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双自适应衰减卡尔曼滤波锂电池荷电状态估计 预览 被引量:2
1
作者 赵云飞 徐俊 +2 位作者 王霄 徐浩 梅雪松 《西安交通大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第12期99-105,共7页
针对卡尔曼滤波法在锂离子电池荷电状态(SOC)估计时存在误差较大、收敛较慢等问题,提出了一种双自适应衰减扩展卡尔曼滤波荷电状态估计(DAFEKF)算法。该算法首先设计了针对动力电池的荷电状态估计观测器,利用测得的电流和电压值分别作... 针对卡尔曼滤波法在锂离子电池荷电状态(SOC)估计时存在误差较大、收敛较慢等问题,提出了一种双自适应衰减扩展卡尔曼滤波荷电状态估计(DAFEKF)算法。该算法首先设计了针对动力电池的荷电状态估计观测器,利用测得的电流和电压值分别作为观测器的输入和观测值,结合双自适应衰减扩展卡尔曼滤波估计出观测器中的电池荷电状态,在卡尔曼滤波算法的基础上加入时变衰减因子来减弱过去数据对当前滤波值的影响,并自适应地调整卡尔曼算法中过程噪声和测量噪声协方差。利用DAFEKF算法估计出的SOC结果与扩展卡尔曼滤波(EKF)和自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法进行了比较,结果表明,DAFEKF方法具有较好的准确性、鲁棒性和收敛性,使SOC估计误差控制在2%以内。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 自适应卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 双自适应
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双自适应BP算法在智能手环中的应用 预览 被引量:1
2
作者 陈华珍 夏国清 宗建华 《单片机与嵌入式系统应用》 2018年第8期5-10,共6页
智能手环体征信息检测的准确性与及时性直接影响到它的使用和推广。通过多传感器数据融合技术对人体体征信息进行检测是主流趋势。针对标准BP神经网络算法存在的收敛速度慢、容易陷入局部极值的缺陷,增加了自适应动量法和自适应学习率... 智能手环体征信息检测的准确性与及时性直接影响到它的使用和推广。通过多传感器数据融合技术对人体体征信息进行检测是主流趋势。针对标准BP神经网络算法存在的收敛速度慢、容易陷入局部极值的缺陷,增加了自适应动量法和自适应学习率调整法以改进传统BP算法,给出了改进后的BP网络模型及参数设计,并应用于智能手环体征检测工作中。仿真实验证明,改进的算法能够使BP网络快速收敛,且提高了手环系统报警的准确率,减少了误判的发生。 展开更多
关键词 智能手环 BP算法 双自适应 数据融合
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永磁同步电机逆变器非线性补偿控制 预览
3
作者 李玮 《电气传动》 北大核心 2019年第12期3-8,共6页
提出一种永磁同步电机双自适应矢量滤波逆变器非线性补偿策略。首先,通过一组自适应矢量滤波器谐波解耦网络对电机转子位置和转速进行实时观测,有效降低位置检测误差脉动。其次,通过另一组自适应矢量滤波器谐波解耦网络对逆变器输出电... 提出一种永磁同步电机双自适应矢量滤波逆变器非线性补偿策略。首先,通过一组自适应矢量滤波器谐波解耦网络对电机转子位置和转速进行实时观测,有效降低位置检测误差脉动。其次,通过另一组自适应矢量滤波器谐波解耦网络对逆变器输出电压误差实时检测,对其进行前馈补偿,有效降低电机转矩和转速脉动,改善系统动态性能。实验结果验证了新型永磁同步电机双自适应矢量滤波逆变器非线性补偿策略的有效性和实用性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无位置传感器 双自适应矢量滤波 逆变器非线性
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一类混合不确定系统的对偶自适应控制 预览
4
作者 尚婷 钱富才 +1 位作者 刘磊 胡绍林 《应用科学学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期1022-1030,共9页
在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian,LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参... 在具有未知常数且状态能够精确测量的线性二次型高斯(linear quadratic Gaussian,LQG)问题中,因为参数估计和控制增益存在耦合,所以分离定理不再成立,导致控制律无法获得解析解.为此,提出了一种对偶自适应控制方法,首先建立参数估计的状态空问模型,利用滚动动态规划获得控制增益,用Kalman滤波对未知参数进行估计,解决了估计增益与控制增益相互耦合的问题,进而设计了具有次优性质的控制器.该控制器既能优化控制目标,又能对未知参数进行有效学习.仿真结果表明了所提控制算法的有效性. 展开更多
关键词 滚动动态规划 KALMAN滤波 对偶自适应控制 线性二次型高斯问题
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Kalman滤波在建筑物沉降监测预报中的应用 预览
