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基于遗传算法迭代学习的偏心轴廓形误差补偿研究 预览
1
作者 裴召俭 韩秋实 +1 位作者 彭宝营 李启光 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第1期107-110,115,共5页
为了提高偏心轴类零件轮廓加工精度,引入遗传算法和迭代学习PID控制算法,利用遗传算法对偏心轴磨床不同转速下的X-C轴PID参数进行整定,再通过迭代学习PID控制方法对X-C轴进行迭代学习控制,减小偏心轴磨床X-C轴的跟踪误差,通过MATLAB的Si... 为了提高偏心轴类零件轮廓加工精度,引入遗传算法和迭代学习PID控制算法,利用遗传算法对偏心轴磨床不同转速下的X-C轴PID参数进行整定,再通过迭代学习PID控制方法对X-C轴进行迭代学习控制,减小偏心轴磨床X-C轴的跟踪误差,通过MATLAB的Simulink仿真工具建立偏心轴磨削迭代学习PID控制仿真程序,进行仿真实验。实验表明基于遗传算法的PID迭代学习控制比普通PID控制更能够有效控制X-C轴跟踪误差,提高偏心轴轮廓加工精度。 展开更多
关键词 偏心轴 廓形误差 迭代学习 PID控制
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基于迭代学习的旋耕机刀轴焊接机器人轨迹跟踪控制研究 预览
2
作者 张楚 文西芹 朱文亮 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第10期246-250,共5页
旋耕机是我国农业生产主要机械装备,对农业现代化发展具有十分重大的意义。针对旋耕机刀轴焊接加工对机器人轨迹跟踪精度的要求,对其控制环节进行改进分析,着力提高焊接作业质量。利用MDH法建立机器人运动学模型,利用牛顿-欧拉迭代法建... 旋耕机是我国农业生产主要机械装备,对农业现代化发展具有十分重大的意义。针对旋耕机刀轴焊接加工对机器人轨迹跟踪精度的要求,对其控制环节进行改进分析,着力提高焊接作业质量。利用MDH法建立机器人运动学模型,利用牛顿-欧拉迭代法建立动力学模型。在此基础上,将反馈计算力矩控制与迭代学习方法相结合设计一种迭代学习控制器来处理旋耕机焊接机器人轨迹跟踪问题。最后使用ADAMS与MATLAB\Simulink进行联合仿真来验证算法的有效性和实用性,并将采用迭代学习控制器的机器人运动控制仿真结果与PID控制器仿真结果进行比较,结果表明迭代学习控制器具有较高的跟随精度与较明显的控制效果,是一种较优的控制方法。 展开更多
关键词 旋耕机 轨迹跟踪 逆动力学控制 迭代学习 联合仿真
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超前采样时间迭代学习的下肢康复机器人轨迹跟踪控制 预览
3
作者 于振中 谷华航 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第10期1892-1898,共7页
为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中高精度的末端轨迹跟踪控制,提出了一种利用超前采样时间的鲁棒自适应迭代学习控制方法。所述超前采样时间迭代算法,是指利用之前运行批次在t+Δ采样时刻的髋膝关节力矩输出,优化调整下一次运行时... 为了实现下肢康复机器人在康复训练过程中高精度的末端轨迹跟踪控制,提出了一种利用超前采样时间的鲁棒自适应迭代学习控制方法。所述超前采样时间迭代算法,是指利用之前运行批次在t+Δ采样时刻的髋膝关节力矩输出,优化调整下一次运行时刻t处的关节力矩给定。仿真结果表明,采用超前采样时间迭代控制,末端轨迹误差具有更快的收敛速度和跟踪精度,并且具有较好的抗干扰性能。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 超前采样时间 迭代学习 轨迹跟踪
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基于迭代学习的正弦信号幅相特性测量
4
作者 高阵雨 胡金春 +1 位作者 朱煜 成荣 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第7期1304-1307,共4页
