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Robust RGB-D Camera and IMU Fusion-based Cooperative and Relative Close-range Localization for Multiple Turtle-inspired Amphibious Spherical Robots
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作者 Huiming Xing Liwei Shi +5 位作者 Kun Tang Shuxiang Guo Xihuan Hou Yu Liu Huikang Liu Yao Hu 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期442-454,共13页
In the narrow, submarine, unstructured environment, the present localization approaches, such as GPS measurement, dead?rcckoning, acoustic positioning, artificial landmarks-based method, are hard to be used for multip... In the narrow, submarine, unstructured environment, the present localization approaches, such as GPS measurement, dead?rcckoning, acoustic positioning, artificial landmarks-based method, are hard to be used for multiple small-scale underwater robots. Therefore, this paper proposes a novel RGB-D camera and Inertial Measurement Unit (IMU) fusion-based cooperative and relative close-range localization approach for special environments, such as underwater caves. Owing to the rotation movement with zero-radius, the cooperative localization of Multiple Turtle-inspired Amphibious Spherical Robot (MTASRs) is realized. Firstly, we present an efficient Histogram of Oriented Gradient (HOG) and Color Names (CNs) fusion feature extracted from color images ofTASRs. Then, by training Support Vector Machine (SVM) classifier with this fusion feature, an automatic recognition method of TASRs is developed. Secondly, RGB-D camerabased measurement model is obtained by the depth map In order to realize the cooperative and relative close-range localization of MTASRs, the MTASRs model is established with RGB-D camera and IMU. Finally, the depth measurement in water is corrected and the efficiency of RGB-D camera for underwater application is validated. Then experiments of our proposed localization method with three robots were conducted and the results verified the feasibility of the proposed method for MTASRs. 展开更多
关键词 vision LOCALIZATION bio-inspired robots RGB-D CAMERA histogram of oriented gradient and color names FUSION feature Co operative and RELATIVE LOCALIZATION (CRL)
Semi-Direct Visual Odometry and Mapping System with RGB-D Camera 预览
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作者 Xinliang Zhong Xiao Luo +1 位作者 Jiaheng Zhao Yutong Huang 《北京理工大学学报:英文版》 EI CAS 2019年第1期83-93,共11页
