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层次八叉的三维模型并行碰撞检测 预览
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作者 马晓萌 孙红岩 孙晓鹏 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第4期1077-1084,共8页
针对复杂虚拟场景中碰撞检测效率低、精度差等问题,基于层次八叉包围盒的构建,提出多线程并行碰撞检测算法。构建三维网格模型的层次八叉包围盒,采用多线程并行的算法实现多层次包围盒的并行碰撞检测,基于动态任务分配策略,在保证负载... 针对复杂虚拟场景中碰撞检测效率低、精度差等问题,基于层次八叉包围盒的构建,提出多线程并行碰撞检测算法。构建三维网格模型的层次八叉包围盒,采用多线程并行的算法实现多层次包围盒的并行碰撞检测,基于动态任务分配策略,在保证负载均衡度的前提下提高检测速度和检测精度。相关实验结果表明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 碰撞检测 层次包围盒 八叉树 并行碰撞检测 动态任务分配 负载均衡
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无人仓自动搬运系统策略研究——动态任务分配 预览
2
作者 黄颖 李蔷 《物流技术》 2019年第7期104-109,共6页
针对当前仓储过程中实现自动化、无人化发展的关键问题,利用任务看板机制,分别实现对组合任务和单任务的动态分配。建立分散式的任务分配流程,最大化降低对中央处理器的要求,以实现电商物流快速响应,提升物流服务水平。
关键词 无人仓 自动搬运 动态任务分配
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多Agent动态任务分配问题 预览
3
作者 张家良 王迎磊 +1 位作者 李复名 周涛 《电子技术与软件工程》 2018年第18期255-258,共4页
针对多Agent动态环境下任务分配问题,建立多Agent动态任务分配模型,提出了基于改进合同网的动态任务分配算法。在合同网的基础上,引入任务中转站处理由环境变化产生的新任务,任务优先级定义任务的处理顺序,并对算法的招标以及投标阶段... 针对多Agent动态环境下任务分配问题,建立多Agent动态任务分配模型,提出了基于改进合同网的动态任务分配算法。在合同网的基础上,引入任务中转站处理由环境变化产生的新任务,任务优先级定义任务的处理顺序,并对算法的招标以及投标阶段进行了改进,设定了招标任务阈值和投标任务阈值。仿真结果表明该算法能在各种环境变化下快速更新任务分配方案。 展开更多
关键词 动态任务分配 改进合同网 任务中转站 任务优先级
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TWO INNOVATIVE COALITION FORMATION MODELS FOR DYNAMIC TASK ALLOCATION IN DISASTER RESCUES
4
作者 Xing Su YuechenWang +2 位作者 Xibin Jia Limin Guo Zhiming Ding 《系统科学与系统工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2018年第2期215-230,共16页
关键词 动态任务分配 联盟形成 灾难 营救 模特儿 分配模型 创新 环境处理
基于可拓冲突消解的多机器人动态任务分配 预览
5
作者 袁伟 鲁娜 +1 位作者 陈文诗 黄嘉裕 《现代计算机:中旬刊》 2017年第7期13-16,共4页
移动机器人是集多种能于一体的综合系统,能够进行环境的感知、行为控制与执行以及动态的决策与规划等。多机器人在复杂环境下如何解决资源冲突和提高效率,协调工作与实现动态任务分配,是机器人研究领域的关键技术之一。借助可拓学研... 移动机器人是集多种能于一体的综合系统,能够进行环境的感知、行为控制与执行以及动态的决策与规划等。多机器人在复杂环境下如何解决资源冲突和提高效率,协调工作与实现动态任务分配,是机器人研究领域的关键技术之一。借助可拓学研究不相容问题的转化与解决的特点,对矛盾问题进行冲突消解,很好地实现多机器人的动态任务分配。 展开更多