在实际工业应用中,许多测量问题实质上是对相应正弦信号幅相特性的测量.文章针对存在直流偏移及测量噪声,且频率存在变化的正弦信号,提出一种基于迭代学习思想的幅相特性测量方法.对各待测参数进行一步估计之后,以测量输出值与估计输出... 在实际工业应用中,许多测量问题实质上是对相应正弦信号幅相特性的测量.文章针对存在直流偏移及测量噪声,且频率存在变化的正弦信号,提出一种基于迭代学习思想的幅相特性测量方法.对各待测参数进行一步估计之后,以测量输出值与估计输出值之差平方对各参数导数作为其迭代学习律,通过对其进行适当加权,建立起参数估计算法.仿真结果表明,在测量误差方差为最大测量值十分之一水平下,各待测参数测量误差可达百分之一甚至更小,且随着噪声水平的下降,各参数估计精度迅速提高.该方法可实现正弦信号幅值、相位、频率以及直流偏移的高精度测量,在激光干涉仪电子细分、基于磁场信息的电机位移测量等方面有巨大应用前景. 展开更多
关键词 正弦信号 迭代学习 幅相特性
执行器故障时变系统的PID迭代容错控制 预览 被引量:1
5
作者 殷春武 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期266-270,共5页
对存在执行器故障的连续线性时变系统,给出了PID型迭代学习容错控制律的收敛条件。对连续时变故障系统设计了一种PID迭代学习容错控制律,在λ范数意义下给出了故障系统PID型迭代容错控制器收敛的充要条件;基于Schur补原理和不等式变换,... 对存在执行器故障的连续线性时变系统,给出了PID型迭代学习容错控制律的收敛条件。对连续时变故障系统设计了一种PID迭代学习容错控制律,在λ范数意义下给出了故障系统PID型迭代容错控制器收敛的充要条件;基于Schur补原理和不等式变换,将容错控制器收敛条件转换成线性矩阵不等式,当迭代学习收敛速度设定时,基于线性矩阵不等式能快速确定最优迭代控制增益,避免了迭代控制增益设置的盲目性。旋转控制系统的数值仿真,验证了PID迭代容错控制器优良的容错性能和跟踪性能。 展开更多
关键词 连续时变系统 执行器故障 迭代学习 PID控制 线性矩阵不等式
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偶发性事件下城市交通区域边界的最优控制
6
作者 李宏伟 黎英 《电子测量技术》 2019年第14期63-67,共5页
为了应对时变交通中偶发性事件对宏观交通流的影响,针对现有城市路网边界控制器迭代次数多,响应速度慢的问题,提出了基于宏观基本图(MFD)的城市交通区域边界的最优控制方法。在迭代学习控制边界控制器基础上加入BP神经网络算法,根据误... 为了应对时变交通中偶发性事件对宏观交通流的影响,针对现有城市路网边界控制器迭代次数多,响应速度慢的问题,提出了基于宏观基本图(MFD)的城市交通区域边界的最优控制方法。在迭代学习控制边界控制器基础上加入BP神经网络算法,根据误差对控制器的微分增益进行在线学习调节。通过2种不同偶发性事件下的交通模拟仿真,结果表明:新的城市交通区域边界的最优控制方法不仅在正常路网中具有更好的跟踪精度和更快的迭代速度,并且当发生偶发性事件时,也能自适应跟踪期望曲线,保持较快的误差学习收敛速率,满足实际交通受限变化的需要。 展开更多
关键词 宏观基本图 边界控制 偶发性事件 迭代学习 神经网络
一种扑翼飞行器气动参数的辨识方法
7
作者 孙逊莱 杜昌平 +3 位作者 叶志贤 陈丹 王柯钦 郑耀 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第6期17-21,共5页
针对实际飞行中无法直接测量的扑翼飞行器气动参数辨识问题,结合刚体六自由度模型,提出一种基于迭代学习和人工鱼群法的扑翼飞行器隐式气动参数辨识方法。鉴于扑翼飞行器飞行试验中待辨识气动参数值难以直接测量、导致一般辨识算法中梯... 针对实际飞行中无法直接测量的扑翼飞行器气动参数辨识问题,结合刚体六自由度模型,提出一种基于迭代学习和人工鱼群法的扑翼飞行器隐式气动参数辨识方法。鉴于扑翼飞行器飞行试验中待辨识气动参数值难以直接测量、导致一般辨识算法中梯度难以求解的问题,提出基于摄动法的梯度方向寻优方法。考虑到待辨识参数数量及辨识结果对参数初始值的敏感性,该方法采用人工鱼群算法优化计算待辨识参数初始值。且针对迭代过程中损失函数易陷入局部最优和优化速度受限问题,采用变学习因子迭代学习策略。试验结果表明,所提出的算法能有效估算出扑翼飞行器气动参数。 展开更多
关键词 迭代学习 非线性 气动参数 摄动法 扑翼
简单非线性迭代学习智能控制研究 预览
8
作者 刘玉 《电子测试》 2019年第16期41-42,共2页
采用简单的非线性迭代学习智能控制策略,保证电机的稳定运行,并使电机能够达到预期的控制效果。实验结果可表明采用该控制算法较为简单,易于实现电机转速渐进学习过程,控制效果较为符合要求。
关键词 非线性 迭代学习 智能控制
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采煤机记忆截割技术研究 预览
