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预建高精度地图的封闭区域UGV自动驾驶导航定位
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作者 王一文 钱闯 +2 位作者 唐健 温景仁 牛小骥 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第1期21-25,共5页
针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IM... 针对封闭区域UGV自动驾驶应用,本文提出了一种基于平面高精度地图的导航定位方法。该方法利用三维激光扫描数据采用预定义的栅格地图概率值建立多分辨率地图,在保证定位精度的同时提高定位效率,采用极大似然估计获取载体位姿初值并将IMU数据用于计算高斯-牛顿法搜索初值。试验结果表明,基于激光扫描的二维地图构建与匹配定位方法能有效解决帧与帧匹配误差快速累积问题,可以高效地使用已有地图进行连续高精度的载体定位。 展开更多
关键词 三维激光扫描 多分辨率栅格地图 激光匹配定位 高斯-牛顿搜索 导航定位
水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述 预览
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作者 张伟 王乃新 +2 位作者 魏世琳 杜雪 严浙平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期289-297,共9页
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人... 随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。 展开更多
关键词 水下无人潜航器集群 集群智能 路径规划 任务规划 编队控制 通信网络 关键技术 导航定位
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基于大数据平台的货车位置服务应用研究 预览
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作者 梁山清 李恩宁 +1 位作者 葛红志 王晓玲 《无线电工程》 2020年第5期368-372,共5页
通过搭建Hadoop大数据平台,将货运车辆的北斗/GPS导航定位数据迁移到分布式文件系统里。结合Hive,Mahout等大数据组件,运用Java语言进行大数据算法的开发。设计并实现了基于时空特征的K-means聚类算法以及基于专家系统和协同过滤算法的... 通过搭建Hadoop大数据平台,将货运车辆的北斗/GPS导航定位数据迁移到分布式文件系统里。结合Hive,Mahout等大数据组件,运用Java语言进行大数据算法的开发。设计并实现了基于时空特征的K-means聚类算法以及基于专家系统和协同过滤算法的货车未来活动区域预测方法,挖掘货车的轨迹规律和业务发展特征,对大数据技术在货运行业的工程化应用进行了探索。 展开更多
关键词 Hadoop大数据平台 导航定位 聚类 专家系统 协同过滤 大数据技术
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古代海上丝绸之路之航海技术简述
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作者 陈士松 《文物天地》 2020年第2期89-91,共3页
中国古代造船历史悠久,航海传统更是由来已久,海上交通自古以来就十分发达,秦汉时候已建立起沟通东西方的海上丝绸之路。航海成功,除了以先进的造船技术为基础,还需要高超的航海技术。故航海两大基石有舟船“硬件”条件和航海技术“软... 中国古代造船历史悠久,航海传统更是由来已久,海上交通自古以来就十分发达,秦汉时候已建立起沟通东西方的海上丝绸之路。航海成功,除了以先进的造船技术为基础,还需要高超的航海技术。故航海两大基石有舟船“硬件”条件和航海技术“软件”条件之说。航海技术又称航海术,有广义和狭义之分。广义的航海技术指的是研究船按预定航线,从某一地点安全而准时地航行到另一地点的理论、方法和艺术,包括船舶航行与导航定位、船舶操纵与避让. 展开更多
关键词 航海技术 海上丝绸之路 造船技术 海上交通 船舶操纵 船舶航行 导航定位 方法和艺术
矿用无人卡车国内外研究现状及关键技术 预览
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作者 丁震 孟峰 《中国煤炭》 2020年第2期42-49,共8页
分析了国内外露天矿山用卡车无人驾驶技术发展现状,详细介绍了露天矿山卡车无人驾驶关键技术;通过分析对比前装线控和后装线控两种技术路线的优缺点以及超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、4D光场智能感知系统、红外传感器、视觉传感器... 分析了国内外露天矿山用卡车无人驾驶技术发展现状,详细介绍了露天矿山卡车无人驾驶关键技术;通过分析对比前装线控和后装线控两种技术路线的优缺点以及超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、4D光场智能感知系统、红外传感器、视觉传感器等环境感知技术的优缺点;提出多传感器高度融合将是露天矿山卡车实现全天候环境感知的发展方向。通过分析对比惯性导航系统、GNSS差分定位技术、车联网定位技术、电子地图定位技术、视觉传感器等定位导航技术的差异,指出多定位技术融合是露天矿山无人驾驶卡车定位方式的必然选择。结合露天煤矿的生产实际,提出将现有的无人驾驶各种技术算法与露天矿山标准作业流程有机融合是实现卡车无人驾驶的必由之路。最后指出无人驾驶卡车应用5G技术是露天矿山安全生产的关键和核心,是无人驾驶的必备技术。 展开更多