In this paper a semi-direct visual odometry and mapping system is proposed with a RGB-D camera,which combines the merits of both feature based and direct based methods.The presented system directly estimates the camer... In this paper a semi-direct visual odometry and mapping system is proposed with a RGB-D camera,which combines the merits of both feature based and direct based methods.The presented system directly estimates the camera motion of two consecutive RGB-D frames by minimizing the photometric error.To permit outliers and noise,a robust sensor model built upon the Z-distribution and an error function mixing depth and photometric errors are used to enhance the accuracy and robustness.Local graph optimization based on key frames is used to reduce the accumulative error and refine the local map.The loop closure detection method,which combines the appearance similarity method and spatial location constraints method,increases the speed of detection.Experimental results demonstrate that the proposed approach achieves higher accuracy on the motion estimation and environment reconstruction compared to the other state-of-the-art methods.Moreover,the proposed approach works in real-time on a laptop without a GPU,which makes it attractive for robots equipped with limited computational resources. 展开更多
关键词 RGB-D simultaneous LOCALIZATION and mapping(SLAM) visual ODOMETRY LOCALIZATION 3D MAPPING loop CLOSURE detection
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一维Aubry-André模型中的局域化
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作者 王凤梅 徐志浩 《山西大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第1期157-164,共8页
Aubry-André模型在非公度化参数α<<1的情况下,发现在调制强度λ小于两倍的跃迁强度t时,存在两对类迁移率边,定义扩展区域与临界区域的能量边界为E1c±,临界区域和局域区域的能量边界为E2c±。我们研究了类迁移率边... Aubry-André模型在非公度化参数α<<1的情况下,发现在调制强度λ小于两倍的跃迁强度t时,存在两对类迁移率边,定义扩展区域与临界区域的能量边界为E1c±,临界区域和局域区域的能量边界为E2c±。我们研究了类迁移率边随着系统参数变化的情况,其中E1c±的位置并不随非公度化参数α的改变而改变,但是满足E1c±=±|2t-λ|.类迁移率边E2c±的位置同时依赖于非公度化参数和调制强度,并且在非公度参数趋近于零极限下,E1c±与E2c±重合。在λ>2t区域,我们通过严格对角化哈密顿量,计算了逆参与率以及Shannon熵,发现带心和带边区域具有不同的局域化行为。在小尺寸情况下,考虑相互作用效应,与α=(√5-1)/2的情况系统中存在多体局域化转变不同,它一直处于遍历相,并没有出现多体局域化转变这一现象与系统的尺寸有关。 展开更多
关键词 局域化 类迁移率边 无序 多体局域化
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作者 DI Kaichang LIU Zhaoqin +8 位作者 LIU Bin WAN Wenhui PENG Man WANG Yexin GOU Sheng YUE Zongyu XIN Xin JIA Mengna NIU Shengli 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期177-180,共4页
High precision localization of Chang’e-4 lander is critical to support safe and efficient mission operations. This paper presents the lander localization techniques, including image feature matching and monoscopic im... High precision localization of Chang’e-4 lander is critical to support safe and efficient mission operations. This paper presents the lander localization techniques, including image feature matching and monoscopic image measurement, using digital orthophoto maps of Chang’e-2 and LROC NAC images, descent camera images and monitoring camera image of Chang’e-4 lander. The lander location is precisely determined to be(177.588°E, 45.457°S) using these techniques. Localization of the lander in multiple datasets is valuable for synergistic scientific investigation of the landing site. 