5
作者 伍锡锈 《矿山测量》 2018年第4期58-62,共5页
文中研究了Kalman滤波方法在建筑物沉降监测数据处理中的应用,并利用模拟和实际观测数据,分别采用了标准Kalman滤波,抗差自适应Kalman滤波,双自适应因子滤波三种方案进行了滤波处理,比较和分析了各种方案的优点和不足,以指导实践应用。
关键词 KALMAN滤波 建筑物沉降监测预报 双自适应因子 抗差自适应滤波
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基于卡方检验的抗差自适应Kalman滤波在变形监测中的应用 预览 被引量:1
6
作者 韩亚坤 文鸿雁 +2 位作者 张艺航 陈冠宇 周吕 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2017年第6期604-608,共5页
在抗差Kalman滤波的基础上引入双自适应因子,分别对动态模型不准确和观测模型存在粗差进行调节,构建双自适应因子滤波模型。针对抗差自适应Kalman滤波效率较低的缺点,通过构建基于卡方检验的抗差自适应Kalman滤波,先用卡方检验对粗差进... 在抗差Kalman滤波的基础上引入双自适应因子,分别对动态模型不准确和观测模型存在粗差进行调节,构建双自适应因子滤波模型。针对抗差自适应Kalman滤波效率较低的缺点,通过构建基于卡方检验的抗差自适应Kalman滤波,先用卡方检验对粗差进行检验,再调用抗差自适应Kalman滤波进行处理。工程实例表明,双自适应因子滤波模型可以很好地抵御粗差,并减弱模型不精确的影响。基于卡方检验的抗差自适应Kalman滤波不仅可以削弱粗差对滤波估值的影响,而且可以提高数据处理的效率。 展开更多
关键词 卡方检验 双自适应因子 抗差Kalman 变形监测
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基于CAS理论的改进PSO算法 预览 被引量:5
7
作者 刘举胜 何建佳 李鹏飞 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第5期57-63,共7页
针对粒子群优化(PSO)算法易陷入局部最优,发生早熟这一问题,借鉴复杂适应系统(CAS)理论,将混沌和自适应引入到基本PSO中,形成一种双重自适应PSO算法(DAPSO)。该算法在初始化种群时,采用Logisitic方程产生混沌序列;在迭代过... 针对粒子群优化(PSO)算法易陷入局部最优,发生早熟这一问题,借鉴复杂适应系统(CAS)理论,将混沌和自适应引入到基本PSO中,形成一种双重自适应PSO算法(DAPSO)。该算法在初始化种群时,采用Logisitic方程产生混沌序列;在迭代过程中,通过非线性动态调整策略调整粒子个体学习因子和社会学习因子的大小,采用(0,1)随机均匀分布代替惯性权重递减的方法对w进行自适应取值来更新粒子的速度和位移,最终实现算法求解全局最优的目标。最后运用六个高维单模态和多模态Benchmark测试函数对该算法进行仿真,并与PSO,2PSO,KPSO算法进行对比。对比结果表明,该算法在求解全局最优解时,效果明显优于其他粒子群算法,在精确性和寻优效率上较其他算法表现尤为突出。 展开更多
关键词 复杂适应系统(CAS)理论 双重自适应粒子群优化(DAPSO)算法 Logisitic方程 非线性动态调整策略 (0 1)随机均匀分布
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转型背景下知识型企业知识状态系统演化模型探析——基于动态双重自适应PSO机理视角 预览
8
作者 刘举胜 何建佳 徐福缘 《技术与创新管理》 2017年第1期76-84,共9页
借鉴自然界中的自适应法则,利用动态双重自适应PSO算法机理,对知识型企业知识状态系统演化模型进行构建,利用自适应学习系统和自适应共享系统2个复杂资源来对知识状态这一复杂自适应系统进行趋近。通过知识吸收,知识学习,知识整合... 借鉴自然界中的自适应法则,利用动态双重自适应PSO算法机理,对知识型企业知识状态系统演化模型进行构建,利用自适应学习系统和自适应共享系统2个复杂资源来对知识状态这一复杂自适应系统进行趋近。通过知识吸收,知识学习,知识整合,知识共享等几个步骤将知识状态系统以一种合理的方式进行演化,最后对此模型的性能和稳定性进行仿真。结果表明,动态双重自适应PSO算法机理能够较好地反映知识型企业知识状态系统的演变过程。 展开更多
关键词 动态双重自适应PSO 企业知识状态系统 知识学习 知识共享
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基于图像的智能循迹小车设计 预览 被引量:3
9
作者 雷永刚 吴文静 《农机使用与维修》 2015年第5期30-32,共3页
设计一种智能循迹小车,采用Kinetis60单片机作为主处理器,利用OV7620摄像头获取轨迹图像信息,通过HSI双自适应阈值分割法处理轨迹图像,经游程编码技术得到轨迹的中心坐标信息,获取引导线。然后利用获取的信息,结合增量式PID算法实现对... 设计一种智能循迹小车,采用Kinetis60单片机作为主处理器,利用OV7620摄像头获取轨迹图像信息,通过HSI双自适应阈值分割法处理轨迹图像,经游程编码技术得到轨迹的中心坐标信息,获取引导线。然后利用获取的信息,结合增量式PID算法实现对舵机和电机的灵活控制,从而让智能小车循迹行驶。 展开更多