关键词 露天矿山 矿用卡车 无人驾驶 4D光场 环境感知 导航定位
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无人驾驶拖拉机自动转向系统研究综述 预览
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作者 赵朝善 刘瑞军 +1 位作者 魏浩然 刘一鸣 《拖拉机与农用运输车》 2020年第2期1-3,共3页
自动转向是实现拖拉机无人驾驶的关键技术之一,通过对相关文献的查阅与分析,系统地阐述了国内在拖拉机无人驾驶领域的研究现状,介绍了自动转向系统执行机构、导航与定位以及转向控制系统的研究成果,为以后的研究提供借鉴。
关键词 无人驾驶 自动转向 导航定位 控制方法
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高铁隧道内基于北斗卫星的导航定位延伸系统硏究 预览
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作者 蒋韵 张文宇 +1 位作者 练灿明 马治东 《铁道通信信号》 2020年第1期48-51,共4页
为了满足高速铁路隧道内的列车定位需求,提出了高铁隧道内基于卫星导航的定位延伸技术。采用中国自行研制、安全可控的全球卫星定位北斗卫星导航系统(BDS),利用现有设施、设备、漏缆、交换机,增加卫星导航接收机、再生卫星信号源等设备... 为了满足高速铁路隧道内的列车定位需求,提出了高铁隧道内基于卫星导航的定位延伸技术。采用中国自行研制、安全可控的全球卫星定位北斗卫星导航系统(BDS),利用现有设施、设备、漏缆、交换机,增加卫星导航接收机、再生卫星信号源等设备,将隧道外北斗卫星导航定位信息二次处理后.实时同步到隧道内信号发射设备上,实现隧道内卫星导航信号全覆盖,连续实时定位、不失锁,保障移动终端卫星接收机正常连续工作,为高铁运营、实时监控提供全方位支撑。 展开更多
关键词 高铁 隧道 北斗卫星 导航定位
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仓储搬运机器人控制系统设计 预览
8
作者 衡蜓 《农业技术与装备》 2020年第1期19-20,23共3页
完成一个“仓储搬运机器人控制系统设计”,该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实... 完成一个“仓储搬运机器人控制系统设计”,该系统具有导航定位、搬运货物、无线通信、安全避障和自充电功能。硬件电路采用MSP430F5438作为主控芯片,设计了电源模块、运动控制模块、导航定位模块、无线通信模块和安全避险模块。根据实际运行状况,完成了机器人软件总体框架的设计和各模块的软件设计。对各模块分别进行运行测试,达到无故障运行后,对软硬件同时进行调试。调试结果表明,该机器人控制系统满足预期要求。 展开更多
关键词 物件搬运 控制系统 导航定位
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北斗三号服务全球 预览
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作者 李洋 郭文彬(图) 《国企管理》 2019年第12期12-13,共2页
12月16日,第52、53颗北斗导航卫星在我国西昌卫星发射中心成功发射。至此,北斗三号全球系统24颗中圆地球轨道卫星全部发射完毕,成功完成核心星座部署,将在全球范围内提供全天候、全天时、高精度的导航定位授时服务。航天科技集团五院北... 12月16日,第52、53颗北斗导航卫星在我国西昌卫星发射中心成功发射。至此,北斗三号全球系统24颗中圆地球轨道卫星全部发射完毕,成功完成核心星座部署,将在全球范围内提供全天候、全天时、高精度的导航定位授时服务。航天科技集团五院北斗三号卫星总设计师王平介绍说:“从2017年11月5日北斗三号首批两颗组网卫星顺利升空,到2019年12月16日北斗三号全球系统核心星座部署完成,在工程7大系统、300多家参研参建单位、10万余名科研人员的共同努力下,中国“北斗”覆盖了全球的每一个角落。此次发射成功的两颗卫星,标志着我国卫星导航系统由区域向全球发展。” 展开更多
关键词 卫星导航系统 北斗导航卫星 科研人员 导航定位 授时服务 全球范围 全天时 系统核心
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低轨导航增强GNSS发展综述 预览
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作者 张小红 马福建 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1073-1087,共15页
低轨星座具有地面接收信号强度高、几何图形变化快的优势,能够与中高轨GNSS星座形成互补,对增强GNSS的精度、完好性、连续性和可用性具有显著优势,已成为当前卫星导航领域的关注热点。本文首先简要介绍了现有的GNSS增强系统;总结了国内... 低轨星座具有地面接收信号强度高、几何图形变化快的优势,能够与中高轨GNSS星座形成互补,对增强GNSS的精度、完好性、连续性和可用性具有显著优势,已成为当前卫星导航领域的关注热点。本文首先简要介绍了现有的GNSS增强系统;总结了国内外低轨导航增强星座发展现状;针对低轨导航增强,对比分析了高中低轨导航星座的优缺点;重点讨论了低轨导航增强在联合定轨、快速精密定位、空间天气监测和室内定位等方面带来的机遇;分析指出了低轨导航增强的空间段、地面段和用户段所面临的挑战。 展开更多