展开更多
关键词 Chang'e-4 LANDER LOCALIZATION DESCENT CAMERA IMAGE monitoring CAMERA IMAGE MULTI-SOURCE data
DEAD盒RNA解旋酶17在乳腺癌细胞中的表达及定位
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作者 李洋 邢瑶 +1 位作者 韩馥伊 李丰 《解剖科学进展》 2019年第1期1-3,共3页
目的研究DEAD盒RNA解旋酶17 (DDX17)在人乳腺癌细胞和组织中的表达和定位。方法蛋白印迹法检测DDX17在人乳腺癌细胞系中蛋白的表达,激光共聚焦扫描显微镜和Western blot检测DDX17在MCF-7乳腺癌细胞中的定位。结果 DDX17在人乳腺肿瘤细... 目的研究DEAD盒RNA解旋酶17 (DDX17)在人乳腺癌细胞和组织中的表达和定位。方法蛋白印迹法检测DDX17在人乳腺癌细胞系中蛋白的表达,激光共聚焦扫描显微镜和Western blot检测DDX17在MCF-7乳腺癌细胞中的定位。结果 DDX17在人乳腺肿瘤细胞系中蛋白表达水平增高,激光共聚焦扫描显微镜和Western blot观察发现DDX17主要定位于MCF-7细胞核中。结论 DDX17在人乳腺癌细胞系中高表达,主要定位于乳腺癌细胞核内,可能是人乳腺癌重要的调节因子。 展开更多
关键词 DEAD盒RNA解旋酶17 乳腺癌 免疫印迹分析 定位
翻转课堂在高职高专临床专业人体解剖学教学中的应用研究 预览
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作者 张宏 范雅丽 +3 位作者 杨东浩 闫文升 赵俊铭 金玉祥 《科教文汇》 2019年第1期104-106,109共4页
该研究探讨了高职高专人体解剖学翻转课堂实施前有针对性的准备,包括解剖学以器官为中心的任务清单的制定,翻转课堂流程的制定等;针对民办高职学生的特点,课堂教学活动每个环节的实施及对本次翻转课堂调查和成绩进行分析显示:多数学生... 该研究探讨了高职高专人体解剖学翻转课堂实施前有针对性的准备,包括解剖学以器官为中心的任务清单的制定,翻转课堂流程的制定等;针对民办高职学生的特点,课堂教学活动每个环节的实施及对本次翻转课堂调查和成绩进行分析显示:多数学生赞成翻转课堂教学模式,翻转课堂对学生的自学能力等的提高有促进作用;结合本次翻转课堂的研究和参阅大量文献,对翻转课堂的本土化进行探讨。 展开更多
关键词 翻转课堂 高职高专 任务清单 活动流程 实施 本土化
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互融共生视阈下的崂山景区民宿建筑设计方法初探 预览
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作者 薛凯 黄琳 《青岛理工大学学报》 CAS 2019年第2期82-87,共6页
随着大众旅游体验需求的提高,民宿的发展趋势更加注重地域体验化.以青岛市崂山景区民宿建筑设计为研究对象,通过实地调研与考察,分析崂山景区民宿存在的问题及成因,结合互融共生的理念,从地域性文化传承与体验方面对崂山景区民宿外部空... 随着大众旅游体验需求的提高,民宿的发展趋势更加注重地域体验化.以青岛市崂山景区民宿建筑设计为研究对象,通过实地调研与考察,分析崂山景区民宿存在的问题及成因,结合互融共生的理念,从地域性文化传承与体验方面对崂山景区民宿外部空间、内部空间和院落空间等建筑设计提出较为可行的措施和方法,为推动青岛市乡村振兴和旅游产业稳健发展提供一定的参考和现实指导意义. 展开更多
关键词 建筑设计 互融共生 民宿 地域性 体验
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基于移动锚节点的无线传感网络节点定位算法 预览
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作者 彭凤英 焦键 《现代电子技术》 北大核心 2019年第3期18-22,共5页
在无线传感网络定位算法中,锚节点位置决定了节点定位精度。为此,提出基于高斯-Markov模型的移动锚节点的节点定位(GM-MAL)算法。GM-MAL算法基于高斯-Markov移动模型,提出自适应锚节点的移动路径规划,通过速度调整策略、垂直平分线策略... 在无线传感网络定位算法中,锚节点位置决定了节点定位精度。为此,提出基于高斯-Markov模型的移动锚节点的节点定位(GM-MAL)算法。GM-MAL算法基于高斯-Markov移动模型,提出自适应锚节点的移动路径规划,通过速度调整策略、垂直平分线策略、虚斥力策略以及虚引力策略规划路径。在定位阶段,将非凸优化问题转化为双凸形式,再利用交替最小算法(AMA)求解,进而获取更短的锚节点移动路径。实验数据表明,引入虚引力策略提高了路径规划精度,覆盖了更多的监测区域。此外,相比于线性算法,GM-MAL的定位精度得到提高。 展开更多
关键词 无线传感网络 定位 移动模型 路径规划 交替最小算法 移动锚节点