关键词 移动机器人 动态任务分配 物元模型 拓展分析原理
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一种多UAV混合动态任务分配方法 预览 被引量:1
6
作者 曹雷 谭何顺 +1 位作者 彭辉 潘明聪 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期206-214,共9页
该文研究了战场环境下突发新任务的多无人机(UAV)动态任务分配问题,围绕任务分配过程中的时间复杂度和通信复杂度要求,在对任务及无人机分组的基础上,建立了无人机及无人机组执行任务的状态信息描述模型。提出了一种多UAV混合动态任... 该文研究了战场环境下突发新任务的多无人机(UAV)动态任务分配问题,围绕任务分配过程中的时间复杂度和通信复杂度要求,在对任务及无人机分组的基础上,建立了无人机及无人机组执行任务的状态信息描述模型。提出了一种多UAV混合动态任务分配方法,将原问题分解为分组级任务分配和组内成员级任务分配两个层次,分别采用改进的粒子群改进鱼群算法(PSO-FSA)和分布式拍卖算法进行求解。仿真实验表明,该文方法能够降低任务分配问题求解的规模,具有低时间复杂度和低通信复杂度的特点,是一种有效的动态任务分配方法。 展开更多
关键词 动态任务分配 粒子群改进鱼群算法 分布式拍卖算法 状态信息
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多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法 预览 被引量:4
7
作者 朱大奇 曹翔 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期762-769,共8页
针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到... 针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性. 展开更多
关键词 多AUV系统 自组织神经网络 动态任务分配 信度函数 避障 速度跳变
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对临近空间飞行器的多弹协同拦截策略研究 预览
8
作者 惠耀洛 南英 +1 位作者 陈哨东 杨毅 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第5期149-154,共6页
为实现对临近空间高超声速飞行器的有效拦截,文中提出了多对多饱和拦截策略。首先采用实时在线的遗传算法寻优,对拦截武器系统进行动态任务分配。其次,基于滑模变结构控制理论,设计了4-D(三维几何空间与时间)协同制导律,控制拦截的弹... 为实现对临近空间高超声速飞行器的有效拦截,文中提出了多对多饱和拦截策略。首先采用实时在线的遗传算法寻优,对拦截武器系统进行动态任务分配。其次,基于滑模变结构控制理论,设计了4-D(三维几何空间与时间)协同制导律,控制拦截的弹着时间基本相同,在拦截末段,采用纯比例制导律,控制拦截弹对目标实施高精确协同打击。仿真结果表明,该拦截策略可以对临近空间高超声速飞行器目标进行高可靠度拦截和高精确度打击。 展开更多
关键词 动态任务分配 时间协同制导律 遗传算法 滑模变结构控制理论 临近空间飞行器 飞行仿真
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基于动态模糊集的多Agent动态任务分配算法研究 预览 被引量:1
9
作者 殷凡 牛丽 《科技通报》 北大核心 2013年第11期119-122,共4页
为了提高多Agent动态任务分配的效率,借助于动态模糊集理论对任务分配进行研究。首先详细介绍了动态模糊集相关定义和数学模型,接着进行实例仿真,给出相关的多Agent动态任务分配算法并进行实例测试。实验结果表明,此方法很好地解决... 为了提高多Agent动态任务分配的效率,借助于动态模糊集理论对任务分配进行研究。首先详细介绍了动态模糊集相关定义和数学模型,接着进行实例仿真,给出相关的多Agent动态任务分配算法并进行实例测试。实验结果表明,此方法很好地解决了多Agent系统中动态任务分配的问题,并且在很大程度上提高了动态任务分配的效率,具有一定的研究价值。 展开更多
