期刊文献+
共找到255篇文章
< 1 2 13 >
每页显示 20 50 100
基于改进型抓取质量判断网络的机器人抓取研究
1
作者 成超鹏 张莹 +2 位作者 牟清萍 张东波 薛亮 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期80-87,共8页
针对ABB公司的Yu Mi双臂机器人在非结构化环境下的自主抓取问题,研究基于Kinect-2.0深度相机的可靠抓取算法。首先建立摄像机坐标系与机器人坐标系的布尔沙坐标转换模型,利用迭代最近点算法求解;然后将采集到的深度信息依照梯度大小变... 针对ABB公司的Yu Mi双臂机器人在非结构化环境下的自主抓取问题,研究基于Kinect-2.0深度相机的可靠抓取算法。首先建立摄像机坐标系与机器人坐标系的布尔沙坐标转换模型,利用迭代最近点算法求解;然后将采集到的深度信息依照梯度大小变化阈值筛选像素点,并根据拒绝采样将像素点生成抓取候选点,通过改进型抓取质量判断网络(GQ-CNN)得到抓取质量度最高的抓取点姿态;最后将抓取点坐标转换到机器人坐标系实现物体抓取。实验结果表明,该方法能可靠的检测出物体最佳抓取点,实现对不同物体进行抓取。 展开更多
关键词 双臂机器人 布尔沙坐标转换模型 抓取质量判断网络
大型造船多分段全自主焊接双臂机器人的关键技术与装备
2
作者 韩瑜 《科技成果管理与研究》 2019年第4期77-78,共2页
焊接是船体装配中的重要环节,也是决定船体质量的关键因素。其中,分段的“井”字焊接是船舶焊接的基本单位,以大连造船厂为例,其船舶分段的“井”字焊接工作量占整个焊接过程的60%以上。此前仅德国IMG公司和日本川崎公司拥有船舶分段焊... 焊接是船体装配中的重要环节,也是决定船体质量的关键因素。其中,分段的“井”字焊接是船舶焊接的基本单位,以大连造船厂为例,其船舶分段的“井”字焊接工作量占整个焊接过程的60%以上。此前仅德国IMG公司和日本川崎公司拥有船舶分段焊接机器人,且对我国限制出口。 展开更多
关键词 大连造船厂 船舶焊接 双臂机器人 装备 技术 日本川崎公司 焊接机器人 船体装配
双臂协调机器人相对动力学建模
3
作者 张建华 许晓林 +1 位作者 刘璇 张明路 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期34-42,共9页
双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术,难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式,运用矢量解析法求解单臂角速度雅可比矩阵,然后结合虚... 双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术,难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式,运用矢量解析法求解单臂角速度雅可比矩阵,然后结合虚位移原理,基于相对雅可比矩阵建立双臂协调机器人相对动力学模型,确立两机械臂末端相对作用力与关节参数之间关系。仿真和试验结果验证了矢量解析法与相对动力学模型的正确性,该模型能够求解两机械臂末端相对力,为分析双臂协调运动提供理论依据。 展开更多
关键词 相对雅可比矩阵 协调 动力学建模 双臂机器人
双臂机器人的运动学分析与运动控制 预览
4
作者 王玉梅 杨洪鑫 +3 位作者 黄赛帅 陈增昊 崔泽 崔玉乾 《工业控制计算机》 2019年第8期77-80,共4页
介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学求解方法,搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统,详细介绍了该控制系统的主站和... 介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学求解方法,搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统,详细介绍了该控制系统的主站和从站的硬件结构、系统配置和控制策略。通过执行单机械臂的直线插补运动实验,验证了运动学分析和运动控制策略的正确性。 展开更多
关键词 双臂机器人 逆运动学求解 ETHERCAT TWINCAT 运动控制
在线阅读 下载PDF
七自由度双臂机器人旋量理论正向运动学与工作空间分析 预览
5
作者 刘冠隆 贺晓莹 +2 位作者 高兴宇 李明枫 Alaa Aldeen Housein 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第5期704-712,共9页
