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基于精确伪距率观测模型的GPS/SINS组合导航系统研究 预览 被引量:3
1
作者 曹福祥 袁建平 《航天控制》 CSCD 北大核心 1999年第3期 58-64,共7页
从泰勒公式及函数矩阵的基本定义出发,推导了考虑位置误差相关项时,GPS/SINS组合导航系统精确的伪距率观测数学模型。仿真结果表明,使用精确 距率观测 伪距、伪距率交替组合导航系统,其位置能更好地跟踪GPS系统位置几... 从泰勒公式及函数矩阵的基本定义出发,推导了考虑位置误差相关项时,GPS/SINS组合导航系统精确的伪距率观测数学模型。仿真结果表明,使用精确 距率观测 伪距、伪距率交替组合导航系统,其位置能更好地跟踪GPS系统位置几何误差系数,能更起初地反映载体的短期位置误差,更适用于对航天器或大气飞行器短期位置导航精度要求较高的场合(如把航天飞机或大气飞行器作为高分辨率合成孔径雷达等遥感载体)。 展开更多
关键词 全球定位系统 捷联式 惯性导航 GPS/SINS
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一种具有容错性的分散化滤波算法 预览 被引量:7
2
作者 邱红专 张洪钺 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期 662-667,共6页
先介绍了联邦滤波器和方差交叉滤波器,然后结合上述两种方法,提出了一种具有容错性的分散化滤波方法,证明了这种方法是次优的,并给出了确定信息融合因子的算法,最后通过一个组合导航系统的仿真例子验证了这种方法是可行的和有效性。
关键词 分散化滤波 容错性 联邦滤波算法 组合导航系统
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新型自适应Kalman滤波算法及其应用 预览 被引量:28
3
作者 赵龙 吴康 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2009年第6期 908-911,共4页
为防止滤波发散和提高系统的实时性,提出了一种新的自适应Kalman滤波算法。该算法利用滤波异常判据获得一个滤波状态因子,通过滤波状态因子确定量测噪声协方差阵的值,在线调整噪声的统计特性实现自适应滤波。将该算法应用到惯导/双星组... 为防止滤波发散和提高系统的实时性,提出了一种新的自适应Kalman滤波算法。该算法利用滤波异常判据获得一个滤波状态因子,通过滤波状态因子确定量测噪声协方差阵的值,在线调整噪声的统计特性实现自适应滤波。将该算法应用到惯导/双星组合导航系统中,并和常规Kalman滤波和简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行仿真比较。仿真结果表明,在滤波精度与简化Sage-Husa自适应滤波相当的情况下,新算法简化了运算,提高了实时性。 展开更多
关键词 自适应滤波 KALMAN滤波 组合导航系统
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自适应融合滤波算法及其在INS/GPS组合导航中的应用 预览 被引量:12
4
作者 王小旭 赵琳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期 2503-2511,共9页
针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)在系统模型不确定时存在鲁棒性差、精度低的问题,设计了一种基于交互式多模型(IMM)的自适应融合滤波(AFF)算法。IMM-AFF算法采用两个模型来描述系统结构,且与每个模型相对应的Sage-Husa滤波器和强跟踪... 针对扩展卡尔曼滤波器(EKF)在系统模型不确定时存在鲁棒性差、精度低的问题,设计了一种基于交互式多模型(IMM)的自适应融合滤波(AFF)算法。IMM-AFF算法采用两个模型来描述系统结构,且与每个模型相对应的Sage-Husa滤波器和强跟踪滤波器(STF)独立并行工作,系统的状态估计则是两种滤波器估计的模型概率加权融合。IMM-AFF算法兼具Sage-Husa滤波器状态估计精度高和STF对系统模型不确定具有强鲁棒性的优点,克服了两种滤波器各自单独使用时的缺点。将IMM-AFF算法应用于INS/GPS组合导航系统的仿真结果表明,IMM-AFF算法的滤波精度和鲁棒性均明显优于目前工程应用中的EKF,特别是大大提高了INS/GPS系统的定位精度。 展开更多
关键词 INS/GPS组合导航系统 自适应融合滤波算法 交互式多模型 Sage-Husa滤波器 强跟踪滤波器 模型概率
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一种用于姿态确定和基线测量的结合GPS/陀螺/灵敏结构体系 预览
5
作者 GlennCreamer 孙宝祥 《控制工程(北京)》 2002年第2期 34-42,共9页