关键词 Kinetis60单片机 HSI双自适应阈值分割法 游程编码 PID算法 舵机
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自适应Kalman滤波修复六维力传感器下E膜模型误差 预览
10
作者 朱文超 许德章 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第3期915-920,共6页
为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因传感器的简化模型误差较大,导致标准Kalman滤波无法获取最优估计的问题,提出一种双因子自适应Kalman滤波算法.算法根据正弦激励力响应和应变之间的关系,建立了下E型... 为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,同时解决因传感器的简化模型误差较大,导致标准Kalman滤波无法获取最优估计的问题,提出一种双因子自适应Kalman滤波算法.算法根据正弦激励力响应和应变之间的关系,建立了下E型膜有色噪声增广状态模型.在标准Kalman滤波的基础上,分析了两种模型误差对滤波效果的影响,采用实时调整状态预测在滤波估计中权重的策略,给出了自适应Kalman滤波准则及递推公式.基于正交性原理和最小二乘法准则,利用三段函数模型构造了双重自适应因子.仿真实例表明,与标准Kalman滤波与强跟踪滤波相比,所提算法具有更好的估计精度和稳定性,能够有效地控制模型误差的影响,从而提高六维力传感器的测量精度. 展开更多
关键词 六维力传感器 下E型膜 模型误差 自适应Kalman滤波 双重自适应因子
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双重自适应UKF在SINS初始对准中的应用 被引量:1
11
作者 门爱东 姜竹青 +1 位作者 王宇鹏 黄承恺 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期11-15,共5页
对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行了改进,提出一种双重自适应UKF算法.该算法能缩放噪声、平抑模型噪声;通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改,达到抑制观测干扰的目的.仿真结果表明,双重自适应UKF算法对于模型噪... 对无迹卡尔曼滤波(UKF)算法进行了改进,提出一种双重自适应UKF算法.该算法能缩放噪声、平抑模型噪声;通过监测基于新息特性的自适应矩阵的迹并进行实时修改,达到抑制观测干扰的目的.仿真结果表明,双重自适应UKF算法对于模型噪声和观测干扰十分敏感,同时具有较强的鲁棒性,能快速对其进行平抑. 展开更多
关键词 非线性系统 双重自适应算法 无迹卡尔曼滤波 初始对准
基于颜色的目标跟踪系统在机器人中的应用 预览 被引量:1
12
作者 刘斌 赵书尚 +1 位作者 任雁 韩建海 《河南科技大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2010年第2期 20-23,共4页
在机器人视觉技术中,准确跟踪目标的关键是对目标特征的提取和对目标进行图像分割。本文在对比各色彩空间模型的基础上,选择了HSI作为分割图像模型,将色调参数H作为主要参数,同时为了提高在不同光照条件下识别的准确度,结合人的瞳孔对... 在机器人视觉技术中,准确跟踪目标的关键是对目标特征的提取和对目标进行图像分割。本文在对比各色彩空间模型的基础上,选择了HSI作为分割图像模型,将色调参数H作为主要参数,同时为了提高在不同光照条件下识别的准确度,结合人的瞳孔对不同光强的反映原理,根据亮度I的值动态地调整第二参数饱和度S的值。并且在图像的融合过程中,运用游程编码技术,计算出目标的重心坐标和面积,为机器人的路径规划提供了原始数据。 展开更多
关键词 移动机器人 HSI颜色模型 游程编码 双自适应阈值分割
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非完整移动机器人的双自适应神经滑模控制 预览 被引量:15
13
作者 王宗义 李艳东 朱玲 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第23期 16-22,共7页
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping运动学控制器与双自适应神经滑模鲁棒动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用两个带自适应调节算法的径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBFNN)分别... 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping运动学控制器与双自适应神经滑模鲁棒动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用两个带自适应调节算法的径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBFNN)分别计算滑模的等效控制部分和调节滑模控制的增益,不但解决了移动机器人的参数与非参数不确定性问题,同时也消除了在滑模控制中的输入抖振现象。设计过程采用Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛。仿真结果表明了该方法的有效性,且在多种不确定性存在的情况下,该方法能较好地消除非完整机器人的跟踪误差。 展开更多