机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键。介绍了比D-H参数法计算简单、描述全面的旋量理论法,应用指数积公式分别对七自由度和六自由度双臂机器人的单臂进行运动学分析... 机器人关节空间与工作空间的关系是通过正向运动学方程建立的,正向运动学分析是实现轨迹规划和控制的关键。介绍了比D-H参数法计算简单、描述全面的旋量理论法,应用指数积公式分别对七自由度和六自由度双臂机器人的单臂进行运动学分析并建立正向运动学方程。利用ADAMS进行运动仿真,对比发现:仿真结果与通过正向运动学方程求解的数据接近,误差不超过3mm,验证了结合旋量理论建立的正向运动学方程的正确性;利用MATLAB软件进行工作空间分析,通过工作空间云图对比,得出七自由度双臂机器人有着更大的工作空间,表明拥有肩部关节的七自由度双臂机器人具有更好的运动学性能。 展开更多
关键词 双臂机器人 旋量理论 指数积 正向运动学 工作空间
在线阅读 免费下载
基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证 预览
6
作者 于程隆 李志奇 +1 位作者 樊春光 刘宏 《机械与电子》 2018年第3期61-64,68共5页
随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建... 随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境,并进行了仿真实验。实验表明,机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务,证实了机器人宇航员模型结构的合理性。 展开更多
关键词 双臂机器人 机器人操作系统 URDF 运动仿真
在线阅读 免费下载
基于扩展任务的双臂机器人位姿优化 预览
7
作者 郭鹏 房灵申 +1 位作者 赵明扬 朱思俊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第1期8-12,17共6页
为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被... 为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被提出的一种新型的通用冗余机械臂位姿优化方法对双臂位姿优化进行数学描述,并表明了优化指标-双臂各向同性指标的几何和物理意义。再利用蒙特卡洛采样方法和非线性回归拟合出了主机械臂在操作空间的位姿与协作任务的位姿之间的数学关系,即扩展任务的数学模型。最后在ABB Robot Studio机器人仿真软件中对双臂系统进行主从协作运动任务的仿真,结果表明:利用扩展任务的优化方法可以实现以各向同性指标强化为目标的双臂系统的位姿优化,可以使两只机械臂都远离肘关节奇点和肩关节奇点,并且表明本质上还可以减小机械臂的条件数的值。 展开更多
关键词 位姿优化 双臂机器人 冗余机器人
在线阅读 下载PDF
ABB:重塑未来工厂 预览
8
作者 张兰 《今日制造与升级》 2018年第10期23-24,共2页
2017年是机器人发展突破历史的一年,全球市场销量同比增长29%。而让ABB欣喜和难忘的是,这一年,ABB机器人增速显著,超越了其他竞争对手。从1974年推出世界上第一台微电脑控制的商用电动机器人,到如今全球机器人安装量超过40万台,40多年来... 2017年是机器人发展突破历史的一年,全球市场销量同比增长29%。而让ABB欣喜和难忘的是,这一年,ABB机器人增速显著,超越了其他竞争对手。从1974年推出世界上第一台微电脑控制的商用电动机器人,到如今全球机器人安装量超过40万台,40多年来,ABB机器人每一次技术的革新,每一款机型的推出,每一个行业解决方案的落地,都让未来工厂的模样更加清晰地展现在我们面前。 展开更多
关键词 机器人应用 电子行业 ABB 双臂机器人
在线阅读 下载PDF
粒子群算法优化的双臂机器人模糊逻辑控制仿真研究 预览
9
作者 吴瑞芳 贾讼敏 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第3期216-220,共5页