关键词 多AGENT系统 动态任务分配 动态模糊集
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基于MMDP的无人作战飞机任务分配模型研究 预览 被引量:2
10
作者 李月娟 吕永健 +1 位作者 常迁臻 朱李云 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2013年第7期276-279,286共5页
针对多无人作战飞机动态任务分配问题,以马尔科夫决策过程理论为基础,建立基于多智能体马尔科夫决策过程MMDP(Multi-Agent Markov Decision Process)的动态任务分配模型;系统中状态信息、目标的出现和收益值等均服从概率分布;改进的MM... 针对多无人作战飞机动态任务分配问题,以马尔科夫决策过程理论为基础,建立基于多智能体马尔科夫决策过程MMDP(Multi-Agent Markov Decision Process)的动态任务分配模型;系统中状态信息、目标的出现和收益值等均服从概率分布;改进的MM-DP寻优算法以多UCAV在有限时间内执行任务收益值最大为评价函数,并应用遗传算法在所有可选决策集中确定最优任务分配策略;数值仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体 马尔科夫决策过程 无人作战飞机 动态任务分配
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C/S模式并行计算架构设计及其实现方法 预览 被引量:4
11
作者 刘赟 王永贵 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期889-893,共5页
针对现有的研究忽视资源有限等实际问题的不足,通过计算机硬件、网络搭建和软件设计,构建动态任务分配的并行计算系统,并结合工程实践提出基于C/S模式的并行计算系统的实现方法.结果表明该方法可以有效提高计算效率,能够实现计算... 针对现有的研究忽视资源有限等实际问题的不足,通过计算机硬件、网络搭建和软件设计,构建动态任务分配的并行计算系统,并结合工程实践提出基于C/S模式的并行计算系统的实现方法.结果表明该方法可以有效提高计算效率,能够实现计算程序和计算节点的灵活部署、动态组合,具有良好的可扩充性. 展开更多
关键词 并行计算 软件架构设计 C S模式 动态任务分配
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动态环境下的多UCAV协同任务分配研究 预览 被引量:6
12
作者 杨尚君 王社伟 +2 位作者 陶军 温攀 周维杰 《电光与控制》 北大核心 2012年第7期32-36,79共6页
战场环境的动态性和不确定性以及协同控制的复杂性,使得预先制定的无人作战飞机任务分配方案不能满足动态战场环境中的实时性要求。考虑到无人作战飞机的差异、目标的差异及战场态势对目标分配的影响,建立了多无人作战飞机协同目标分... 战场环境的动态性和不确定性以及协同控制的复杂性,使得预先制定的无人作战飞机任务分配方案不能满足动态战场环境中的实时性要求。考虑到无人作战飞机的差异、目标的差异及战场态势对目标分配的影响,建立了多无人作战飞机协同目标分配问题的数学模型。针对多无人作战飞机协同控制中的动态任务分配问题,提出一种改进的混合重分配策略,从任务层次上解决了多无人作战飞机的动态任务分配问题,在此基础上提出了混合细菌觅食算法,并用该算法在动态环境中为无人作战飞机进行合理的任务分配,通过仿真实验和分析表明混合重分配策略和混合细菌觅食算法的有效性。 展开更多
关键词 无人作战飞机 动态任务分配 细菌觅食算法 粒子群算法
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一种基于动态分组策略和多线程并行IO的并行镶嵌算法优化 预览 被引量:3
13
作者 王妍颖 马艳 刘定生 《遥感信息》 CSCD 2012年第2期 3-8,14,共7页
