设计的码垛机器人控制系统开发 预览 被引量:6
1
作者 曹波 曹其新 陈培华 《机床与液压》 北大核心 2012年第23期90-92,共3页
介绍一种在WinCE平台上开发的基于模块化设计的码垛机器人控制系统。该系统的硬件和软件结构都采用模块化设计,各个模块相对独立,互换性好,不同模块的组合可以适用于不同的机器人系统,因此系统具有良好的扩展性。同时,系统的开放... 介绍一种在WinCE平台上开发的基于模块化设计的码垛机器人控制系统。该系统的硬件和软件结构都采用模块化设计,各个模块相对独立,互换性好,不同模块的组合可以适用于不同的机器人系统,因此系统具有良好的扩展性。同时,系统的开放性好,开发周期大大缩短,成本降低。 展开更多
关键词 码垛机器人 控制系统 模块化 互换性
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基于LabVIEW的内窥镜手柄工效学评价系统设计 预览
2
作者 郑加宽 王殊轶 +1 位作者 毕东东 王秉操 《测控技术》 CSCD 北大核心 2013年第3期32-34,44共4页
设计了一个能够对内窥镜手柄进行工效学评价的系统,在模拟内窥镜手术操作实验的过程中采集人体手部与内窥镜手柄的表面接触压力以及手臂的表面肌电信号。通过对数据的分析与处理得到了内窥镜手术过程中手柄的表面压力分布情况,以及人... 设计了一个能够对内窥镜手柄进行工效学评价的系统,在模拟内窥镜手术操作实验的过程中采集人体手部与内窥镜手柄的表面接触压力以及手臂的表面肌电信号。通过对数据的分析与处理得到了内窥镜手术过程中手柄的表面压力分布情况,以及人体局部肌电信号的特征值,为内窥镜手柄设计的工效学评价提供了客观、有效的实验数据。 展开更多
关键词 内窥镜 工效学评价 表面肌电信号 表面接触压力
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具重力补偿功能三自由度力觉主手动力学研究 预览
3
作者 曹燕燕 潘博 +1 位作者 付宜利 李坤 《哈尔滨商业大学学报:自然科学版》 CAS 2013年第3期317-322,共6页
设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分... 设计一种三自由度力觉主手,具有重力补偿功能.通过建立主手的拉格朗日方程完成了主手动力学模型的构建,得到了关节伺服电机的动力学附加力矩,实现主手重力补偿.建立虚拟样机,通过ADAMS动力学仿真证明计算结果正确.通过主手静平衡仿真分析,证明施加配重的必要性和重力补偿策略的有效性. 展开更多
关键词 主手 力觉 动力学 重力补偿
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串联机械手工作空间的求解 预览 被引量:5
4
作者 崔国华 袁会长 +1 位作者 颜亮 周海栋 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第10期182-183,186共3页
针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的Sim Mechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联... 针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的Sim Mechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。 展开更多
关键词 串联机械手 工作空间 SIMMECHANICS 仿真法
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选择突破口和抓手 构建高效课堂 预览
5
作者 陶立国 王毓新 《中国教育技术装备》 2014年第9期81-82,共2页
如何打造高效课堂,提高教学质量,是近年来大家着力探索的问题。向洋思、杜郎口等名校学习,建立并推行“自学、展示、点拨、拓展、测评”的教学模式,课堂教学发生了可喜的变化,但学生的自主学习能力还是没有得到应有的培养和提高,... 如何打造高效课堂,提高教学质量,是近年来大家着力探索的问题。向洋思、杜郎口等名校学习,建立并推行“自学、展示、点拨、拓展、测评”的教学模式,课堂教学发生了可喜的变化,但学生的自主学习能力还是没有得到应有的培养和提高,有些教师的课堂教学效果仍然不好。 展开更多
关键词 课堂教学效果 自主学习能力 抓手 破口 教学质量 教学模式
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基于永宏PLC的上料机械手 预览
6
作者 童华 《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》 2014年第12期31-33,共3页
本文介绍了永宏PLC在自动上料机械手设备上的应用。永宏FBS系类MC高功能型的PLC单机最多支持4轴200K脉冲,在此项目中介绍了永宏PLC的伺服控制以及手摇轮的实现。
关键词 FBS Unicon人机 手摇轮
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操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略 预览 被引量:4
7
作者 魏明明 傅卫平 +2 位作者 蒋家婷 杨世强 王雯 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期14-21,共8页
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整... 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型;在装配阶段,建立末端执行器姿态调整动力学模型,并推导了侧向误差计算公式;在整个装配过程,利用宏/微平台和视觉/力觉伺服,对轴进行位姿调整,使其满足装配条件。仿真和试验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效地到达装配目标点,顺利完成轴孔装配,证明方法的有效性。 展开更多