关键词 双自适应神经滑模控制 混合控制 轨迹跟踪 非完整移动机器人 不确定性
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基于双自适应Kalman滤波的线控转向汽车传感器故障诊断 被引量:8
14
作者 田承伟 宗长富 +2 位作者 姜国彬 王祥 何磊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期115-121,共7页
为了解决相对于传统转向系统而言的结构改变带来的可靠性和安全性问题,对线控转向系统主要传感器的故障诊断方法进行了研究。在建立线控转向系统和整车联合动力学模型的前提下,以基于假设检验的双自适应渐消Kalman滤波技术为平台,结... 为了解决相对于传统转向系统而言的结构改变带来的可靠性和安全性问题,对线控转向系统主要传感器的故障诊断方法进行了研究。在建立线控转向系统和整车联合动力学模型的前提下,以基于假设检验的双自适应渐消Kalman滤波技术为平台,结合根据各传感器工作状态确定的故障特征向量,构建了线控转向汽车主要传感器的残差门限故障诊断方法,并利用现有的线控转向系统试验台进行了硬件在环仿真验证。结果表明:该方法可以应用到线控转向汽车传感器的故障诊断中,达到了提高系统可靠性和安全性的目的。 展开更多
关键词 汽车工程 线控转向系统 双自适应Kalman滤波 残差门限故障诊断 传感器
概率相关图推理技术在双向适应机制中的应用研究 预览
15
作者 刘博 苏海龙 +3 位作者 覃建 黄志娜 陈晓玲 廖玲 《华南师范大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2011年第3期 49-53,共5页
针对适应性学习系统应用中"双向适应"的需求,提出了具有双向反馈式机制的个性化学习系统模型.通过构建数字化学习资源数据库作为系统的核心基础,概率相关图技术可作为知识表示的有效方法支撑资源库构建,提供智能推理技术提升系统智能... 针对适应性学习系统应用中"双向适应"的需求,提出了具有双向反馈式机制的个性化学习系统模型.通过构建数字化学习资源数据库作为系统的核心基础,概率相关图技术可作为知识表示的有效方法支撑资源库构建,提供智能推理技术提升系统智能推荐的有效性.设计和开发了双向适应性个性化学习系统,进行了实证研究,并提出了下一步工作方向. 展开更多
关键词 适应性学习 双向适应 数字化学习 概率相关图
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柔性基和柔性关节空间机器人双重自适应控制 被引量:1
16
作者 陈志勇 李振汉 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期32-38,共7页
为实现参数未知柔性基和柔性关节空间机器人的刚性运动控制及柔性振动抑制,提出一种基于非确定性等价原理的双重自适应控制方案.结合拉格朗日法、动量守恒原理及奇异摄动法,导出基座姿态受控模式下的系统动力学方程及其在双时间尺度下... 为实现参数未知柔性基和柔性关节空间机器人的刚性运动控制及柔性振动抑制,提出一种基于非确定性等价原理的双重自适应控制方案.结合拉格朗日法、动量守恒原理及奇异摄动法,导出基座姿态受控模式下的系统动力学方程及其在双时间尺度下的快、慢变子系统.利用一类新型低通滤波信号对系统回归矩阵进行修正,针对慢变子系统设计一种可多参数调节的非确定性等价自适应控制策略,以实现参数未知工况下基座姿态及关节的轨迹跟踪.针对具有不确定性快变子系统,设计一种可使快变子系统渐近稳定、抑制基座和关节柔性振动的自适应控制策略.仿真结果验证了所提双重自适应控制方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 柔性基 柔性关节 非确定性等价 双重自适应控制
NTC热敏电阻双自适应交叠分段线性化处理方法 预览
17
作者 李震春 陈国华 《化工自动化及仪表》 CAS 2018年第2期115-119,共5页
针对常规分段策略下在分段点处经常出现跳变的问题,提出一种不仅能根据预设的误差容限自动确定每段的长度,同时能根据段间跳变容限自动确定交叠区的长度的双自适应交叠分段拟合法。实验结果表明:该方法不仅能抑制各分段点的段间跳变,... 针对常规分段策略下在分段点处经常出现跳变的问题,提出一种不仅能根据预设的误差容限自动确定每段的长度,同时能根据段间跳变容限自动确定交叠区的长度的双自适应交叠分段拟合法。实验结果表明:该方法不仅能抑制各分段点的段间跳变,使各分段之间基本达到零阶连续,而且能够有效地抑制总分段数的增加。 展开更多
关键词 NTC热敏电阻 双自适应 交叠分段 多项式拟合 线性化
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关于桥式吊车动态系统稳定性控制研究 预览
18
作者 张梦杰 徐为民 +1 位作者 郑翔 刘玉强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第7期403-409,共7页