9
作者 高颖 张谦 《河南科技》 2019年第2期72-73,共2页
为实现自动化采煤,需要实现煤岩分界面的自动确定。本文介绍了采煤机记忆截割的工作原理,并根据采煤机截割系统的特点,选择了迭代学习控制来实现记忆截割。此外,还建立了截割系统的动力学方程,以采煤机摇臂摆角作为控制量,并通过MATLAB... 为实现自动化采煤,需要实现煤岩分界面的自动确定。本文介绍了采煤机记忆截割的工作原理,并根据采煤机截割系统的特点,选择了迭代学习控制来实现记忆截割。此外,还建立了截割系统的动力学方程,以采煤机摇臂摆角作为控制量,并通过MATLAB仿真进行验证。仿真结果表明,基于迭代学习控制的采煤机记忆截割能够实现对煤岩分界面的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 记忆截割 迭代学习 煤岩分界面
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多农机重复路径协同作业下的导航路径迭代学习控制 预览
10
作者 张万枝 刘正铎 +1 位作者 郭子蒙 吕钊钦 《农机化研究》 北大核心 2019年第2期34-39,共6页
在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业。针对“重复路径行驶”特点和借鉴“迭代学习”思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟... 在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业。针对“重复路径行驶”特点和借鉴“迭代学习”思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟踪方法。首先,建立了离散的车辆运动学非线性模型;然后,设计了开闭环迭代学习控制律,并进行了收敛性分析;最后,进行了直线和圆形路径跟踪仿真实验。结果表明:迭代学习控制能够实现农机导航路径的完全跟踪;相同迭代次数下,与开环、闭环控制仿真结果比较,开闭环迭代学习控制收敛速度更快,路径跟踪误差逐渐趋近于0。 展开更多
关键词 多农机导航 迭代学习 路径跟踪 协同作业
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基于迭代学习的伺服位置控制系统 预览
11
作者 阚侃 《自动化与信息工程》 2019年第1期12-15,20共5页
针对伺服位置控制存在重复运动的特性,基于传统三闭环位置控制结构,以二阶闭环PD迭代学习控制算法为位置控制策略,设计一种永磁同步电机位置伺服系统。与传统控制方法对比,该控制算法可显著提高系统动态跟踪性能,同时二阶闭环PD迭代学... 针对伺服位置控制存在重复运动的特性,基于传统三闭环位置控制结构,以二阶闭环PD迭代学习控制算法为位置控制策略,设计一种永磁同步电机位置伺服系统。与传统控制方法对比,该控制算法可显著提高系统动态跟踪性能,同时二阶闭环PD迭代学习律相较于一阶P型迭代学习律收敛速度更快。仿真结果验证了系统具有良好的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 智能控制 伺服 迭代学习
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基于最优控制迭代学习的直线伺服系统振动抑制研究
12
作者 杨亮亮 王杰 +1 位作者 王飞 史伟民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第15期217-225,共9页
直线伺服系统在高速运动的过程中,会因自身存在的固有振动模态而产生显著的振荡,并影响其轨迹跟踪的性能。本文基于前馈与反馈二自由度控制策略,在稳定的反馈控制器基础上加入迭代学习控制算法,对该类控制算法的稳定性和收敛性进行了分... 直线伺服系统在高速运动的过程中,会因自身存在的固有振动模态而产生显著的振荡,并影响其轨迹跟踪的性能。本文基于前馈与反馈二自由度控制策略,在稳定的反馈控制器基础上加入迭代学习控制算法,对该类控制算法的稳定性和收敛性进行了分析;同时基于最优控制理论,在驱动力迭代步长受约束的条件下引入拉格朗日算子,不仅增强了算法的鲁棒性,还提高了算法对收敛速度调节的灵活性;最后设计了一种基于最优控制迭代学习的控制器。仿真与实验结果表明,在前馈及反馈二自由度控制的基础上加入最优控制迭代学习的算法,可以有效抑制直线伺服系统在高速运行过程中产生的振动现象,在匀速段的抑制效果尤为显著,从而提高了整体轨迹的跟踪性能。 展开更多
关键词 直线伺服系统 迭代学习 最优控制 拉格朗日算子
