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机器人腕力传感器时序建模与频谱分析 认领 被引量:3
1
作者 徐科军 邹锦 +1 位作者 戎锁定 马文 《计量学报》 CSCD 1993年第4期 308-312,共5页
从时域和频域两方面研究了机器人六维腕力传感器的动态响应。建立了AR模型,分析了功率谱,计算了传递函数和滞后时间,解决了机器人腕力传感器研究中的若干基础性问题。
关键词 传感器 频谱 机器人 智能机器人
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基于Q学习与CBL结合的机器人足球行为学习研究 认领 被引量:2
2
作者 柳在鑫 王进戈 王强 《西华大学学报:自然科学版》 CAS 2005年第4期 58-60,共3页
提出了一种足球机器人基于Q学习与案例学习(CBL)相结合的自主学习机制.足球机器人通过给定的当前位置和奖赏信号,自己学习来实现特定的动作,为了降低学习时的计算复杂度,状态空间通过分段映射为不同的类别,根据其普遍性以及有限的所必... 提出了一种足球机器人基于Q学习与案例学习(CBL)相结合的自主学习机制.足球机器人通过给定的当前位置和奖赏信号,自己学习来实现特定的动作,为了降低学习时的计算复杂度,状态空间通过分段映射为不同的类别,根据其普遍性以及有限的所必须的计算机内存,采用神经网络的学习来执行其动作. 展开更多
关键词 足球机器人 Q学习 CBL 马尔可夫环境 神经网络
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基于Agent技术虚拟植物模型的研究与探索 认领 被引量:13
3
作者 苏中滨 孟繁疆 +1 位作者 康丽 郑萍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期 114-117,共4页
该文简述了Agent技术基本原理及应用概况,并从基于Agent技术来解决农业系统问题的角度出发,针对农业系统复杂,系统内的各要素之间存在着很强的交互性和协作性等特点,以及目前虚拟植物模型构建方法可能带来的非结构化问题,提出了利用Agen... 该文简述了Agent技术基本原理及应用概况,并从基于Agent技术来解决农业系统问题的角度出发,针对农业系统复杂,系统内的各要素之间存在着很强的交互性和协作性等特点,以及目前虚拟植物模型构建方法可能带来的非结构化问题,提出了利用Agent技术构建虚拟植物模型的观点,给出了Agent植物体的结构模型,阐述了Agent技术在虚拟植物模型构建中的应用方法及技术路线. 展开更多
关键词 虚拟农业 虚拟植物模型 AGENT
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移动机器人分布式控制系统的设计 认领 被引量:11
4
作者 蔡自兴 邹小兵 +2 位作者 王璐 段琢华 于金霞 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期 727-732,共6页
针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统. IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器. 利用2-D平面扫描的激光测距传感器, 通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知, 建立地形的高度图以分析... 针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统. IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器. 利用2-D平面扫描的激光测距传感器, 通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知, 建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域. 利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统. 控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC), 在硬件上具有良好的扩展性能;通过无线网桥实现车载局域网与实验室监控系统的通讯. 分布式控制系统通过异构Agent间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制. 展开更多
关键词 移动机器人 分布式控制 环境感知 异构智能体网络
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移动机器人运动路径的搜索策略 认领 被引量:1
5
作者 李彩虹 李贻斌 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2005年第12期 50-53,共4页