关键词 行为动力学 操作机器人 轴孔装配 吸引子 排斥子 位姿调整
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基于WinCC的装配机械手监控设计 预览
8
作者 王守峰 《装备制造技术》 2016年第5期234-235,共2页
介绍了一种装配流水线上机械手控制系统,系统采用西门子PLC-200作为控制器,并由WinCC组态软件来设计监控界面,以实时对机械手进行监测和控制。
关键词 WINCC PLC-200 PC ACCESS 控制
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大型直角机器臂的刚度计算与阻尼设计 预览 被引量:1
9
作者 薛芸 王钰 《青岛大学学报:工程技术版》 CAS 2017年第1期69-72,共4页
针对机械臂将加减速到匀速或静止时,如何使垂直工作臂的摆动幅度在规定的范围内,本文设计了一大型直角机器臂来代替人工进行工作,从系统的刚度计算和阻尼值的确定两个方面进行了研究。根据机器人的结构,计算出等效刚度系数,建立系统模型... 针对机械臂将加减速到匀速或静止时,如何使垂直工作臂的摆动幅度在规定的范围内,本文设计了一大型直角机器臂来代替人工进行工作,从系统的刚度计算和阻尼值的确定两个方面进行了研究。根据机器人的结构,计算出等效刚度系数,建立系统模型,并利用Simulink的仿真环境,设定初始参数进行仿真分析。仿真结果表明,系统的水平位移在1s处达到了稳定状态,位移值为0.15mm(远小于3mm),在后续的设计中,b值不小于6 792N·s/m就可以满足设计要求。因此,合理有效的阻尼器将增大机械臂的刚性,使其运动平稳可靠。该研究为阻尼器的设计和选择提供了理论依据。 展开更多
关键词 液袋生产线 直角机器人 刚度计算 临界阻尼系数 SIMULINK 阻尼设计
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气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究 预览
10
作者 张雲枫 韩建海 +1 位作者 李向攀 郭冰菁 《液压与气动》 北大核心 2019年第3期80-86,共7页
针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加... 针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题。研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性。通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性。 展开更多
关键词 气动轻量机械臂 气动伺服控制 碰撞检测 半实物仿真
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自动化冲压生产线设计中气动机械手的应用 预览
11
作者 杜娟 《自动化应用》 2019年第1期107-108,共2页
随着工业的不断发展,自动化冲压生产线的应用变得越来越广泛。在实际的工业生产过程中,气动机械手的使用可以更好地满足实际的生产需求。对气动机械手的情况进行简单的介绍,并且对自动化冲压生产线的设计进行一定的分析,对其在自动化冲... 随着工业的不断发展,自动化冲压生产线的应用变得越来越广泛。在实际的工业生产过程中,气动机械手的使用可以更好地满足实际的生产需求。对气动机械手的情况进行简单的介绍,并且对自动化冲压生产线的设计进行一定的分析,对其在自动化冲压生产线设计中的具体应用进行重点介绍,目的就是将气动机械手的作用发挥到最好,为现代工业的发展提供可靠的保障。 展开更多
关键词 气动机械手 自动化生产线 冲压生产线
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应用PLC实现对慧鱼机器人的控制 预览 被引量:3
12
作者 陈晟 张海军 《农业技术与装备》 2008年第2期 59-60,共2页
以德国慧鱼公司生产的创意组合模型中的三自由度机械手为基础,通过运用可编程控制器对三自由度机械手进行控制,从而脱离慧鱼公司所提供的编程软件LLWin直接控制慧鱼模型,来加强学生对机械设计工程学的理解,并加深可编程控制器的编... 以德国慧鱼公司生产的创意组合模型中的三自由度机械手为基础,通过运用可编程控制器对三自由度机械手进行控制,从而脱离慧鱼公司所提供的编程软件LLWin直接控制慧鱼模型,来加强学生对机械设计工程学的理解,并加深可编程控制器的编程与应用。 展开更多
关键词 可编程控制器 慧鱼创意组合模型 控制
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使用微分变换方法对机器人进行全误差分析 预览
13
作者 于军 白春英 王淑君 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第8期 187-189,共3页
在实际的机器人装配和操作过程中,由于各种因素影响,必然会导致末端执行器产生一定的误差。将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏... 在实际的机器人装配和操作过程中,由于各种因素影响,必然会导致末端执行器产生一定的误差。将机器人的误差等效到关节坐标系相对于理想位置的偏移,使用微分变换的方法导出了单个杆件的微分变换矩阵,并且得出了该偏移以及各个关节偏移对于末端执行器位姿的误差影响,并且提供了算例。使用该方法可以将机器人的杆件制造、装配误差,以及加工过程中的受热和受力所产生的变形全部等效到微分变换矩阵中,从而对机器人进行全面的误差分析。 展开更多
