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基于PSO算法的多UUV导航方法 预览
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作者 王磊 王国臣 范世伟 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第3期272-276,共5页
无人水下航行器(UUV)协同导航过程中,惯性导航系统(INS)在水下工作时的定位误差随时间累积,在不升出天线的情况下,难以利用全球定位系统(GPS)对惯导误差进行修正,地磁导航虽可以在水下修正惯导系统的误差,但传统的地磁匹配导航对先验地... 无人水下航行器(UUV)协同导航过程中,惯性导航系统(INS)在水下工作时的定位误差随时间累积,在不升出天线的情况下,难以利用全球定位系统(GPS)对惯导误差进行修正,地磁导航虽可以在水下修正惯导系统的误差,但传统的地磁匹配导航对先验地磁图过于依赖。受到生物利用地磁进行导航行为的启发,文中针对多UUV仿生协同导航问题,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的多UUV仿生协同导航方法,将导航过程归结为多目标搜索问题,通过共享UUV间的信息,完成导航任务,实时对惯导系统进行定位误差的修正。仿真结果证实了该方法的有效性。 展开更多
关键词 无人水下航行器 协同导航 仿生导航 粒子群优化算法
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基于大气偏振光的航向角探测系统 预览
2
作者 王玉波 杨江涛 +3 位作者 唐军 刘俊 申冲 秦丽 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第3期127-131,共5页
基于大气偏振光的航向角探测系统在大气偏振模式具有偏振态分布稳定性的基础上,对大气偏振模式进行偏振态检测,确定大气偏振模式对称轴即太阳子午线位置,利用加速度计测量俯仰角和横滚角,调整天顶点在成像面的投影位置,进而准确解算出... 基于大气偏振光的航向角探测系统在大气偏振模式具有偏振态分布稳定性的基础上,对大气偏振模式进行偏振态检测,确定大气偏振模式对称轴即太阳子午线位置,利用加速度计测量俯仰角和横滚角,调整天顶点在成像面的投影位置,进而准确解算出航向角信息,验证了所述方法的有效性,最大动态误差为1. 74°,平均误差为0. 16°。该系统能够稳定输出导航角度,可以满足实时测试,具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 仿生导航 偏振光导航 偏振图像信息 大气偏振模式 图像特征提取
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仿生光磁导航技术发展研究综述 预览
3
作者 刘俊 赵菁 +4 位作者 赵慧俊 刘晓晨 郭肖亭 唐军 申冲 《飞控与探测》 2019年第4期14-25,共12页
仿生导航是在仿生技术基础上发展起来的新型导航技术方法,该方法融合了仿生技术的优点,因其抗干扰性强、适应范围广的特点,迎来了研究的热潮。从仿生光流导航、仿生偏振光导航、仿生类脑导航和仿生地磁导航四个角度对近年来大量的相关... 仿生导航是在仿生技术基础上发展起来的新型导航技术方法,该方法融合了仿生技术的优点,因其抗干扰性强、适应范围广的特点,迎来了研究的热潮。从仿生光流导航、仿生偏振光导航、仿生类脑导航和仿生地磁导航四个角度对近年来大量的相关文献进行了综合性地整理和分析,阐述了其导航原理、发展现状和动态,对其未来的发展前景进行了展望,指出了限制现有技术的难点和瓶颈,对未来仿生导航技术的发展提供了参考,有一定的指导作用。 展开更多
关键词 仿生导航 光流 偏振光 类脑 地磁
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大气偏振模式图分布及仿生偏振导航技术
4
作者 褚金奎 关乐 +4 位作者 李世奇 张然 金仁成 崔岩 王立鼎 《遥感学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期969-979,共11页