在吊车稳定性优化控制的研究中,针对桥式吊车对象模型参数不确定,高度非线性和多目标控制要求的问题,采用LuGre摩擦力模型,建立带扰动的桥吊动力学模型,提出了采用嵌套自适应率的全程滑模超螺旋算法。首先建立全程滑模面,保证系... 在吊车稳定性优化控制的研究中,针对桥式吊车对象模型参数不确定,高度非线性和多目标控制要求的问题,采用LuGre摩擦力模型,建立带扰动的桥吊动力学模型,提出了采用嵌套自适应率的全程滑模超螺旋算法。首先建立全程滑模面,保证系统变量一开始就位于滑模面上,解决了滑模趋近阶段鲁棒性问题,并采用等效控制嵌套自适应方案设计超螺旋算法。克服了滑模算法中要求不确定扰动上界值的难点,同时使得控制切换增益取到最小值。最后通过李雅普诺夫稳定性理论证明嵌套自适应算法的稳定性,通过计算机仿真验证了改进方法的有效性,为吊车操纵系统的稳定性提供了保证。 展开更多
关键词 桥式吊车 嵌套自适应 全程滑模面 超螺旋算法 最小增益
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基于自适应差分进化的矿卡转向运动学仿真
19
作者 姜立标 程铖 +1 位作者 何家寿 刘坚雄 《北京航空航天大学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期1335-1340,共6页
以220t矿卡自卸车转向系统为基础,建立转向梯形在空间坐标下的运动学方程,并考虑主销后倾角和内倾角的影响,在ADAMS软件中建立模型验证其正确性.重点利用MATLAB软件编制双审判自适应差分进化算法程序,针对变量梯形臂长K、底角Φ求解全... 以220t矿卡自卸车转向系统为基础,建立转向梯形在空间坐标下的运动学方程,并考虑主销后倾角和内倾角的影响,在ADAMS软件中建立模型验证其正确性.重点利用MATLAB软件编制双审判自适应差分进化算法程序,针对变量梯形臂长K、底角Φ求解全局最优化转向特性,使220t矿卡自卸车内外轮转角满足考虑轮胎侧偏特性的阿克曼转向几何关系,实现车轮在转向时作纯滚动.与ADAMS优化结果作对比分析,结果表明前者的优化效果更明显.实车轮胎对比性试验证明其转向设计更加合理,改善了矿卡自卸车较为严重的轮胎磨损现象,延长了轮胎工作寿命. 展开更多
关键词 矿卡自卸车 转向梯形 空间运动方程 双审判自适应差分进化算法
A Neuro-inspired Adaptive Motion Detector 预览
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作者 Xiaopin Zhong Lin Ma 《光学与光子学期刊(英文)》 2013年第2期94-98,共5页
In this paper, a novel motion detector is proposed to perceive the weak changes in a image sequence. This is inspired by the mechanism of fixational eye movement and dynamics of vertebrate’s cortex. We realized respe... In this paper, a novel motion detector is proposed to perceive the weak changes in a image sequence. This is inspired by the mechanism of fixational eye movement and dynamics of vertebrate’s cortex. We realized respectively an artificial model of visual attention selection, called dual-probe adaptive model (DPAM), and an active tremor operation (ATO) approach. It is found that between them there exists a resonance phenomenon. The phenomenon is enhanced when the ATO and the DPAM are in-phase and is suppressed when they are anti-phase.?Based on this, we construct a novel motion detector combined by the ATO and the DPAM to resonate with the motion direction. This allows capturing moving edges even in the image sequences with lighting change and noisy background. Simulation and Experimental results demonstrate the effectiveness. 展开更多
关键词 Neuro-inspired MOTION DETECTOR Dual-probe ADAPTIVE Model Active TREMOR Operation
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