关键词 微分变换 全误差分析 机器人 位姿
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基于OmeagaLand的乙烯装置仿真培训系统 预览 被引量:1
14
作者 马庆春 张来斌 《计算机系统应用》 2009年第10期 117-120,共4页
主要介绍了大型乙烯装置计算机仿真培训系统的开发及应用。详细说明了系统建模机理,硬件结构设计,软件设计及系统开发等的方法及特点。针对乙烯装置工艺复杂,涉及组分多的特点,按照工艺流程划分成不同单元,建立各单元物料和能量平... 主要介绍了大型乙烯装置计算机仿真培训系统的开发及应用。详细说明了系统建模机理,硬件结构设计,软件设计及系统开发等的方法及特点。针对乙烯装置工艺复杂,涉及组分多的特点,按照工艺流程划分成不同单元,建立各单元物料和能量平衡关系、反应动力学关系,从而建立起乙烯装置严格的机理模型。序贯连接各个单元设备的仿真模块,构成完整仿真培训系统。还提供了建立汽油加氢机理模型的方法。系统模型测试稳态误差低于5%。 展开更多
关键词 乙烯 仿真培训系统 机理模型 模型测试 稳态误差
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机械臂的自适应控制统一无回归矩阵方法
15
作者 Huang An-Chyau 《国外科技新书评介》 2011年第2期 19,共1页
机械臂在过去的几十年中已经广泛应用于工业生产之中。但大多数机械臂都应用在低速操作与运动的场合之下并且极少与工作环境进行交互,这主要是由于目前市场上的控制器是基于简化的运动模型而设计的,从而导致控制器的功能先天就受到一... 机械臂在过去的几十年中已经广泛应用于工业生产之中。但大多数机械臂都应用在低速操作与运动的场合之下并且极少与工作环境进行交互,这主要是由于目前市场上的控制器是基于简化的运动模型而设计的,从而导致控制器的功能先天就受到一定的限制。 展开更多
关键词 机械臂 自适应控制 矩阵方法 回归 运动模型 工业生产 控制器 应用
一种可遍历内椭球面机械手的运动学设计与分析 被引量:1
16
作者 曹青梅 陈晓南 +1 位作者 庞宣明 徐海波 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第6期43-45,共3页
分析并设计了一种可遍历内椭球面的机械手,建立机械手模型,规划机械手各部件的运动,推导出机械手运动学公式。最后借助MATLAB软件对机械手压轮中心轨迹进行运动仿真,验证了设计的可行性及分析的正确性。
关键词 椭球面 机械手 设计 运动分析 仿真
三菱机械手与上位机通信的VB实现 预览
17
作者 张新宁 《金属加工:冷加工》 2016年第4期57-59,共3页
利用三菱机械手与上位机的通信,解决了机械手控制器中程序和数据文件的备份保存问题;同时解决了国标刀片类型多、数据多和程序多的数据存放问题,简化了机床的操作。
关键词 VB 中程序 上位机通信 数据文件 数据存放 通信控件 文件删除 五轴联动 坐标值 数控系统
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基于ANSYS WorkBench的欠驱动手爪静动态性能分析 预览
18
作者 吴必蛟 刁燕 +1 位作者 罗华 吴晨柯 《机电技术》 2019年第3期37-39,54共4页
对于欠驱动夹持器而言,其整体静动态特性对其工作性能与使用寿命具有重要影响.针对自行设计的欠驱动手爪,利用有限元分析软件ANSYSWorkBench对其进行了整体静力学分析和模态分析.在静力学分析中,以实际工况设置载荷和约束,分别得到了欠... 对于欠驱动夹持器而言,其整体静动态特性对其工作性能与使用寿命具有重要影响.针对自行设计的欠驱动手爪,利用有限元分析软件ANSYSWorkBench对其进行了整体静力学分析和模态分析.在静力学分析中,以实际工况设置载荷和约束,分别得到了欠驱动手爪整机及在X、Y、Z方向上的应变分布云图和整体应力分布云图,结果验证整体设计的合理性;在模态分析中,求出欠驱动手爪自由模态下前6阶固有频率和振型,为避开共振选用动力装置提供了参考. 展开更多
关键词 有限元 欠驱动手爪 静力分析 模态 固有频率
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搬运机械手性能监测系统开发 预览 被引量:3
19
作者 闫纪红 王伟 李万召 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2010年第5期,共4页
基于搬运机械手系统,介绍了以LabVIEW为平台的设备性能在线监测系统的搭建方法和基本原理。通过支持向量机(SVM)建立了搬运机械手性能评价模型,阐述了模型建立的相关技术和步骤,以及如何利用Matlab Script Node节点实现LabVIEW和Matlab... 基于搬运机械手系统,介绍了以LabVIEW为平台的设备性能在线监测系统的搭建方法和基本原理。通过支持向量机(SVM)建立了搬运机械手性能评价模型,阐述了模型建立的相关技术和步骤,以及如何利用Matlab Script Node节点实现LabVIEW和Matlab混合编程。结合实际监测任务和环境,开发了搬运机械手性能在线监测界面。实际运行表明,所开发的性能监测系统有效且实用。 展开更多
关键词 在线监测 性能评价 LABVIEW 支持向量机 Matlab
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机械手视觉控制器设计方法 预览 被引量:1
20
作者 戴平 《中南矿冶学院学报》 CSCD 1994年第6期 747-751,共5页
提出了1个统一的机器人手眼系统动态模型,系统地阐述并比较了控制理论中几种重要方法在机器人视觉控制器设计中的运用和发展。
关键词 机器人 视觉 控制器 设计法
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