本文描述了一种新型的用于同时进行姿态确定和基线测量的全球定(GPS)载波相位信号,速率陀螺信号和基线应变信号组合测量系统。三个本体坐标轴的每一个轴无选择载波相位和速率陀螺信号作为简化的解耦的姿态Kalman滤波器的两个状态量,... 本文描述了一种新型的用于同时进行姿态确定和基线测量的全球定(GPS)载波相位信号,速率陀螺信号和基线应变信号组合测量系统。三个本体坐标轴的每一个轴无选择载波相位和速率陀螺信号作为简化的解耦的姿态Kalman滤波器的两个状态量,应变信号输入到应变位移图形程序,用来估计挠性基线的静态和动态运动,从而提供姿态计算必需的基线校正矢量,一个带有5m挠性悬臂梁的刚体平台的试验结果表明姿态确定精度可达角分级水平,基线测量达到mm级精度。 展开更多
关键词 姿态确定 基线测量 GPS 陀螺 灵敏结构体系 组合导航系统 飞机
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图形匹配组合导航的分层卡尔曼滤波 预览
6
作者 胡恒章 傅丽 《战术导弹控制技术》 1993年第2期 5-10,共6页
关键词 组合导航 卡尔曼滤波 图形匹配
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一种惯性/卫星容错组合导航系统设计 预览
7
作者 董亮 臧中原 +2 位作者 许东欢 仲科伟 张晓澈 《电光与控制》 北大核心 2017年第9期104-108,共5页
在高动态情况或城市峡谷中,GNSS卫星接收机容易丢星失锁,在信号干扰的情况下,GNSS卫星接收机会失效。针对上述情况,设计了一种惯性/卫星容错组合导航系统,详细介绍了惯性/卫星容错组合导航系统的设计方案,具体介绍了惯性/卫星组合导航... 在高动态情况或城市峡谷中,GNSS卫星接收机容易丢星失锁,在信号干扰的情况下,GNSS卫星接收机会失效。针对上述情况,设计了一种惯性/卫星容错组合导航系统,详细介绍了惯性/卫星容错组合导航系统的设计方案,具体介绍了惯性/卫星组合导航系统可能出现的异常组合,针对不同的异常情况给出了相应的处理策略。该容错组合导航系统在GNSS卫星接收机异常的情况下可以提高组合导航系统的精度和可靠性。设计了仿真试验和跑车试验对该惯性/卫星容错组合导航系统进行验证,取得了较好的效果。 展开更多
关键词 容错组合导航 SINS GNSS 丢星 跑车试验
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军用机嵌入式GPS/INS组合导航系统
8
作者 韩世杰 《国际航空》 北大核心 1993年第10期51-53,共3页
关键词 组合异航 军用飞机 嵌入式
GPS/PCS组合系统的探讨 预览
9
作者 陈树新 王永生 《遥测遥控》 1999年第6期31-34,共4页
提出全球定位系统(GPS)和个人通信业务(PCS)组合是应用需求和技术发展的必然趋势,分析了GPS/PCS组合的性能,讨论了它的通信方式。使用这种组合不仅提高了GPS的定位精度和完好性,而且可及时向监控中心自动报告... 提出全球定位系统(GPS)和个人通信业务(PCS)组合是应用需求和技术发展的必然趋势,分析了GPS/PCS组合的性能,讨论了它的通信方式。使用这种组合不仅提高了GPS的定位精度和完好性,而且可及时向监控中心自动报告用户的精确位置 展开更多
关键词 全球定位系统 个人通信服务 通信网
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SINS辅助GPS跟踪环路超紧耦合系统设计 被引量:6
10
作者 于洁 王新龙 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期606-609,共4页
为了提高GPS(Global Positioning System)在高动态条件下的跟踪性能并为SINS(Strapdown Inertial Navigation System)提供精确、可靠的修正信息,提出了一种SINS辅助GPS超紧耦合导航方案.针对高动态条件下载波跟踪性能不佳的问题,利... 为了提高GPS(Global Positioning System)在高动态条件下的跟踪性能并为SINS(Strapdown Inertial Navigation System)提供精确、可靠的修正信息,提出了一种SINS辅助GPS超紧耦合导航方案.针对高动态条件下载波跟踪性能不佳的问题,利用SINS速度信息为载波环提供多普勒频率辅助,从而降低了载体动态对载波环的影响.此外,将载波环跟踪误差扩充为组合系统的状态变量,并建立了载波环跟踪误差、伪距率量测误差与惯导误差之间的关系模型,从而消除了引入SINS辅助信息导致的量测相关问题.仿真验证表明:超紧耦合系统不仅能够有效地提高跟踪环路的噪声抑制能力和动态跟踪性能,而且可以显著地改善组合滤波器的误差估计精度. 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 全球定位系统 相位锁定环 动态跟踪性能 抗干扰能力
机载组合导航系统与技术 预览 被引量:1
11
作者 谢洪华 《导航》 1994年第3期43-51,共9页
关键词 GPS 组合导航 误差模型 惯性导航