大气偏振效应不仅可应用于高分辨率定量遥感,其偏振场模式图还可作为偏振导航的信息源。大气偏振场模式图在不同时空与天气条件下对偏振传感器的导航精度有重要影响,天空偏振场图的精确获取与建模、测量精度与误差分析是研究的重要内容... 大气偏振效应不仅可应用于高分辨率定量遥感,其偏振场模式图还可作为偏振导航的信息源。大气偏振场模式图在不同时空与天气条件下对偏振传感器的导航精度有重要影响,天空偏振场图的精确获取与建模、测量精度与误差分析是研究的重要内容。本文从大气偏振模式图的分布和偏振导航传感器两方面介绍仿生偏振导航技术的研究进展。首先介绍瑞利散射理论、米氏散射理论和基于矢量传输方程的偏振模式图光场分布理论,总结了不同方法的适用范围;其次分别介绍日光和月光、陆地和海洋等不同时间、空间环境以及不同天气条件下的偏振模式图分布测试结果,并对比分析了理论仿真与测试结果的异同,同时又介绍了基于云解算的偏振模式图精度测试误差分析;最后通过介绍偏振导航传感器装置的发展历史和研究成果,指出偏振导航应用于组合导航中的广阔前景。目前,本课题组已研制的偏振光导航传感器室内精度可达0.1°,验证了天空偏振光场模式图的客观有效性,为高分辨率偏振遥感技术提供了技术证明。 展开更多
关键词 大气光学 偏振光场 仿生导航 偏振导航 组合导航
一种平行接近的地磁梯度仿生导航方法 预览
5
作者 王琼 周军 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期611-617,共7页
针对地磁导航受到先验地磁图的精度制约的问题,借鉴平行接近法的思想提出一种地磁梯度仿生导航方法。受生物可以利用地磁信息进行无先验信息导航的行为的启发,将导航过程归结为多目标值收敛问题,建立仿生导航模型。在导航过程中引入... 针对地磁导航受到先验地磁图的精度制约的问题,借鉴平行接近法的思想提出一种地磁梯度仿生导航方法。受生物可以利用地磁信息进行无先验信息导航的行为的启发,将导航过程归结为多目标值收敛问题,建立仿生导航模型。在导航过程中引入地磁场梯度信息,借鉴平行接近法对航向角进行解算,提出一种无需任何地磁先验信息,完全依靠实测地磁数据进行导航的方法,并通过仿真实验验证了该方法有效性。 展开更多
关键词 地磁导航 梯度 平行接近法 仿生导航 约束优化
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融合深度信息的RatSLAM仿生算法研究 预览
6
作者 卞程远 凌有铸 陈孟元 《陕西理工大学学报:自然科学版》 2018年第4期44-50,共7页
在获取场景的视觉图像时,传统/atSLAM仿生导航算法无法获得场景中物体的距离信息,使得闭环检测的误匹配率高,导致机器人在导航过程中导航精度不高.采用深度相机Kinect来采集场景图像,分别用图像直方图法和相机标定技术对采集的图像颜... 在获取场景的视觉图像时,传统/atSLAM仿生导航算法无法获得场景中物体的距离信息,使得闭环检测的误匹配率高,导致机器人在导航过程中导航精度不高.采用深度相机Kinect来采集场景图像,分别用图像直方图法和相机标定技术对采集的图像颜色特征和深度信息进行提取,将提取的信息存储并作为RGB-D视觉模板,通过闭环检测实现对位姿感知细胞的姿态及经历图的修正,将深度信息融入传统RatSLAM模型,实现了RatSLAM仿生算法的合理改进. 展开更多
关键词 深度相机 仿生导航 深度信息 导航精度
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一种阈值动态调整的仿生同步自主定位方法 预览
7
作者 李伟龙 吴德伟 +1 位作者 卢虎 来磊 《西安交通大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第10期100-106,共7页