针对移动机器人运动路径全局最优问题,采用基于模型的搜索策略实现了最短路径的快速搜索.具体方法是利用Hough变换提取立体障碍物的边缘信息,映射到二维平面上,建立移动机器人运行环境的栅格地图;采用目标距离信息对自由栅格赋值来简化... 针对移动机器人运动路径全局最优问题,采用基于模型的搜索策略实现了最短路径的快速搜索.具体方法是利用Hough变换提取立体障碍物的边缘信息,映射到二维平面上,建立移动机器人运行环境的栅格地图;采用目标距离信息对自由栅格赋值来简化栅格地图状态空间的建立和搜索策略的制定;采用路径链表在栅格地图的状态空间中执行相对最短路径搜索.路径搜索策略不需要执行复杂的运算,并且在完备性、时间复杂性、空间复杂性和最优化方面都达到了满意的效果. 展开更多
关键词 移动机器人 搜索策略 栅格地图 状态空间
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遥操作机器人系统的鲁棒控制 认领 被引量:6
6
作者 郑敏 费树岷 《自动化技术与应用》 2006年第1期 11-15,共5页
针对遥操作系统传输通道中存在时延,造成系统不稳定和操作性能降低的问题,通过减小从外部作用力至跟踪误差的L2增益的方法,来抑制由于抓握作用力和环境力引起的位置,力跟踪误差。本文首先将遥操作机器人系统表示成状态空间形式,并... 针对遥操作系统传输通道中存在时延,造成系统不稳定和操作性能降低的问题,通过减小从外部作用力至跟踪误差的L2增益的方法,来抑制由于抓握作用力和环境力引起的位置,力跟踪误差。本文首先将遥操作机器人系统表示成状态空间形式,并且考虑到系统参数不确定性,将遥操作系统控制中存在的时延问题,跟踪问题转化为鲁棒H∞控制问题。实验结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 遥操作 时延 H∞控制 鲁棒控制
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一种移动机器人SLAM中的多假设数据关联方法 认领 被引量:5
7
作者 陈白帆 蔡自兴 邹智荣 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期 522-527,共6页
针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的局部数据关联问题,提出一种基于粒子滤波的多假设数据关联方法。该方法将数据关联问题转换成离散优化问题,利用多个粒子来维持多种数据关联假设,通过计算关联代价来获得粒子权重,用基本剪枝技... 针对移动机器人同时定位与建图(SLAM)中的局部数据关联问题,提出一种基于粒子滤波的多假设数据关联方法。该方法将数据关联问题转换成离散优化问题,利用多个粒子来维持多种数据关联假设,通过计算关联代价来获得粒子权重,用基本剪枝技术在粒子重采样过程中滤除错误的数据关联假设。研究结果表明:该方法弥补了经典的数据关联方法中关联假设一旦确定就不能修改的不足;与ICNN和JCBB数据关联方法相比,该方法能获得更正确的数据关联结果和更高的定位精度。 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与建图 数据关联 多假设
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花卉幼苗自动移栽机关键部件设计与试验 认领 被引量:29
8
作者 冯青春 王秀 +3 位作者 姜凯 周建军 张睿 马伟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期21-27,共7页
为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业,减轻人工操作劳动强度,该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息,采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价,并对优质种苗进行定位,剔除... 为实现盆栽花卉幼苗机械化移栽作业,减轻人工操作劳动强度,该文对花卉穴盘苗自动移栽机的关键部件进行设计。基于机器视觉技术获取花卉幼苗生长信息,采用区域目标像素统计的方法对幼苗生长状况进行评价,并对优质种苗进行定位,剔除缺苗、劣苗。为满足不同规格穴盘通用性和种苗无损操作要求,设计了弹簧驱动柔性可调的幼苗根部夹持手爪,通过对手爪的力学分析计算,优化其中关键零件的结构参数。移栽机控制系统由PC上位机扩展多路电机驱动节点,以满足多轴控制需要。基于自动移栽机试验平台,对各关键部件进行试验测试,结果表明系统移栽作业效率小于800工作循环/h时,夹持手爪能够对幼苗进行可靠操作,移栽成功率95%以上,此外视觉系统对幼苗识别准确率87%以上。 展开更多
关键词 农业机械 机器人 移栽 花卉幼苗 夹持手爪 机器视觉 性能试验
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一种新型协作多机器人路径规划算法 认领 被引量:5
9
作者 肖国宝 严宣辉 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2013年第4期217-220,248共5页