遥感图像的镶嵌处理具有数据量大,流程复杂,算法处理耗时巨大的特点,并行计算是加速镶嵌处理过程速度的有效手段。但是,传统的并行镶嵌算法由于任务分配采用静态策略,导致计算节点负载不均衡,并行效率不高。同时,由于传统并行镶嵌算法... 遥感图像的镶嵌处理具有数据量大,流程复杂,算法处理耗时巨大的特点,并行计算是加速镶嵌处理过程速度的有效手段。但是,传统的并行镶嵌算法由于任务分配采用静态策略,导致计算节点负载不均衡,并行效率不高。同时,由于传统并行镶嵌算法中存在大量非常耗时的数据存取操作,并且在重采样和匀色过程中存在不合理的流程配置,使得并行效率降低,难以得到比较线性的加速比。本文提出的基于动态任务分配和多线程并行I/O的并行镶嵌算法,较好地解决了上述问题,通过对比分析和实验表明,本算法对大规模图像的镶嵌处理,具有较好的并行处理速度,以及理想的线性并行加速比曲线,节点扩展能力较强。 展开更多
关键词 遥感图像镶嵌 并行计算 动态任务分配 多线程并行I/O
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基于拍卖的动态任务分配算法 预览 被引量:3
14
作者 陶雪丽 李双群 《计算机与现代化》 2012年第7期51-54,共4页
动态任务分配是开放式MAS系统研究的重点。在文献[9]给出的算法基础上,针对任务分配或执行过程中,随时有新任务出现的情况,本文提出一种改进算法,同时考虑Agent对已知任务和未来任务的期望度,以引导Agent合理出价,从而得到较优的分配结... 动态任务分配是开放式MAS系统研究的重点。在文献[9]给出的算法基础上,针对任务分配或执行过程中,随时有新任务出现的情况,本文提出一种改进算法,同时考虑Agent对已知任务和未来任务的期望度,以引导Agent合理出价,从而得到较优的分配结果。通过在多Agent运输军需问题中的应用,验证了该算法是合理有效的。 展开更多
关键词 动态任务分配 期望度 拍卖
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电力系统可靠性评估的动态任务分配并行算法 被引量:18
15
作者 胡博 谢开贵 +1 位作者 赵渊 曹侃 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期35-41,共7页
针对大电力系统可靠性评估并行计算中静态任务分配方法存在的进程间通信次数多、过度计算等不足,在详细分析Monte-Carlo仿真过程中可靠性指标方差系数和抽样次数变化规律的基础上,提出基于De Moivre-Laplace中心极限定理和曲线拟合相结... 针对大电力系统可靠性评估并行计算中静态任务分配方法存在的进程间通信次数多、过度计算等不足,在详细分析Monte-Carlo仿真过程中可靠性指标方差系数和抽样次数变化规律的基础上,提出基于De Moivre-Laplace中心极限定理和曲线拟合相结合的启发式动态任务分配方法,并提出基于动态任务分配的大规模电力系统可靠性评估并行算法。在并行任务分配过程中,根据已有的仿真信息对总抽样次数进行合理估计,使得单次任务分配量尽可能多,以达到减少进程间通信次数的目的。算例分析表明所述的动态任务分配方法可较好地提高并行效率。 展开更多
关键词 可靠性评估 并行计算 动态任务分配 电力系统
基于混合遗传蚁群算法的多Agent动态任务分配研究 预览 被引量:2
16
作者 张晋 曹耀钦 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2011年第B10期 268-270,共3页
在多Agent系统中,由于任务的复杂性和Agent之间的异构,Agent的动态任务分配问题实际上是一个NP难优化问题。针对MAS的任务分配问题的动态特性,首先建立任务分配数学模型,建立任务分配优化的目标函数;其次提出了一种混合遗传蚁群算法。... 在多Agent系统中,由于任务的复杂性和Agent之间的异构,Agent的动态任务分配问题实际上是一个NP难优化问题。针对MAS的任务分配问题的动态特性,首先建立任务分配数学模型,建立任务分配优化的目标函数;其次提出了一种混合遗传蚁群算法。利用遗传算法快速迭代和蚁群算法正反馈信息、分布式求解的特点实现任务分配的组合优化。实验仿真的结果分析表明,该算法具备较好的全局收敛效率和求解精度,可明显提升多Agent系统的性能。 展开更多
关键词 多Agent系统(MAS) 动态任务分配 混合遗传蚁群算法
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基于抛弃-捡拾法的多机器人动态任务分配 预览