针对仿生导航中鼠类同步定位与构图(RatSLAM)算法对连续经历场景出现漏匹配和错误匹配的问题,提出一种阈值动态调整的仿生同步自主定位与构图(DT-RatSLAM)方法。该方法在局部视图细胞生成阶段,引入阈值增强项和阈值衰减项,将前几帧... 针对仿生导航中鼠类同步定位与构图(RatSLAM)算法对连续经历场景出现漏匹配和错误匹配的问题,提出一种阈值动态调整的仿生同步自主定位与构图(DT-RatSLAM)方法。该方法在局部视图细胞生成阶段,引入阈值增强项和阈值衰减项,将前几帧图像的识别结果作为激励,实时动态地调整当前帧图像的模板识别阈值,并根据阈值判断是否生成新的局部视图细胞,然后综合连续场景的模板识别结果,对经验图进行闭环修正。仿真实验结果表明,与固定阈值条件下的RatSLAM算法相比,基于阈值动态调整的DT-RatSLAM方法在模板识别方面不仅能够保证不出现错误的匹配,而且正确识别率达到了99.6%,促使运行体能够对生成的经验图及时进行修正,提高了经验图的准确性,在算法运行时间方面比最优固定阈值的RatSLAM算法平均减少了13.5%。 展开更多
关键词 仿生导航 自主定位 经验图 模板识别
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基于网格细胞到位置细胞转换的位置估计模型 预览 被引量:1
8
作者 周阳 吴德伟 《电子与信息学报》 CSCD 北大核心 2017年第9期2272-2276,共5页
为实现运行体智能自主定位,该文提出一种基于网格细胞到位置细胞转换的位置估计模型。结合网格细胞和位置细胞的放电机理以及它们之间的信息转换关系,将位置估计模型分为空间环境学习与记忆、运动状态感知和位置估计3部分,给出了各个部... 为实现运行体智能自主定位,该文提出一种基于网格细胞到位置细胞转换的位置估计模型。结合网格细胞和位置细胞的放电机理以及它们之间的信息转换关系,将位置估计模型分为空间环境学习与记忆、运动状态感知和位置估计3部分,给出了各个部分实现原理和具体操作步骤,最后利用提出的模型对运行体定位问题进行了仿真实验。结果表明,所提模型能实现运行体自主定位,且定位性能可通过改变模型中网格细胞和位置细胞参数进行调整。 展开更多
关键词 仿生导航 位置估计 网格细胞 位置细胞 径向基函数神经网络
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基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究 预览 被引量:4
9
作者 许曈 凌有铸 +1 位作者 陈孟元 王伟 《传感技术学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期916-921,共6页
基于传感器模型的SLAM导航策略精度较高,但由于摩擦等因素误差长时间累计会造成里程计的漂移现象。依靠视觉里程计进行导航的RatSLAM系统.通过在局部场景细胞中引入闭环检测策略实现累计误差的校正.在静态环境下具有一定的鲁棒性,... 基于传感器模型的SLAM导航策略精度较高,但由于摩擦等因素误差长时间累计会造成里程计的漂移现象。依靠视觉里程计进行导航的RatSLAM系统.通过在局部场景细胞中引入闭环检测策略实现累计误差的校正.在静态环境下具有一定的鲁棒性,但在复杂场景里,如移动障碍物的出现,视觉里程计会提取到错误的速度等姿态信息,导致航迹出现较大偏移,有时无法通过场景重定位进行闭环校正。结合两种模型的优势提出一种带姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM模型。实验表明,相较于仅带带闭环检测的RatSLAM系统或仅由姿态测量模块构成的导航系统,本文提出的新系统更能适应长期复杂场景下的导航,且鲁棒性更强。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 仿生导航 闭环检测 姿态测量模块 传感器应用 移动机器人
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基于探索与开发权衡的地磁仿生导航搜索方法 预览
10
作者 刘明雍 刘坤 +1 位作者 李红 彭星光 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期1644-1648,共5页
针对地磁仿生导航过程中对搜索偏向性考虑不足的问题,提出了一种基于探索与开发权衡的导航方法。依据时序进化搜索策略的结构特征,从统计学角度建立了磁趋势性运动模型,分析了探索与开发和磁趋势性运动的关系,并将搜索偏向权衡问题归结... 针对地磁仿生导航过程中对搜索偏向性考虑不足的问题,提出了一种基于探索与开发权衡的导航方法。依据时序进化搜索策略的结构特征,从统计学角度建立了磁趋势性运动模型,分析了探索与开发和磁趋势性运动的关系,并将搜索偏向权衡问题归结为对种群多样性的合理调控,引入分布熵的概念度量种群多样性,设计了分布熵约束下的磁趋势性搜索策略,给出了导航搜索流程。通过仿真分析,给出较为合理的参数设置,并将该方法与时序进化搜索方法进行对比实验,结果证实了所提方法能够有效提高导航效率。 展开更多