研究了一种在动态环境下的新型协作多机器人路径规划算法。采用集中式与分布式相结合的多机器人系统体系结构,弥补了在分布式环境下的全局性较差和在集中式环境下的实时性较差等不足。在此基础上,通过融合免疫协同进化算法与人工势场法... 研究了一种在动态环境下的新型协作多机器人路径规划算法。采用集中式与分布式相结合的多机器人系统体系结构,弥补了在分布式环境下的全局性较差和在集中式环境下的实时性较差等不足。在此基础上,通过融合免疫协同进化算法与人工势场法解决全局路径规划与局部路径规划问题,以有效提高机器人的全局协调能力及自适应水平。仿真实验证明了所提算法在动态环境下实现的可行性与有效性。 展开更多
关键词 动态环境 多机器人路径规划 协作进化 人工势场法
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基于STC89C52RC的智能小车设计 认领 被引量:6
10
作者 陶玉贵 章杰 汪金宝 《长江大学学报自然科学版:理工(上旬)》 CAS 2013年第9期61-63,共3页
设计了一种以8位单片机STC89C52RC为控制核心的智能小车,详细介绍了系统总体、无线收发模块、电机驱动电路、避障、循迹和相应软件的设计方案。实践证明,该智能小车具有无线遥控、避障、循迹等功能,其结构简单、功耗低、性价比高,... 设计了一种以8位单片机STC89C52RC为控制核心的智能小车,详细介绍了系统总体、无线收发模块、电机驱动电路、避障、循迹和相应软件的设计方案。实践证明,该智能小车具有无线遥控、避障、循迹等功能,其结构简单、功耗低、性价比高,具有一定实际应用价值。 展开更多
关键词 智能小车 STC89C52RC 避障 循迹
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动态载荷下手指非线性响应实验研究 认领 被引量:1
11
作者 寇良朋 孙中圣 +2 位作者 刘源峰 戴劲 李小宁 《机械制造与自动化》 2013年第5期7-9,35共4页
为研究手指皮肤在动态载荷作用下的粘弹性特性,在分析Kelvin模型基础上,通过实验测量了手指皮肤在不同频率的正弦压力载荷作用下的手指变形,得出了手指变形振幅与压力频率之间的关系。通过实验结果进一步验证了手指皮肤的粘弹性特性... 为研究手指皮肤在动态载荷作用下的粘弹性特性,在分析Kelvin模型基础上,通过实验测量了手指皮肤在不同频率的正弦压力载荷作用下的手指变形,得出了手指变形振幅与压力频率之间的关系。通过实验结果进一步验证了手指皮肤的粘弹性特性,为以后触觉接口设备的设计提供了理论依据和实验指导。 展开更多
关键词 触觉 气动 动态变形 频率 粘弹性
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不同生长时期果树多源图像的配准方法研究 认领 被引量:7
12
作者 周薇 刘刚 +1 位作者 马晓丹 冯娟 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期169-175,共7页
为了实现苹果树冠层的三维重建,指导智能剪枝、疏花和采摘,构建了集成光学混合探测(PMD)摄像机和彩色摄像头的图像采集系统,研究了不同生长时期的多源图像配准方法。从相似度评价指标和PMD图像的像素可靠性两个方面来描述果树不同... 为了实现苹果树冠层的三维重建,指导智能剪枝、疏花和采摘,构建了集成光学混合探测(PMD)摄像机和彩色摄像头的图像采集系统,研究了不同生长时期的多源图像配准方法。从相似度评价指标和PMD图像的像素可靠性两个方面来描述果树不同生长时期图像的不同特征。结合图像的特征信息,提出了应采用基于深度信息的多源传感器标定技术,实现果树从开花期到成熟期的图像配准;对休眠期到发芽期的果树图像应采用基于图像特征的多源图像配准算法。对自然场景下的成熟期、休眠期、开花期果树图像共90组进行图像特征分析和不同配准方法试验验证,成熟期和开花期的匹配率达到100%,休眠期的匹配率达到86.11%。 展开更多
关键词 机器视觉 多源图像配准 光学标定 光学混合探测标记图像
基于VFH+算法的机器人实时地图创建与避障 认领 被引量:5
13
作者 王韬 刘金 马永起 《计算机与现代化》 2014年第4期97-101,104共6页
为了提高机器人避障地图的准确性和避障算法的效率,本文对VFH+算法进行改进。将超声波传感器分组分段进行工作以避免相互之间的干扰,对超声波传感器返回的数据进行软件滤波以增强实时地图的准确性;改进代价判定函数以便对通行代价... 为了提高机器人避障地图的准确性和避障算法的效率,本文对VFH+算法进行改进。将超声波传感器分组分段进行工作以避免相互之间的干扰,对超声波传感器返回的数据进行软件滤波以增强实时地图的准确性;改进代价判定函数以便对通行代价进行更准确的标识;设计基于动态阈值的局部循环跳出机制以克服固定阈值导致的问题。仿真结果表明改进的算法是有效的。 展开更多
关键词 机器人 避障 地图创建 软件滤波 超声波传感器
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基于AMESim的矿用汽车全液压转向系统建模与仿真 认领 被引量:14
14
作者 孟兆磊 姜勇 +1 位作者 王娟 何建成 《机床与液压》 北大核心 2014年第10期111-113,117共4页
以SGA170矿用汽车全液压转向系统为研究对象,利用AMESim仿真软件对全液压转向系统进行机械-液压耦合建模,并进行动态特性仿真分析,获取了各种工况下的全液压转向系统与转向执行机构之间的动态特性及其仿真曲线,为大型矿用汽车全液压转... 以SGA170矿用汽车全液压转向系统为研究对象,利用AMESim仿真软件对全液压转向系统进行机械-液压耦合建模,并进行动态特性仿真分析,获取了各种工况下的全液压转向系统与转向执行机构之间的动态特性及其仿真曲线,为大型矿用汽车全液压转向系统的合理设计和分析提供理论参考与技术支持,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 全液压转向系统 AMESIM 动态特性 建模与仿真