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综合导航显控台故障检测装置设计与应用 预览 被引量:2
12
作者 孙慧平 高兴旺 赵金秋 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2007年第3期 50-52,58,共4页
为了准确快捷发现综合导航显控台的故障并及时排除,文中针对综合导航显控台设计了综合导航显控台故障检测装置,给出了综合检测装置的结构模型,提出了综合检测装置软硬件的功能设计.本检测装置已在综合导航显控台上进行了实际检测,能很... 为了准确快捷发现综合导航显控台的故障并及时排除,文中针对综合导航显控台设计了综合导航显控台故障检测装置,给出了综合检测装置的结构模型,提出了综合检测装置软硬件的功能设计.本检测装置已在综合导航显控台上进行了实际检测,能很好地完成对综合导航显控台的系统检测及故障点定位. 展开更多
关键词 综合导航显控台 故障检测 整体设计 嵌入式操作系统
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基于BP人工神经网络的GPS/SINS组合导航算法 预览 被引量:1
13
作者 帅平 陈定昌 江涌 《现代防御技术》 2004年第5期 43-48,共6页
基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散.BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非... 基于扩展Kalman滤波的GPS/SINS组合导航算法,需要对原始的非线性连续系统模型进行线性化和离散化处理,要求系统噪声和测量噪声为零均值的高斯白噪声,且易于出现滤波器发散.BP人工神经网络无需对所求解的问题建模,能够很好地逼近系统非线性特性,获得较高精度的导航定位信息;还具有计算过程稳定,不涉及矩阵求逆,不需要迭代逼近,以及容易实现并行处理等优点.设计适用于GPS/SINS组合导航系统的BP网络模型,并在标准的BP算法基础上,采用共轭梯度法改进网络训练速度及精度.最后,通过仿真算例说明BP网络方法用于GPS/SINS组合导航计算的可行性. 展开更多
关键词 人工神经元网络 GPS SINS 组合导航算法 仿真算例
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模型预测滤波在机载SAR运动补偿POS系统中的应用 预览 被引量:6
14
作者 宫晓琳 房建成 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期 102-109,共8页
机载合成孔径雷达(SAR)运动补偿用位置姿态系统(POS)的定位精度直接影响SAR成像的效果。为进一步提高POS的导航精度,提出将模型预测滤波(MPF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的方法应用于POS中。该方法不需要假设模型误差为高斯... 机载合成孔径雷达(SAR)运动补偿用位置姿态系统(POS)的定位精度直接影响SAR成像的效果。为进一步提高POS的导航精度,提出将模型预测滤波(MPF)与扩展卡尔曼滤波(EKF)相结合的方法应用于POS中。该方法不需要假设模型误差为高斯过程,并能够在线实时估计并修正系统模型,有效解决了MPF算法与系统模型不完全兼容的问题。飞行试验结果表明,该方法的收敛速度和滤波精度均明显优于目前工程应用中的KF和EKF,特别是大大提高了POS的定位精度;同时该算法与线性滤波KF的计算量相当,更好地满足了工程应用对导航精度和实时性的要求。 展开更多
关键词 SINS/GPS组合导航 模型预测滤波 位置姿态系统 合成孔径雷达 运动补偿
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一种SINS/CNS紧耦合组合导航信息融合方法 预览 被引量:1
15
作者 曾洪贵 罗大成 王明福 《现代防御技术》 北大核心 2009年第4期35-38,108共5页
为了提高组合导航系统的定姿精度,介绍了一种松耦合组合模式的SINS/CNS组合导航信息融合方法的原理,提出了一种基于紧耦合组合模式的SINS/CNS组合导航信息融合方法,并对2种信息融合方法进行了仿真实验。仿真结果表明:和基于松耦... 为了提高组合导航系统的定姿精度,介绍了一种松耦合组合模式的SINS/CNS组合导航信息融合方法的原理,提出了一种基于紧耦合组合模式的SINS/CNS组合导航信息融合方法,并对2种信息融合方法进行了仿真实验。仿真结果表明:和基于松耦合组合模式相比,基于深耦合组合模式的SINS/CNS组合导航信息融合方法的定姿精度有了明显提高。 展开更多
关键词 四元数 松耦合 紧耦合 标准惯性导航系统 天文导航系统
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INS/GNSS/SAR组合导航系统故障检测技术研究 预览
16
作者 李朋 陆志东 魏伟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S7期309-312,共4页