基于扰动观测器的机床加工误差迭代学习控制 预览
13
作者 姜魏梁 招瑞丰 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第5期427-431,共5页
机床在加工复杂产品时,由于运动轨迹的不连续,导致机床进给系统驱动轴跟踪误差较大.对此,创建了机床进给系统误差平面简图,建立驱动系统动力方程式.在经典比例微分(PD)控制方法的基础上,设计了扰动观测器组成的迭代学习控制方法.采用李... 机床在加工复杂产品时,由于运动轨迹的不连续,导致机床进给系统驱动轴跟踪误差较大.对此,创建了机床进给系统误差平面简图,建立驱动系统动力方程式.在经典比例微分(PD)控制方法的基础上,设计了扰动观测器组成的迭代学习控制方法.采用李雅普诺夫函数对改进后的控制方法进行证明,得出控制系统的稳定性.在Matlab软件中对机床进给驱动系统跟踪误差进行仿真,并与PD控制方法形成对比.仿真结果显示:机床进给驱动系统采用PD控制方法,双轴产生的最大误差为2.77×10^-2mm,在轨迹拐角处波动幅度较大;机床进给驱动系统采用PD控制方法,双轴产生的最大误差为1.62×10^-2mm,在轨迹拐角处波动幅度较小.机床进给驱动系统采用扰动观测器的迭代学习控制方法,对未知预测能力强,控制精度高. 展开更多
关键词 扰动观测器 机床 迭代学习 跟踪误差 仿真
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基于模糊滑模迭代的注射机液压系统控制
14
作者 杨桂府 杨扬 《塑料科技》 CAS 北大核心 2019年第9期106-109,共4页
注射机液压控制系统是一个非线性、大时滞性、时变性的复杂过程,传统PID控制精度较低、灵敏性较差,为此设计了一种模糊滑模迭代的注射机液压控制器。其中迭代学习控制算法用于实现目标值的跟踪;滑模控制器采用液压系统的偏差及其变化率... 注射机液压控制系统是一个非线性、大时滞性、时变性的复杂过程,传统PID控制精度较低、灵敏性较差,为此设计了一种模糊滑模迭代的注射机液压控制器。其中迭代学习控制算法用于实现目标值的跟踪;滑模控制器采用液压系统的偏差及其变化率对滑模输出进行模糊化和解模糊化处理;通过实时控制调节迭代学习控制器的增量得到理想的控制效果。仿真结果表明,与传统PID控制方法相比,模糊滑模迭代控制算法超调量小、调节速度快,能够满足注射机液压系统控制精度与鲁棒性的要求。 展开更多
关键词 注射机 迭代学习 滑模控制 模糊控制
粉粒体称量系统设计 预览
15
作者 黄晓炯 浦峻骏 于彩霞 《衡器》 2019年第10期14-19,共6页
粉粒体物料计量控制系统广泛应用于工业生产的各个领域。传统系统效率低下,计量的准确性有较大波动。本文提出一种基于Matlab的粉粒体自动校正称量系统的设计思路。该系统设计方案能够对多种误差因素进行修正,其中引入迭代学习控制的方... 粉粒体物料计量控制系统广泛应用于工业生产的各个领域。传统系统效率低下,计量的准确性有较大波动。本文提出一种基于Matlab的粉粒体自动校正称量系统的设计思路。该系统设计方案能够对多种误差因素进行修正,其中引入迭代学习控制的方法优化和校正系统参数方法,提高称量精度;并且跳出传统PLC控制的限制,利用上位机的Matlab软件进行数据处理,实现系统称重实时在线监控。 展开更多
关键词 粉粒体 迭代学习 自动计量
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间歇过程的灰色迭代学习控制 预览
16
作者 吴晓威 赵芳 +1 位作者 连蓉 杨会敏 《现代工业经济和信息化》 2018年第3期15-18,共4页
针对不确定间歇过程,提出了一种新的基于灰色预测的迭代学习控制器设计方案。该方法将灰色预测与反馈—前馈迭代学习算法结合,用灰色预测模型GM(1,2)预测系统输出,采用预测迭代偏差代替当前输出与期望的偏差。该方法不仅提高了迭代学习... 针对不确定间歇过程,提出了一种新的基于灰色预测的迭代学习控制器设计方案。该方法将灰色预测与反馈—前馈迭代学习算法结合,用灰色预测模型GM(1,2)预测系统输出,采用预测迭代偏差代替当前输出与期望的偏差。该方法不仅提高了迭代学习控制系统的稳定性,同时克服工业生产中的不确定因素产生的影响。理论分析和仿真实验证明了灰色迭代学习算法的收敛性和鲁棒稳定性,为控制不确定间歇过程提供一种新的解决思路。 展开更多
关键词 间歇过程 迭代学习 灰色预测 鲁棒性
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基于模糊迭代学习的AGV导航方法 预览 被引量:2
17
