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某类生物种群模型的动力性研究 预览 被引量:1
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作者 邓迪 陈阵 黄华鹰 《重庆工商大学学报:自然科学版》 2017年第6期42-45,共4页
针对一类生物种群总量变化模型f_λ(x)=λsinπx,提出了该模型中不同λ值下的动力性分析;该方法对λ的取值区间进行分类,分别通过两种方法分析其动力性,与传统方法相比,更容易被应用于不同的模型中;该研究结合离散动力系统,不变集,斥... 针对一类生物种群总量变化模型f_λ(x)=λsinπx,提出了该模型中不同λ值下的动力性分析;该方法对λ的取值区间进行分类,分别通过两种方法分析其动力性,与传统方法相比,更容易被应用于不同的模型中;该研究结合离散动力系统,不变集,斥子和Hausdorff测度的定义和性质,将Lagrange中值定理应用到该模型逆映射的两个不同分支中,得到了有关f_λ的逆映射的不等式,进而得到f_λ存在唯一不变集的条件和不变集与斥子间的关系;最后,对较大的系数λ,估计了f_λ(x)的斥子的Hausdorff维数;对于区间(0,1]上的系数λ,分别研究了f_λ(x)迭代的动力性,研究结论比传统方法更容易应用于相应的生物种群模型。 展开更多
关键词 动力系统 不动点 不变集 吸引子 斥子 HAUSDORFF维数
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操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略 预览 被引量:4
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作者 魏明明 傅卫平 +2 位作者 蒋家婷 杨世强 王雯 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期14-21,共8页
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整... 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段,分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型;在装配阶段,建立末端执行器姿态调整动力学模型,并推导了侧向误差计算公式;在整个装配过程,利用宏/微平台和视觉/力觉伺服,对轴进行位姿调整,使其满足装配条件。仿真和试验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效地到达装配目标点,顺利完成轴孔装配,证明方法的有效性。 展开更多
关键词 行为动力学 操作机器人 轴孔装配 吸引子 排斥子 位姿调整
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电力系统低频振荡监测的Duffing振子可停振动系统法 预览 被引量:10
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作者 赵妍 李志民 李天云 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第20期159-167,共9页
电力系统实测低频振荡信号的主要特点为:振荡模式出现的时间不确定,持续的时间不确定,振幅带有阻尼特性且随时间变化。因此,在对低频振荡信号进行参数辨识之前,应判别是否发生了持续、稳定的低频振荡。但现在认可度较高的低频振荡分析... 电力系统实测低频振荡信号的主要特点为:振荡模式出现的时间不确定,持续的时间不确定,振幅带有阻尼特性且随时间变化。因此,在对低频振荡信号进行参数辨识之前,应判别是否发生了持续、稳定的低频振荡。但现在认可度较高的低频振荡分析方法并不对此进行判别,缺乏真实性。基于此,本文提出了电力系统低频振荡监测的Duffing振子可停振动系统法。Duffing振子可停振动状态的改变对周期扰动高度敏感,同时对随机微小扰动却十分不敏感。根据这个特点将量测信号输入到可停振动系统中,得到其相轨迹。随机微小扰动的相轨迹聚焦为一点,为可停振动状态,弱阻尼模式的低频振荡和强迫功率振荡相轨迹存在“低频振荡吸引子”,而负阻尼的低频振荡的相轨迹存在“低频振荡排斥子”。因此,根据相轨迹的状态改变,可以判断是否存在稳定的低频振荡信号,是哪种模式的低频振荡,以及模式的阻尼特性。为快速准确地告警、合理选择振荡抑制措施及快速抑制振荡提供依据。该方法通过可视化的方法展现振荡过程和特性,利用其提取的对数平衡距可以对相轨迹进行定量分析,为低频振荡监测提供了一种新的分析方法。 展开更多
关键词 Duffing振子可停振动系统 低频振荡监测 吸引子 排斥子
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操作机器人的行为动力学避障路径规划 预览
4
作者 魏明明 傅卫平 +2 位作者 蒋家婷 杨世强 王雯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第12期1837-1840,共4页
将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,... 将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间,并应用到机器人路径规划中。在机器人动力系统中,将操作机器人末端执行器到达的目标位置作为吸引子,将所需绕过的障碍物作为排斥子,分别建立了趋向目标点和避障的行为动力学模型,并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型。仿真和实验结果表明:在行为动力学方程的控制下,末端执行器在避开障碍物的同时,安全有效的到达了目标点,证明了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 行为动力学 操作机器人 吸引子 排斥子 路径规划
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鼎湖山20公顷森林样地单个物种对群落的构建 预览 被引量:3
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作者 宫贵权 黄忠良 +4 位作者 黄建雄 叶万辉 曹洪麟 练琚愉 林国俊 《生态环境学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期 991-995,共5页
大型固定监测森林样地已成为研究森林群落组织机制的一个重要平台。群落里个体之间的相互作用对群落的构建有相当重要的作用。以往的研究主要针对于物种之间的相互作用,而用群落里单个物种与其它所有个体之间相互关系来解释群落构建的... 大型固定监测森林样地已成为研究森林群落组织机制的一个重要平台。群落里个体之间的相互作用对群落的构建有相当重要的作用。以往的研究主要针对于物种之间的相互作用,而用群落里单个物种与其它所有个体之间相互关系来解释群落构建的研究还很少。采用单个物种-面积关系(ISAR)这一指标对鼎湖山20 hm2样地和BCI 50 hm2样地数据分析,来研究不同样地单个物种是如何对森林群落进行构建的。结果显示,与BCI样地和Sinharaja样地不同,鼎湖山样地大树对周围其它个体的作用几乎是中性的;而对于小树(胸径小于10 cm)来说,鼎湖山样地和BCI样地一样,随着尺度的增加"吸引型"物种减少,而"中性"物种增加。说明了不同的群落在不同的发育阶段,单个物种对群落结构的构建有重要的作用不同,将来的研究应该结合群落其它方面的因素来分析群落内个体之间相互作用,例如从时间尺度的谱系和空间因素去分析。 展开更多
关键词 生物多样性 物种共存 大型森林样地 吸引型物种 排斥型物种
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三川群Lotka—Volterra竞争系统的渐近性态 预览
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作者 王远世 朱思铭 《中山大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期 6-8,共3页
讨论了3种群Lotka-Volterra竞争系统中各种群在其环境容纳量处均为局部吸引子的情形,给出了系统的全局拓扑结构随机参数变化的各种情况。
关键词 LOTKA-VOLTERRA竞争系统 局部排斥子 渐近性态 种群竞争 局部吸引子 全局拓扑结构
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