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海外电站工程属地化施工分包探讨 预览
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作者 陈秋平 《工程建设与设计》 2019年第7期259-261,264共4页
近年来,随着国内电力市场电厂新增装机容量的放缓以及国家重点倡导"一带一路"建设和鼓励"走出去"竞争,越来越多的中资电力工程总承包商和电建企业加入到了海外电站工程总承包领域。随着国际电力工程市场的竞争日趋... 近年来,随着国内电力市场电厂新增装机容量的放缓以及国家重点倡导"一带一路"建设和鼓励"走出去"竞争,越来越多的中资电力工程总承包商和电建企业加入到了海外电站工程总承包领域。随着国际电力工程市场的竞争日趋激烈,如何提高企业在海外市场的竞争力和项目执行能力越来越受到重视,而属地化管理正成为国内企业提升国际工程管理能力、执行能力和企业竞争力,提高国际工程项目经济效益和社会效益的有效途径。论文旨在论述海外电站工程总承包模式下,属地化施工分包的背景、存在困难以及当前海外电站工程中属地化施工分包的对策,以期能为海外电站工程总承包企业提升属地化施工管理能力提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 海外电站工程 属地化 施工分包
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基于国产芯片的车道偏离预警装置研制 预览
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作者 周定华 吴敏 朱向冰 《汽车实用技术》 2019年第2期80-82,共3页
车道偏离报警系统是汽车上常用的辅助驾驶系统,为了完全实现国产化、降低生产成本和提高安全性,文章提出了使用技术成熟的国产芯片研制车道偏离预警装置,基于GD32F103VET6的硬件和软件开发,采用以国产芯片为核心的摄像头,设计了车道偏... 车道偏离报警系统是汽车上常用的辅助驾驶系统,为了完全实现国产化、降低生产成本和提高安全性,文章提出了使用技术成熟的国产芯片研制车道偏离预警装置,基于GD32F103VET6的硬件和软件开发,采用以国产芯片为核心的摄像头,设计了车道偏离预警算法。结果表明,该装置在满足车道偏离图像实时采集、处理要求的前提下,达到了完全国产化的要求,并且降低了成本;由于采用了预警算法,该装置比大多数的车道偏离报警装置更安全。 展开更多
关键词 车道偏离 预警 图像处理 国产化
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动车组用研磨子的工艺开发研究 预览
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作者 何在田 张建军 +4 位作者 马冬冬 王伟番 杨明磊 张恒瑞 李强 《中原工学院学报》 CAS 2019年第1期53-57,共5页
通过技术调研,结合我国动车组转向架研磨子技术要求,对研磨子的钢背材质、结构设计、摩擦块的材料配方、热压成型、热处理工艺进行了研究。研制出的研磨子在密度、硬度、摩擦系数、磨损率等性能上与目前CRH3型动车组使用的研磨子性能相... 通过技术调研,结合我国动车组转向架研磨子技术要求,对研磨子的钢背材质、结构设计、摩擦块的材料配方、热压成型、热处理工艺进行了研究。研制出的研磨子在密度、硬度、摩擦系数、磨损率等性能上与目前CRH3型动车组使用的研磨子性能相当,为研磨子国产化提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 研磨子 材料配方 摩擦系数 国产化
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CT球管用旋转阳极靶的研究进展 预览
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作者 董帝 刘国辉 +2 位作者 熊宁 康聚磊 王寅 《真空电子技术》 2019年第1期37-40,共4页
旋转阳极靶作为CT球管X射线的产生源,是CT球管国产化的一个关键部件。本文主要介绍了CT球管用旋转阳极靶的国内外研究现状,并结合当前CT球管国产化的迫切需求对国内旋转阳极靶产业的发展进行了展望。
关键词 CT球管 旋转阳极靶 国产化
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海洋科技期刊新时代办刊优化策略分析
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作者 李雪 赵一方 +4 位作者 崔尚公 邵兰 吴新荣 王少朋 张斌 《编辑学报》 CSSCI 北大核心 2019年第2期174-178,共5页
新时代科技期刊承担着以科技成果的应用传播服务于实现现代化伟大事业的使命,面临着更广阔的发展空间。文章分析海洋科技期刊当前面临的国内外形势,明确了新时代任务,提出学科出版的时代理念和学科期刊的办刊优化方法。分别从打造顶级... 新时代科技期刊承担着以科技成果的应用传播服务于实现现代化伟大事业的使命,面临着更广阔的发展空间。文章分析海洋科技期刊当前面临的国内外形势,明确了新时代任务,提出学科出版的时代理念和学科期刊的办刊优化方法。分别从打造顶级期刊、创建专业特色期刊、发挥行业合力作用、研发优化出版方法 4方面探讨了具备一流引领性和话语权的策略;从聚焦学科前沿、驱动行业发展和科学普及应用3方面探讨提供一流影响力和服务能力的策略。 展开更多
关键词 成果应用 创新驱动 本土化 新时代期刊 优化策略
鲁迅小说《呐喊》的日译研究——论“鲁迅化”与“本土化”翻译跨时空对话 预览
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作者 冉秀 《重庆理工大学学报:社会科学》 CAS 2019年第2期140-149,共10页