17
作者 袁伟 《福建电脑》 2010年第1期 84-85,共2页
本文介绍一种新的多机器人动态任务分配算法,抛弃一捡拾法(Abandoned—undertaking Algorithm)。在仿真环境中我们将这种算法与已有的经典算法-贪婪法和混合情感法进行了对比试验分析。主要从不同数量机器人下的平均通讯量、一定比... 本文介绍一种新的多机器人动态任务分配算法,抛弃一捡拾法(Abandoned—undertaking Algorithm)。在仿真环境中我们将这种算法与已有的经典算法-贪婪法和混合情感法进行了对比试验分析。主要从不同数量机器人下的平均通讯量、一定比例的信息丢失时的通讯量,以及一定比例信息丢失后的系统任务完成时间这三个方面进行了对比分析。仿真试验说明抛弃-捡拾法在低通讯量方面具有明显的优势。 展开更多
关键词 机器人 动态任务分配 抛弃-捡拾法
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基于ISODATA约束聚类的多无人机动态任务分配 预览 被引量:1
18
作者 有伟 王社伟 陶军 《电光与控制》 北大核心 2010年第5期 22-25,34,共5页
战场环境的动态性和不确定性以及任务分配问题的复杂性,使得无人机飞行前预先规划难以满足时间敏感性要求。针对多无人机动态任务分配问题,建立了数学模型,并设计了一种求解该问题的ISODATA约束聚类法。运用分组基础上的任务再分配策略... 战场环境的动态性和不确定性以及任务分配问题的复杂性,使得无人机飞行前预先规划难以满足时间敏感性要求。针对多无人机动态任务分配问题,建立了数学模型,并设计了一种求解该问题的ISODATA约束聚类法。运用分组基础上的任务再分配策略,首先通过ISODATA约束聚类实施任务分组,然后在分组基础上利用免疫粒子群算法进行组内任务重分配。仿真实验和分析表明该方法简单有效,能够应对战场环境中的多种突发情况,具有较好的时间性能。 展开更多
关键词 无人机 动态任务分配 ISODATA算法 约束聚类 免疫粒子群优化
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基于DFS的多Agent动态任务分配算法 预览
19
作者 陈凤 先晓兵 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第14期 230-232,235,共4页
针对任务分配算法应用于不确定动态环境时存在的不足,研究具有动态模糊特性的任务环境,借助动态模糊集理论,给出相关的多Agent动态任务分配算法并进行实例测试。测试结果表明,该算法模型可以合理地模拟MAS系统中任务分配的运行过程... 针对任务分配算法应用于不确定动态环境时存在的不足,研究具有动态模糊特性的任务环境,借助动态模糊集理论,给出相关的多Agent动态任务分配算法并进行实例测试。测试结果表明,该算法模型可以合理地模拟MAS系统中任务分配的运行过程,并获得最优的任务分配策略与良好的任务实现效果。 展开更多
关键词 多AGENT系统 动态任务分配 动态模糊集
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基于市场机制的多机器人救火任务分配策略 预览 被引量:10
20
作者 齐心跃 田彦涛 +1 位作者 杨茂 杨永明 《吉林大学学报:信息科学版》 2009年第5期 506-513,共8页
为解决多机器人系统领域中动态分布式任务分配的问题,对多机器人合作救火任务进行研究。建立了多机器人动态环境下合作救火任务的模型,并针对任务特点提出了一种基于市场机制的任务分配策略。在出价公式的构造上同时考虑了距离、火势... 为解决多机器人系统领域中动态分布式任务分配的问题,对多机器人合作救火任务进行研究。建立了多机器人动态环境下合作救火任务的模型,并针对任务特点提出了一种基于市场机制的任务分配策略。在出价公式的构造上同时考虑了距离、火势、时间等因素,符合救火任务动态任务分配的要求。并在自主开发的仿真试验平台上进行了仿真验证,对试验结果进行了分析。实验结果表明,该分配策略在不同工况下均能高效地实现多机器人救火任务中的动态分布式任务分配问题。 展开更多
关键词 动态任务分配 市场机制 出价公式
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