文中对 INS/GNSS/SAR 组合导航系统进行了系统级故障检测、隔离和重构技术研究。以惯导组合系统(INS/GNSS/SAR)为例,采用联邦滤波器的容错滤波算法,进行了计算机仿真,仿真结果表明:该算法具有不低于集中卡尔曼滤波的导航精度,同时还具... 文中对 INS/GNSS/SAR 组合导航系统进行了系统级故障检测、隔离和重构技术研究。以惯导组合系统(INS/GNSS/SAR)为例,采用联邦滤波器的容错滤波算法,进行了计算机仿真,仿真结果表明:该算法具有不低于集中卡尔曼滤波的导航精度,同时还具有较强的容错性。 展开更多
关键词 故障检测、隔离和重构 X~2检验法 联邦滤波 容错
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智能GN&C系统的惯性/多传感器导航系统 预览
17
作者 安东 崔中兴 《导航》 1997年第2期11-15,共5页
分析了智能GN&C系统的功能及其对导航系统的性能要求,论述了以智能化为目标,设计“惯性/多传感器导航系统”来满足未来智能GN&C系统对导航系统的性能要求,分析了“惯性/多传感器导航系统”的功能结构及当前研究的前沿领域... 分析了智能GN&C系统的功能及其对导航系统的性能要求,论述了以智能化为目标,设计“惯性/多传感器导航系统”来满足未来智能GN&C系统对导航系统的性能要求,分析了“惯性/多传感器导航系统”的功能结构及当前研究的前沿领域,并介绍了我们正在发展中的基于分布式并行处理机的“惯性/多传感器导航系统”。 展开更多
关键词 组合导航系统 并行处理 惯性 多传感器 智能式
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高动态宽带信号码跟踪方法仿真分析 预览
18
作者 田晓敏 王可东 《全球定位系统》 2014年第6期29-32,37共5页
针对高动态场景,单独的码环路很难实现跟踪,由于高动态载波跟踪的算法很成熟,通常应用载波跟踪结果对码环路进行辅助,针对窄体制信号,这种方法可以帮助消除码环的动态误差,但对宽体制信号来说,辅助力度减小。从高动态宽带信号码... 针对高动态场景,单独的码环路很难实现跟踪,由于高动态载波跟踪的算法很成熟,通常应用载波跟踪结果对码环路进行辅助,针对窄体制信号,这种方法可以帮助消除码环的动态误差,但对宽体制信号来说,辅助力度减小。从高动态宽带信号码跟踪误差门限以及跟踪精度入手,分析了单独码跟踪算法的易失锁性,理论和仿真验证应用高动态载波跟踪结果辅助码跟踪算法的有效性,且具有高的跟踪精度。这为导航接收机的跟踪算法提供了理论依据。 展开更多
关键词 高动态 码跟踪 宽带信号 载波辅助码跟踪
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基于卫星/地磁组合的弹箭滚转姿态解算方法 预览 被引量:3
19
作者 苗劲松 翟英存 +2 位作者 苟秋雄 陈德明 王琨 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第5期63-66,共4页
弹箭的飞行过程往往伴随高速旋转,这使弹体的姿态测量成为一大难题,常规惯性器件虽然也能测量,但成本较高。工程急需一种可以满足高过载、大量程、小体积、低成本要求的旋转弹体测量方法。针对这一问题,提出一种基于卫星定位系统与磁阻... 弹箭的飞行过程往往伴随高速旋转,这使弹体的姿态测量成为一大难题,常规惯性器件虽然也能测量,但成本较高。工程急需一种可以满足高过载、大量程、小体积、低成本要求的旋转弹体测量方法。针对这一问题,提出一种基于卫星定位系统与磁阻传感器组合的测量方法,利用卫星导航系统提供的弹道信息进行弹体滚转姿态解算。仿真结果表明:解算的结果与惯导输出的滚转角基本相符,误差较小,精度可以满足工程使用。 展开更多
关键词 磁阻传感器 滚转角 卫星导航系统 国际地磁参考场
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远程AUV组合导航技术研究 预览 被引量:1
20
作者 张建会 李俊 +2 位作者 王涛 潘英 井炜 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S1期,共3页
AUV通常采用SINS/DVL组合导航系统导航,然而在大航程时存在很大的定位误差。针对远程AUV的大航程及在水下状态自主航行存在的同题,提出定时引入GPS信息达到提高导航精度目的。文中重点介绍一种采用SINS/DVL/GPS水下组合导航方式,通过定... AUV通常采用SINS/DVL组合导航系统导航,然而在大航程时存在很大的定位误差。针对远程AUV的大航程及在水下状态自主航行存在的同题,提出定时引入GPS信息达到提高导航精度目的。文中重点介绍一种采用SINS/DVL/GPS水下组合导航方式,通过定时引入GPS信息,提出组合滤波器设计方案,仿真结果验证了此设计方案可有效提高系统导航定位精度。 展开更多
关键词 自主式水下航行器 捷联惯性导航系统 多普勒速度计 GPS 组合导航
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