自20世纪20年代鲁迅文学开始被译介到日本以来,鲁迅作品的深刻思想也一直吸引着一代又一代的日本学者去研究。尤其是鲁迅的《呐喊》集,更是成了日本学者研究和翻译鲁迅文学必会涉及的作品。因此,了解和探究《呐喊》日译的特点尤为重要... 自20世纪20年代鲁迅文学开始被译介到日本以来,鲁迅作品的深刻思想也一直吸引着一代又一代的日本学者去研究。尤其是鲁迅的《呐喊》集,更是成了日本学者研究和翻译鲁迅文学必会涉及的作品。因此,了解和探究《呐喊》日译的特点尤为重要。通过考察各个时期《呐喊》的日译特征,探究各个时期日本译者对原作进行的跨越时空的翻译策略'对话',可以大致了解日本学者译介《呐喊》的翻译思想的变迁,以及日本人接受中国文学和文化的思路,并总结其中的日译特征。 展开更多
关键词 《呐喊》 本土化 鲁迅化 过度翻译
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离岸信托的本土法律阻滞与进路检视 预览
15
作者 苏志猛 《山东青年政治学院学报》 2019年第2期78-84,共7页
离岸信托不断对法权规则突破的倾向,有利于对特定主体实现财产管理最大化追求的同时促进金融创新。我国大陆本土的离岸信托发展较缓,既存在异质法域间法权制度不同的表征性障碍,同时也有离岸信托规则欠缺的实质性挫伤,主要涉及本土公权... 离岸信托不断对法权规则突破的倾向,有利于对特定主体实现财产管理最大化追求的同时促进金融创新。我国大陆本土的离岸信托发展较缓,既存在异质法域间法权制度不同的表征性障碍,同时也有离岸信托规则欠缺的实质性挫伤,主要涉及本土公权管制对离岸信托财产闭锁的风险冲击、现行私法规则对离岸信托条款有效性的桎梏、税赋环境的不完备以及专业性管理资源的亏空。解决之道需要回塑离岸信托的本质目的,虚化形式阻滞的同时增补实体法规则,为离岸信托的本土化发展提供表征性障碍破除、路径设计和法律软件的协调与配套供给。 展开更多
关键词 离岸信托 本土化 法律 闭锁 创新
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当代大众文化的发展历程、话语论争和价值向度 预览
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作者 蒋述卓 李石 《杭州师范大学学报:社会科学版》 CSSCI 2019年第1期60-78,共19页
20世纪八九十年代以来,中国当代大众文化的起步与发展,既受到城市化、市场化、世俗化进程的推动,同时也在全球化趋势中不断地追赶西方、日、韩及港台的大众文化,大致走过了饕餮期、追赶期和雅俗合流期三个阶段。有趣的是,在90年代大众... 20世纪八九十年代以来,中国当代大众文化的起步与发展,既受到城市化、市场化、世俗化进程的推动,同时也在全球化趋势中不断地追赶西方、日、韩及港台的大众文化,大致走过了饕餮期、追赶期和雅俗合流期三个阶段。有趣的是,在90年代大众文化市场化起步期,精英知识阶层借用西方法兰克福学派文化理论对大众文化进行了猛烈的批判,一方面推动大众文化在中国知识界的语境出场,另一方面围绕着大众文化所引发的文化论争,又反过来推动了新的文化观念的生成以及大众文化的发展。在新的时代语境下,当代大众文化无论在文化产业还是理论建构上,应该建立起必要的价值向度--首先是要协调好文化产业与文化治理的关系,其次是要协调好审美分众与审美提升的关系,最后而且也最为重要的是,当代大众文化应该具有一种超越性的价值诉求。大众文化的超越性追求,指向的是多元分化社会现实中普遍的审美认同和精神价值认同。要实现这一价值诉求,大众文化应回归到与主流价值观和传统文化的接续与融合中,不断通过文化产业上的创新和创造来完成。 展开更多
关键词 大众文化 本土化 文化研究 文化产业
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对高强度功能训练商业案例的科学审视--CrossFit体系介绍与研究综述 预览
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作者 乔通 黎涌明 《中国体育科技》 CSSCI 北大核心 2019年第5期72-80,共9页
高强度功能训练(high-intensity functional training,HIFT)是近年来兴起的一种热门健身方式,CrossFit(CF)是世界上发展最快的HIFT的商业载体之一。本文回顾了CF的起源与发展,介绍并审视了CF经营和训练体系,综述了CF训练导致的伤病以及C... 高强度功能训练(high-intensity functional training,HIFT)是近年来兴起的一种热门健身方式,CrossFit(CF)是世界上发展最快的HIFT的商业载体之一。本文回顾了CF的起源与发展,介绍并审视了CF经营和训练体系,综述了CF训练导致的伤病以及CF训练对生理和心理的影响。CF在十几年间风靡全球与其以教练认证、加盟和赛事为核心的商业体系和以全面强健理念、功能性动作和高强度为核心的训练体系密切相关,其在商业模式和训练体系上存在的不足则引发了对该训练的安全性和科学性的担忧。有限的研究发现,CF训练的损伤率与其他非接触性运动相当,CF训练相关的生理学研究较少,现有研究中基于流行或专门制定的每日训练计划可否代表CF训练有待商榷,CF训练对人体生理和心理特征的影响也有待更多的研究。CF在我国的发展面临诸多本土化问题。 展开更多
关键词 高强度功能训练 商业体系 训练体系 本土化
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新零售背景下的品牌旗舰店设计---以优衣库城市店铺为例 预览
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作者 蔡妍妮 《湖南包装》 2019年第2期83-87,共5页