针对双臂机器人运动轨迹跟踪误差大、抖动现象严重等问题,采用粒子群算法对双臂机器人模糊逻辑控制进行改进,并对运动轨迹进行仿真验证.建立了双臂机器人简图模型,构造机器人动力学方程式.分析了模糊逻辑控制器结构,引用高斯隶属度函数... 针对双臂机器人运动轨迹跟踪误差大、抖动现象严重等问题,采用粒子群算法对双臂机器人模糊逻辑控制进行改进,并对运动轨迹进行仿真验证.建立了双臂机器人简图模型,构造机器人动力学方程式.分析了模糊逻辑控制器结构,引用高斯隶属度函数定义模糊逻辑控制的输入与输出变量.使用3种不同成本函数定义机器人运动轨迹的平方误差均值、误差的绝对值及控制力参考误差,采用粒子群算法改进模糊逻辑控制的成本函数.通过数学软件Matlab对改进模糊逻辑控制的双臂机器人运动误差和控制力矩进行仿真,并且比较不同控制方法的双臂机器人运动轨迹误差和控制力矩仿真结果.仿真结果表明,在外界干扰因素的影响下,双臂机器人采用改进模糊逻辑控制方法,不仅运动轨迹跟踪误差较小,而且输入力矩值也较小.采用改进模糊逻辑控制双臂机器人运动轨迹,能够降低跟踪误差和控制系统的抖动幅度. 展开更多
关键词 粒子群算法 双臂机器人 模糊逻辑控制 误差 力矩
在线阅读 下载PDF
单目视觉双臂机器人相对位姿的快速标定 被引量:1
10
作者 韩鸣晓 邓志祥 +4 位作者 蔡木良 王华云 严宇 黄远征 梁庆华 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第4期23-26,共4页
由两个独立机械臂组成的双臂机器人系统,两个机械臂分别有各自独立的基坐标系,针对此类双臂机器人基坐标系相对位姿的确定问题,提出了单目视觉双臂机器人相对位姿标定方法。将相机安装在其中一机械臂末端执行器上组成手眼系统,标定板安... 由两个独立机械臂组成的双臂机器人系统,两个机械臂分别有各自独立的基坐标系,针对此类双臂机器人基坐标系相对位姿的确定问题,提出了单目视觉双臂机器人相对位姿标定方法。将相机安装在其中一机械臂末端执行器上组成手眼系统,标定板安装在另一机械臂末端执行器上,保持安装有相机的机械臂位姿固定不动,控制安装有标定板的机械臂运动达到任意不同的拍照位置,相机拍照并同时从机器人返回并记录下每个拍摄位置的机器人参数,联立解出基坐标系间的相对位姿关系。将实验结果应用于智能变电站隔离断路器自动检修双臂机器人,证明此方法能够满足实际工作需求,便于实际应用。 展开更多
关键词 双臂机器人 单目视觉 标定
双臂机器人大灯装配线控制系统设计与应用
11
作者 陈丹惠 赵子毅 +1 位作者 赵江海 陈淑艳 《自动化与仪器仪表》 2018年第5期186-189,194共5页
为改变传统大灯装配线作业方式,以提高大灯装配线的工作效率和产品质量为目标,设计了一种基于双臂机器人协同作业的大灯装配线控制系统,添加双臂机器人到大灯装配线中,对装配平台进行升级改造,通过对大灯装配线控制系统关键器件的选型... 为改变传统大灯装配线作业方式,以提高大灯装配线的工作效率和产品质量为目标,设计了一种基于双臂机器人协同作业的大灯装配线控制系统,添加双臂机器人到大灯装配线中,对装配平台进行升级改造,通过对大灯装配线控制系统关键器件的选型、装配作业流程设计,采用RS485总线建立大灯装配线与双臂机器人通信并配备人机交互界面实时监控。本控制系统应用实现了大灯装配线的智能化作业,节省了劳动力50%以上,降低了生产成本,生产效率提高了近1倍以及产品质量合格率升至99%。 展开更多
关键词 双臂机器人 大灯装配线 控制系统 智能控制
双臂机器人工作空间的分析与仿真 预览
12
作者 谢生良 刘祚时 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第6期139-143,共5页
以双臂机器人为研究对象,进行工作空间分析。首先,使用D-H法对双臂机器人建立连杆坐标系并求解正运动学方程;然后,基于蒙特卡罗法求解了三维工作空间,沿Z轴方向分层;其次,按角度划分法和极值理论提取了工作空间边界点;最后,采用最小二... 以双臂机器人为研究对象,进行工作空间分析。首先,使用D-H法对双臂机器人建立连杆坐标系并求解正运动学方程;然后,基于蒙特卡罗法求解了三维工作空间,沿Z轴方向分层;其次,按角度划分法和极值理论提取了工作空间边界点;最后,采用最小二乘法对边界点进行了曲线拟合。结果表明,使用MATLAB仿真,工作空间边界点提取效果较好,拟合曲线误差较小,双臂协作空间较大,为进一步的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供了参考。 展开更多
关键词 双臂机器人 工作空间 蒙特卡罗法 边界提取 曲线拟合
在线阅读 下载PDF
双臂机器人自碰撞检测及其运动规划 被引量:2
13
作者 吴长征 岳义 +1 位作者 韦宝琛 刘殿富 《上海交通大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期45-53,共9页