关键词 地磁导航 仿生导航 探索与开发 磁趋势性
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磁异常干扰下基于约束策略的仿生导航方法
11
作者 刘坤 刘明雍 +2 位作者 杨盼盼 李红 彭星光 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1952-1957,共6页
地磁场异常将会在导航空间中形成极值区域,扰乱磁趋性运动行为,容易造成基于搜索的地磁仿生导航方法陷入局域极小,使得载体迷失航向难以逃离异常区域,最终导致导航失败。针对这一问题,提出了一种基于行为约束策略的导航搜索方法,通过约... 地磁场异常将会在导航空间中形成极值区域,扰乱磁趋性运动行为,容易造成基于搜索的地磁仿生导航方法陷入局域极小,使得载体迷失航向难以逃离异常区域,最终导致导航失败。针对这一问题,提出了一种基于行为约束策略的导航搜索方法,通过约束搜索行为强制载体扩大探索范围,进而摆脱异常区域干扰,促使载体进入正常地磁场环境。利用磁趋性统计特征与多目标函数的收敛状态构建行为约束的触发及终止条件,将磁趋性历史数据中较好的样本作为约束行为,实施导航搜索行为约束。伴随载体的移动,实现对进化种群的时序更新,最终引导载体到达目标位置,完成导航任务。仿真结果表明,该方法能够有效克服磁场异常环境对地磁仿生导航的干扰,完成导航任务,并能够有效提高远程自主导航的成功率。 展开更多
关键词 地磁异常场 仿生导航 多目标优化 进化策略 磁趋性
一种偏振光自定位方法的分析及实现 预览 被引量:5
12
作者 程珍 梅涛 +1 位作者 梁华为 王道斌 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期33-38,共6页
针对目前利用天空偏振光信息进行导航,仅能提供方向信息实现相对路径定位,而不能获取载体的经纬度信息实现绝对定位的问题,在前期工作中,作者提出了一种基于天空偏振光、地球与太阳相对位置关系的自定位方法。本文中,作者设计搭建... 针对目前利用天空偏振光信息进行导航,仅能提供方向信息实现相对路径定位,而不能获取载体的经纬度信息实现绝对定位的问题,在前期工作中,作者提出了一种基于天空偏振光、地球与太阳相对位置关系的自定位方法。本文中,作者设计搭建了由天空偏振角测量装置、OCTANS惯导组成的实验平台,对该方法的可行性进行验证分析。实验结果表明,该定位方法能够实时的获取相对可靠的地理位置,且经纬度误差均值分别为-0.14°和0.418°。与GPS定位系统相比,虽然定位精度有待于进一步提高,但可作为GPS失效时的有效补充定位手段。 展开更多
关键词 天空偏振光导航 自主定位 仿生导航 导航定位
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强干扰环境下的自主导航与控制新技术 预览
13
作者 张霄 王悦 郭雷 《自动化博览》 2015年第4期68-72,共5页
中小型无人机应用广泛,但飞行过程中易受高压线电磁泄漏、广播电台、雷达站甚至人为无线电波干扰的影响,传统的导航与控制系统存在极大的安全隐患。本文阐述了强干扰环境下不依赖卫星的仿生自主导航技术的发展现状和最新进展;针对无人... 中小型无人机应用广泛,但飞行过程中易受高压线电磁泄漏、广播电台、雷达站甚至人为无线电波干扰的影响,传统的导航与控制系统存在极大的安全隐患。本文阐述了强干扰环境下不依赖卫星的仿生自主导航技术的发展现状和最新进展;针对无人机导航与控制系统存在的多源干扰影响,论述了多传感器系统抗干扰滤波的必要性及应用条件;从内部组成、功能参数与应用等方面论述了国内外具有代表性的中小型无人机用抗干扰自动驾驶仪。指出仿生导航技术与抗干扰滤波技术是实现强干扰环境下的中小型无人机安全、可靠飞行的重要保障。 展开更多
关键词 导航制导与控制 仿生导航 抗干扰滤波 自动驾驶仪 中小型无人机
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仿生偏振光定向算法及误差分析 预览 被引量:4