作者 胡涂 解小东 关志煜 《工业控制计算机》 2018年第10期27-28,30共3页
针对传统磁导航AGV中磁带铺设方案存在的弊端,如高成本、不宜维护以及路径重定位的灵活性不足等问题,提出了一种全新的磁导航设计方案,只在导航路径的关键位置铺设磁带。在建立误差定位系统的基础上,利用模糊控制和迭代学习的方法纠正AG... 针对传统磁导航AGV中磁带铺设方案存在的弊端,如高成本、不宜维护以及路径重定位的灵活性不足等问题,提出了一种全新的磁导航设计方案,只在导航路径的关键位置铺设磁带。在建立误差定位系统的基础上,利用模糊控制和迭代学习的方法纠正AGV的路径偏差,实现AGV的精确定位和循迹跟踪。经过实验验证,新的导航方法具有导航精度高、经济性好,达到了预期设计要求。 展开更多
关键词 磁导航 AGV 模糊控制 迭代学习
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基于滤波器的迭代学习最小二乘辨识方法 预览
18
作者 史伟民 吴达伟 杨亮亮 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第3期278-282,共5页
针对永磁同步直线电机作为控制对象的参数辨识问题,在对直线电机的数学模型模型以及最小二乘辨识算法等内容进行了研究,发现了批处理最小二乘辨识算法虽然能够成功辨识伺服系统模型参数但是模型不够精确,尤其是针对伺服系统中存在的对... 针对永磁同步直线电机作为控制对象的参数辨识问题,在对直线电机的数学模型模型以及最小二乘辨识算法等内容进行了研究,发现了批处理最小二乘辨识算法虽然能够成功辨识伺服系统模型参数但是模型不够精确,尤其是针对伺服系统中存在的对振荡环节的辨识。根据传统辨识模型的不足,提出了一种基于滤波器的迭代学习最小二乘辨识方法,该算法通过滤波器来减小辨识过程中的噪声干扰,用迭代的方式来求解辨识模型带来的非线性问题。仿真和实验结果表明:与批处理最小二乘算法相比,基于滤波器的迭代学习最小二乘辨识方法能够有效提高辨识精度,振荡环节的辨识结果与功率谱分析得出的图线更加吻合。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 参数辨识 迭代学习 最小二乘
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面向高速视觉检测的精确抓拍安全策略研究 被引量:1
19
作者 张堃 王震 +2 位作者 张培建 华亮 费敏锐 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期232-240,共9页
为了解决高速流水线机器视觉检测相机精确抓拍问题,以香烟爆珠为例,提出了两层网络控制的精确抓拍安全策略。两层网络的底层网络实现对目标抓拍,通过线搜索获得感兴趣区域位置,并上送到高层网络进行控制;高层网络主要处理复杂算法为基... 为了解决高速流水线机器视觉检测相机精确抓拍问题,以香烟爆珠为例,提出了两层网络控制的精确抓拍安全策略。两层网络的底层网络实现对目标抓拍,通过线搜索获得感兴趣区域位置,并上送到高层网络进行控制;高层网络主要处理复杂算法为基于柔性专家控制的迭代学习控制和粒子滤波相结合的相机快门控制方法,不断更新香烟爆珠在图像中的位置偏移量,进一步控制相机快门延迟时间,实现精确抓拍高速运动的爆珠的图像。针对上述方法,建立了控制模型,并对模型进行仿真、分析。最后,通过实验平台测试,可以抵消平台运行中的干扰,保证了精确抓拍安全策略的可行性。 展开更多
关键词 高速机器视觉 精确抓拍 两层网络 迭代学习 柔性专家控制
闭环抛物型偏差分系统迭代学习控制
20
作者 郭亚君 《电力学报》 2018年第2期106-110,164共6页
在对迭代学习控制的研究中,研究收敛性是基本前提。在保证系统收敛到真值的前提下加快收敛速度也是一个十分重要的研究领域。针对一类抛物型偏差分系统,提出了在采用闭环P型迭代学习控制律能提高系统收敛速度的问题。给出算法的收敛条件... 在对迭代学习控制的研究中,研究收敛性是基本前提。在保证系统收敛到真值的前提下加快收敛速度也是一个十分重要的研究领域。针对一类抛物型偏差分系统,提出了在采用闭环P型迭代学习控制律能提高系统收敛速度的问题。给出算法的收敛条件,借助λ范数,离散Gronwall不等式,给出了系统的收敛性证明。通过严格的分析,所提出的迭代学习控制方法保证了范数意义下跟踪误差的收敛。并通过Matlab仿真分别对开环和闭环算法做了验证分析,得到了闭环算法优于开环算法的结论。 展开更多
关键词 迭代学习控制 收敛性分析 偏差分系统 闭环算法
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