针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的... 针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的结构得到一种新的双臂机器人无自碰撞运动规划算法.结果表明,与传统的人工势场法相比,所提出的无自碰撞运动规划算法能够将线性斥力场引入无自碰撞规划算法中,并作为算子用于计算避免自碰撞的规划调整量,其结构简单、计算方便.同时,结合实际的双臂机器人物理参数,通过预先给定机器人运动轨迹的模拟,验证了无自碰撞运动规划算法的有效性. 展开更多
关键词 双臂机器人 自碰撞 碰撞检测 运动规划 势场法
基于虚拟现实的机器人运动仿真研究 预览
14
作者 王晓兵 《华东科技(综合)》 2018年第5期22-22,27共2页
随着机器人领域的不断发展,在各行业领域也开始应用仿人形双臂机器人。按照双臂机器人的结构使用优化设计方法建立机器人模型,并在此基础之上推倒冗余双臂机器人正运动学,通过建立机器人控制服务器形成双向通信运动仿真。按照实验结果... 随着机器人领域的不断发展,在各行业领域也开始应用仿人形双臂机器人。按照双臂机器人的结构使用优化设计方法建立机器人模型,并在此基础之上推倒冗余双臂机器人正运动学,通过建立机器人控制服务器形成双向通信运动仿真。按照实验结果可以看出,利用计算机操作方法能够有效规划机器人路径,并实行运动仿真。 展开更多
关键词 虚拟现实 双臂机器人 运动仿真
在线阅读 下载PDF
采用粒子群算法耦合遗传算法优化双臂机器人模糊逻辑控制研究 预览 被引量:1
15
作者 吴瑞芳 孙兆丹 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第10期40-43,共4页
为了提高双臂机器人运动轨迹追踪精度,降低运动过程中的抖动幅度,引入混合粒子群算法优化双臂机器人模糊逻辑控制,并对误差和力矩进行仿真。创建双臂机器人平面运动模型简图,建立机械臂运动方程式。分析了模糊逻辑控制规则,引用模糊逻... 为了提高双臂机器人运动轨迹追踪精度,降低运动过程中的抖动幅度,引入混合粒子群算法优化双臂机器人模糊逻辑控制,并对误差和力矩进行仿真。创建双臂机器人平面运动模型简图,建立机械臂运动方程式。分析了模糊逻辑控制规则,引用模糊逻辑控制不同成本函数定义机械臂运动轨迹的平方误差均值、误差的绝对值及控制力参考误差,采用遗传算法耦合粒子群算法优化模糊逻辑控制的成本函数。通过MATLAB对优化模糊逻辑控制的双臂机器人运动轨迹控制力矩进行仿真,并且与模糊逻辑控制仿真结果形成对比。仿真结果显示:受外界环境干扰时,双臂机器人模糊逻辑控制采用遗传算法耦合粒子群算法优化后,不仅运动轨迹追踪误差较小,而且输入力矩值也较小。双臂机器人模糊逻辑控制采用遗传算法耦合粒子群算法优化后,能够提高机器人运动轨迹追踪精度和降低控制系统抖动幅度。 展开更多
关键词 遗传算法 粒子群算法 双臂机器人 模糊逻辑控制
在线阅读 下载PDF
借助于智能的自动化系统提高生产效率
16
作者 Hakan Yilmaz 《现代制造》 2018年第6期24-25,共2页
荷兰的生产加工型企业Deonet公司借助于智能化的自动化系统,不仅能够与低成本供应商直接对抗,而且还可以在最短的供货时间里为用户提供创新性的产品。该公司使用了ABB公司生产的Yumi双臂机器人。在Yumi双臂机器人的帮助下,Deonet公... 荷兰的生产加工型企业Deonet公司借助于智能化的自动化系统,不仅能够与低成本供应商直接对抗,而且还可以在最短的供货时间里为用户提供创新性的产品。该公司使用了ABB公司生产的Yumi双臂机器人。在Yumi双臂机器人的帮助下,Deonet公司实现了精密制造工艺过程的自动化,同时提高了小批量生产产品的加工能力。 展开更多
关键词 自动化系统 生产效率 智能化 双臂机器人 制造工艺过程 ABB公司 小批量生产 加工能力
关节一体化机器人动力学建模与伺服系统控制 预览
17
作者 王登峰 王丽娟 徐敏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第8期112-117,123共7页
针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;简化后的动力学方程更利于实现,有效加快计算速... 针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;简化后的动力学方程更利于实现,有效加快计算速度。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。 展开更多