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基于机器视觉的人体尺寸识别系统 认领 被引量:2
15
作者 虞佳佳 《轻工机械》 CAS 2014年第3期60-62,共3页
提出了一种基于机器视觉的人体尺寸识别系统的技术思路,系统将机器终端获取的人体图像信息,利用图像处理技术和人体关键尺寸的生理位置特征,实现人体关键尺寸的识别。该系统中需要获取人体正面的手臂水平图像以及人体侧面图像,2张... 提出了一种基于机器视觉的人体尺寸识别系统的技术思路,系统将机器终端获取的人体图像信息,利用图像处理技术和人体关键尺寸的生理位置特征,实现人体关键尺寸的识别。该系统中需要获取人体正面的手臂水平图像以及人体侧面图像,2张图像必须在同一相对位置下获取,以保证参考点的一致,在参考被测用户的实际身高下,系统通过计算可实时给出被测用户的颈部、胸部、腰部、臀部等的正侧面宽度,同时给出各对应部分的所在位置。这种模式可以给出用户的基本尺寸信息,从而可以为用户实现模拟试衣等仪器提供软件支持。 展开更多
关键词 机器视觉 人体尺寸 图像处理 非接触识别
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机器视觉技术高效解决发动机零件表面质检难题 认领
16
作者 郭晏 《智慧工厂》 2018年第11期70-71,共2页
在精简介绍汽车动力总成工艺的基础上,论述基于康耐视机器视觉系统的工艺品控自动化,并给出分项技术评估。
关键词 动力总成 机器视觉 康耐视 缺欠提取
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以“信息高速”贯穿两化融合之路 认领
17
作者 段昊 《信息化建设》 2015年第5期50-51,共2页
一直以来,万丰奥特控股集团坚持“科技创新是企业发展的永恒主题”,不仅率先建立了自己的博士、院士工作站等,更积极与相关单位展开产学研合作。近年来,万丰集团共组织实施国家863计划项目、双高一优项目、火炬项目等国家级项目48... 一直以来,万丰奥特控股集团坚持“科技创新是企业发展的永恒主题”,不仅率先建立了自己的博士、院士工作站等,更积极与相关单位展开产学研合作。近年来,万丰集团共组织实施国家863计划项目、双高一优项目、火炬项目等国家级项目48项、省级项目106项、专利615项,为行业国际标准、国家标准的起草修订单位之一。 展开更多
关键词 国家863计划项目 信息 产学研合作 企业发展 科技创新 国际标准 国家标准 工作站
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美研制自我组装纸片机器人 认领
18
《机器人技术与应用》 2015年第6期7-7,共1页
哈佛大学和麻省理工学院的科学家及工程师结合折纸艺术、儿童玩具,甚至好莱坞电影《变形金刚》的概念,创造出会自我组装的纸片机器人。
关键词 自我组装 机器人 麻省理工学院 《变形金刚》 哈佛大学 儿童玩具 工程师 科学家
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到2020年,全国将实现社区教育全覆盖 认领
19
《未来教育家》 2016年第9期38-38,共1页
据了解,教育部、文化部、科技部等九部门《关于进一步推进社区教育发展的意见》已于近日印发。该文件是近年来我国多部门联合印发的第一个推进社区教育发展的指导性文件。
关键词 社区教育 全覆盖 指导性文件 教育发展 教育部 文化部 科技部
基于Simulink深海海底车行走液压机构建模分析 认领 被引量:3
20
作者 陈佳彬 高剑虹 《机床与液压》 北大核心 2017年第9期153-158,共6页
为高效开采运输海底矿产,深海行走机构多采用液压系统驱动执行机构,系统性能对整个机构性能影响较大. 根据海底车液压行走机构的总体设计模型和液压驱动系统原理,建立了行走驱动液压系统的数学模型.根据系统设计参 数,建立各个环节的数... 为高效开采运输海底矿产,深海行走机构多采用液压系统驱动执行机构,系统性能对整个机构性能影响较大. 根据海底车液压行走机构的总体设计模型和液压驱动系统原理,建立了行走驱动液压系统的数学模型.根据系统设计参 数,建立各个环节的数学模型,基于MATLAB/Smiulmk建立深海行走机构各单元及整机的分析模型.通过调速系统对直流 电机的负载进行调节,对电枢电流与输出转速之间的关系进行分析;并对液压驱动系统的静动态特性及机构越障性能进行 分析.分析结果可知:通过速度调节,控制液压主回路中的流量满足各个驱动马达的需要,实现驱动马达输出转速,使各 个轮边马达按照设定的速度运行;通过增加积分环节,可使行走机构在给定的转矩运行,能够完全消除静态误差;机构越 障时,轮系的变化趋势基本相同,可以很好地满足海底行走越障的需要. 展开更多
关键词 深海海底车 行走机构 液压系统 直流电机 模型
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