在消费转型引起的新零售模式的潮流下,传统的品牌旗舰店设计已不能满足顾客日益增长的个性化消费需求。以用户体验为核心的消费趋势,要求品牌店铺提供符合当地消费习惯与需求的购物体验。文章所提出的品牌旗舰店本地化设计,对于增强品... 在消费转型引起的新零售模式的潮流下,传统的品牌旗舰店设计已不能满足顾客日益增长的个性化消费需求。以用户体验为核心的消费趋势,要求品牌店铺提供符合当地消费习惯与需求的购物体验。文章所提出的品牌旗舰店本地化设计,对于增强品牌影响力、顺应当代多元化与个性化并存的体验式消费趋势和实现旗舰店可持续发展等方面进行了更加深入的思考。并以优衣库店铺为例进行具体设计策略阐述,打造联结“展览、零售与生活”的全新“城市店铺”模式。 展开更多
关键词 本地化 设计策略 品牌旗舰店 新零售
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转向个体实践取向的文化全球化与本土化研究探析 预览
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作者 常姝 《思想战线》 CSSCI 北大核心 2019年第3期72-79,共8页
以本土“文化形式”对全球流通的“文化质料”进行灵活多样地解读与使用,是理解文化全球化与本土化并行发生、全球化时代文化多样性维续生成的重要分析维度。这一分析最终要落实到以个体行动者特别是“关键行动者”的实践为分析单位和... 以本土“文化形式”对全球流通的“文化质料”进行灵活多样地解读与使用,是理解文化全球化与本土化并行发生、全球化时代文化多样性维续生成的重要分析维度。这一分析最终要落实到以个体行动者特别是“关键行动者”的实践为分析单位和对象。中国对外文化传播应借助人类学民族志田野研究这一有力的方法工具,加强对各国文化本土特色的了解与尊重,并借靠本土关键行动者的力量来推动中国文化的在地融入。 展开更多
关键词 个体实践 文化全球化 本土化 文化形式 文化质料 关键行动者
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A Localization Algorithm Using a Mobile Anchor Node Based on Region Determination in Underwater Wireless Sensor Networks 预览
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作者 XU Tingting WANG Jingjing +2 位作者 SHI Wei WANG Jianfeng CHEN Zhe 《中国海洋大学学报:英文版》 SCIE CAS CSCD 2019年第2期394-402,共9页
At present,most underwater positioning algorithms improve the positioning accuracy by increasing the number of anchor nodes which resulting in the increasing energy consumption.To solve this problem,the paper proposes... At present,most underwater positioning algorithms improve the positioning accuracy by increasing the number of anchor nodes which resulting in the increasing energy consumption.To solve this problem,the paper proposes a localization algorithm assisted by mobile anchor node and based on region determination(LMRD),which not only improves the positioning accuracy of nodes positioning but also reduces the energy consumption.This algorithm is divided into two stages:region determination stage and location positioning stage.In the region determination stage,the target region is divided into several sub-regions by the region division strategy with the smallest overlap rate which can reduce the number of virtual anchor nodes and lock the target node to a sub-region,and then through the planning of mobile nodes to optimize the travel path,reduce the moving distance,and reduce system energy consumption.In the location positioning stage,the target node location can be calculated using the HILBERT path planning and trilateration.The simulation results show that the proposed algorithm can improve the positioning accuracy when the energy consumption is reduced. 展开更多
关键词 UWSN MOBILE ANCHOR NODES energy CONSUMPTION REGION determination LOCALIZATION algorithm
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