关键词 双臂机器人 动力学 伺服系统 电机控制
在线阅读 下载PDF
基于改进快速扩展随机树算法的双机械臂协同避障规划方法 预览 被引量:2
18
作者 陈波芝 陆亮 +1 位作者 雷新宇 赵萍 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2018年第10期1220-1226,共7页
提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法。针对静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找主臂可行路径。将主臂每一时刻的运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径。为提高算法的搜索效率,利用... 提出了一种基于改进RRT算法的双机械臂协同避障运动规划方法。针对静态障碍物对主臂进行避障运动规划,寻找主臂可行路径。将主臂每一时刻的运动位姿视为规划从臂运动时的动态障碍物,为从臂规划可行运动路径。为提高算法的搜索效率,利用节点剪枝择优和设置目标区域的方式使算法快速收敛。在MATLAB程序建模实验的基础上,在ADAMS中进行仿真实验,验证了该算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 双臂机器人 改进快速扩展随机树算法 运动规划 协同避障
在线阅读 下载PDF
基于图像的NAO机器人松协调运动研究 预览 被引量:1
19
作者 王宪伦 姜鹏鹏 +1 位作者 冯现东 崔玉霞 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第2期201-206,共6页
针对工作任务复杂或环境多变的情况下,单臂机器人不能很好地完成任务,对双臂机器人协调运动进行了研究,提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明,解决了编码标记旋转后编码... 针对工作任务复杂或环境多变的情况下,单臂机器人不能很好地完成任务,对双臂机器人协调运动进行了研究,提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明,解决了编码标记旋转后编码值不同的问题;分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法,NAO机器人左臂末端附有4个Mark点,右臂末端附有1个Mark点,利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统,并阐述了视觉控制的流程;最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果。实验结果表明:NAO机器人能准确地识别标记点,并能够较好地完成松协调运动,可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供参考。 展开更多
关键词 双臂机器人 松协调运动 标记点 仿真
在线阅读 下载PDF
三维仿真交互式双臂机器人离线编程系统设计 预览 被引量:1
20
作者 许鹏 陈友东 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第7期2042-2047,共6页
针对目前双臂机器人编程存在示教操作繁琐、协调模型构建复杂等问题,提出一种基于QT-Coin3D的双臂机器人离线编程系统,目标是生成机械臂的路径并完成双臂协作的仿真。基于DH参数构建双臂机器人的运动学模型,设计一种通用的双臂机器人仿... 针对目前双臂机器人编程存在示教操作繁琐、协调模型构建复杂等问题,提出一种基于QT-Coin3D的双臂机器人离线编程系统,目标是生成机械臂的路径并完成双臂协作的仿真。基于DH参数构建双臂机器人的运动学模型,设计一种通用的双臂机器人仿真控制模型;根据双臂协作操作约束的解耦,对机械臂的轨迹进行解析,提出仿真过程的控制算法,实现仿真协调运动;在仿真完成后生成机器人控制指令,实现双臂机器人本体的运动控制。通过仿真实验验证了该系统的可行性。 展开更多
关键词 双臂机器人 离线编程 仿真建模 轨迹控制 系统设计
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 13 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