14
作者 王玉杰 胡小平 +1 位作者 练军想 先治文 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期211-216,共6页
基于标准大气偏振模型,研究了仿生偏振光定向原理,推导了当载体倾斜时的航向角计算方法,分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明:若已知载体的水平角,可根据偏振角解算出载体航向角;引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振... 基于标准大气偏振模型,研究了仿生偏振光定向原理,推导了当载体倾斜时的航向角计算方法,分析了各项误差源对航向角估计误差的影响。结果表明:若已知载体的水平角,可根据偏振角解算出载体航向角;引起定向误差的主要因素来自于仿生偏振光传感器误差和载体的水平角误差,太阳位置误差的因素可以忽略;当太阳高度角小于50°、载体水平角小于20°时,仿生偏振光定向的精度约等于偏振角的测量精度,即定向精度约为0.2°。 展开更多
关键词 仿生导航 天空偏振光 定向算法 航向角误差
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基于沙蚁POL-神经元模型的航向角处理方法 预览 被引量:3
15
作者 王波 高隽 +1 位作者 范之国 王昕 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期28-34,共7页
沙蚁POL-神中经元对天空偏振光的感知机理为研究仿生偏振光导航方法提供了仿生基础。针对其信号处理方法中存在的测角歧义性问题,通过分析POL-神经元模型的测角原理,提出了一种基于高阶多项式拟合的航向角处理方法,并根据航向角随模... 沙蚁POL-神中经元对天空偏振光的感知机理为研究仿生偏振光导航方法提供了仿生基础。针对其信号处理方法中存在的测角歧义性问题,通过分析POL-神经元模型的测角原理,提出了一种基于高阶多项式拟合的航向角处理方法,并根据航向角随模型参考轴旋转角度的变化规律,将模型的有效测角范围由[-45°,45°]线性地增加到[0°,180°]。最后,利用四通道偏振光导航传感器对该方法进行了实验验证。理论与实测结果表明,该方法能有效解决POL-神经元模型中存在的航向角歧义性问题,并可显著提高模型的测角范围。 展开更多
关键词 沙蚁 偏振光导航 POL-神经元模型 仿生导航
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基于虚拟仪器的仿生偏振光测试系统的研究 预览
16
作者 金仁成 刘利兵 +1 位作者 褚金奎 赵开春 《微纳电子技术》 CAS 2007年第7期 453-456,共4页
针对研制仿生微纳导航传感器的需要,设计了一种基于虚拟仪器的仿生偏振光测试系统。介绍了仿沙蚁偏振光测试模型及装置,给出测试系统的总体框架,对系统的硬件设计和基于Lab-VIEW的软件开发进行了探讨。最后采用测试系统进行了仿生偏... 针对研制仿生微纳导航传感器的需要,设计了一种基于虚拟仪器的仿生偏振光测试系统。介绍了仿沙蚁偏振光测试模型及装置,给出测试系统的总体框架,对系统的硬件设计和基于Lab-VIEW的软件开发进行了探讨。最后采用测试系统进行了仿生偏振测角实验,实验结果达到了预期的目标。 展开更多
关键词 仿生导航 偏振光测试 虚拟仪器
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地磁仿生导航的多目标进化搜索算法 预览
17
作者 李红 刘明雍 刘坤 《国防科技大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期98-102,共5页
针对水下自主航行器地磁多参量多目标搜索的问题,提出一种基于磁趋势敏感的多目标进化搜索算法。在进化算法的结构下,利用地磁场参量与导航路径的约束关系,以磁趋势敏感作为后验评估准则,建立导航模型,使得地磁多分量伴随航行器的运动... 针对水下自主航行器地磁多参量多目标搜索的问题,提出一种基于磁趋势敏感的多目标进化搜索算法。在进化算法的结构下,利用地磁场参量与导航路径的约束关系,以磁趋势敏感作为后验评估准则,建立导航模型,使得地磁多分量伴随航行器的运动同时同地收敛至各自目标值,实现导航目的。通过与六边形路径搜索算法的仿真对比,验证了多目标进化搜索算法的有效性和优越性。 展开更多
关键词 地磁仿生导航 多目标搜索 六边形路径搜索算法 进化算法
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一种改进的RatSLAM仿生导航算法 被引量:5
18
作者 张潇 胡小平 +2 位作者 张礼廉 马涛 王玉杰 《导航与控制》 2015年第5期73-79,47共8页
RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法,算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验。在机器人导航领域,RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而,该算法完全依赖视觉信息,在复杂的环境中存在可靠... RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法,算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验。在机器人导航领域,RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而,该算法完全依赖视觉信息,在复杂的环境中存在可靠性低、导航精度不高的问题。在RatSLAM的基础上引入光学双轴速度传感器和MIMU信息,建立了融合光学双轴速度传感器和MIMU信息的航位推算模型,对RatSLAM仿生导航算法进行了合理改进,搭建了硬件系统并进行了动态车载实验。实测结果表明改进的仿生导航算法环境适应性更强、导航精度更高。 展开更多
关键词 RatSLAM 仿生导航算法 数据融合 视觉导航
地磁异常影响下的 AUV 仿生导航方法研究 预览
19
作者 刘明雍 李红 +1 位作者 刘坤 杨盼盼 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期627-632,共6页
针对 AUV 地磁仿生导航中,由于地磁参量在磁异常区域变化规律异常,搜索算法极易陷入局部极小问题,提出了一种基于地磁参量变化的进化搜索方法。该搜索方法在考虑地磁异常存在的情况下,引入环境变化算子对搜索算法是否进入磁异常区... 针对 AUV 地磁仿生导航中,由于地磁参量在磁异常区域变化规律异常,搜索算法极易陷入局部极小问题,提出了一种基于地磁参量变化的进化搜索方法。该搜索方法在考虑地磁异常存在的情况下,引入环境变化算子对搜索算法是否进入磁异常区域进行判断,采用方向导引使其避免算法陷于局部极小点,从而摆脱磁异常区域对导航搜索的影响。仿真实验表明,该方法能够使 AUV 在磁异常影响下从初始位置到达目标位置。 展开更多
关键词 地磁仿生导航 进化算法 地磁异常 局部极小
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基于时序进化搜索策略的地磁仿生导航研究 预览 被引量:5
20
作者 刘明雍 刘坤 +1 位作者 李红 李洋 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期894-898,共5页
对先验地磁图的依赖是制约地磁导航发展的关键。受生物无需先验知识的地磁导航行为启发,研究地磁仿生导航问题。从仿生角度,将导航过程归结为多目标搜索问题,建立仿生导航模型。针对导航过程中,地磁场多参量与导航单一路径间存在的... 对先验地磁图的依赖是制约地磁导航发展的关键。受生物无需先验知识的地磁导航行为启发,研究地磁仿生导航问题。从仿生角度,将导航过程归结为多目标搜索问题,建立仿生导航模型。针对导航过程中,地磁场多参量与导航单一路径间存在的因果约束,提出了一种基于时序进化策略的搜索方法,使得多参量收敛伴随并指导导航搜索的进行。仿真结果证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 地磁仿生导航 时序进化搜索策略 多目标搜索
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