关键词 低轨导航增强 低轨星座 全球导航卫星系统 星基增强系统 导航定位 联合定轨
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ROS移动机器人导航与定位 预览
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作者 杨钧婷 王伟伟 《电子世界》 2019年第15期208-208,F0003共2页
机器人的每一次进步都会引起全世界的关注,智能机器人的发展给我们的生产、生活都带来了不可思议的转变。智能机器人开发平台主要采用的是ROS操作系统,ROS对于机器人的开发来说是性价比比较高的开发平台,它方便去移植整合开发代码。对... 机器人的每一次进步都会引起全世界的关注,智能机器人的发展给我们的生产、生活都带来了不可思议的转变。智能机器人开发平台主要采用的是ROS操作系统,ROS对于机器人的开发来说是性价比比较高的开发平台,它方便去移植整合开发代码。对于移动的机器人来说,在开发中最重要的就是可以实现自主的导航定位与避障。ROS为我们提供了专门的导航功能集包,可以结合后端的算法进行精准的导航与定位。 展开更多
关键词 智能机器人 开发平台 操作系统 移动机器人导航 避障 整合开发 导航定位 导航功能
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推进导航定位公共服务 助力经济社会发展 预览
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作者 冯杨民 《浙江国土资源》 2019年第3期42-43,共2页
当前,导航定位公共服务已经渗透到经济建设和社会生活的方方面面,特别是手机导航已经成为人们日常出行的必备工具。导航定位服务系统作为国家重要的空间信息基础设施,是国家现代测绘基准体系的重要组成部分。服务系统通过对北斗、GPS等... 当前,导航定位公共服务已经渗透到经济建设和社会生活的方方面面,特别是手机导航已经成为人们日常出行的必备工具。导航定位服务系统作为国家重要的空间信息基础设施,是国家现代测绘基准体系的重要组成部分。服务系统通过对北斗、GPS等卫星导航信号进行长期连续观测,并通过通信设施将观测数据实时传送至数据中心,进行解算后向用户提供高精度位置信息服务。 展开更多
关键词 导航定位 服务平台 卫星导航系统 定位基准 经济社会发展 公共服务
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姜卫平:用卫星数据“丈量”大地 预览
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作者 刘玉杰 《科学中国人》 2019年第3期54-55,共2页
自1957年苏联发射第一颗人造地球卫星以来,人类开始进入空间时代。人造卫星是发射数量最多、用途最广、发展最快的航天器。其一经发射,就会围绕地球旋转不停,直至被收回。人造卫星功能多样,很大程度地便利了大众的生活,随之也衍生了多... 自1957年苏联发射第一颗人造地球卫星以来,人类开始进入空间时代。人造卫星是发射数量最多、用途最广、发展最快的航天器。其一经发射,就会围绕地球旋转不停,直至被收回。人造卫星功能多样,很大程度地便利了大众的生活,随之也衍生了多种学科,如卫星大地测量。 展开更多
关键词 基准站网 快速解算 解算方法 导航定位 卫星大地测量 连续运行参考站系统 卫星导航定位技术 坐标参考框架
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廿载廿星收官“北斗”二号演绎“老兵”新传 预览
14
作者 潘晨 郭睿 《中国航天》 2019年第5期6-8,共3页
在祖国的天疆,驻守着一群老兵,他们的职责是守护亚太地区,提供全天候、全天时、高精度导航定位、测速、授时及报文通信服务。铁打的营盘流水的兵,老兵们一个个战斗到最后一刻才挥别战友,消逝在太空中,新兵则接替上岗。持续守护。2019年5... 在祖国的天疆,驻守着一群老兵,他们的职责是守护亚太地区,提供全天候、全天时、高精度导航定位、测速、授时及报文通信服务。铁打的营盘流水的兵,老兵们一个个战斗到最后一刻才挥别战友,消逝在太空中,新兵则接替上岗。持续守护。2019年5月17日,“北斗”二号卫星启动论证20周年之际,“北斗”家族举行了隆重的迎新仪式,欢庆最后一位队员入伍。第45颗“北斗”导航卫星与来自中国“北斗”大本营——中国航天科技集团有限公司所属中国空间技术研究院(以下简称航天五院)的亲人们依依话别,随后腾空而起,奔赴天疆,这意味着“北斗”区域导航系统建设圆满收官。“北斗”二号这支光荣的老兵队伍用十余年的辉煌战绩奠定了“北斗”自信,打响了“北斗”品牌,充分彰显了中国自主创新的传奇与辉煌。 展开更多
关键词 北斗 中国空间技术研究院 中国航天科技集团 演绎 导航卫星 亚太地区 导航定位 通信服务
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卫星导航抗干扰接收系统的开发 预览
15
作者 欧阳育星 戴凤智 魏宝昌 《计算机仿真》 北大核心 2019年第11期36-39,共4页
针对北斗卫星导航系统的接收信号被干扰问题,设计了一种抗干扰接收系统。上述系统主要由天线、射频模块、基带信号处理模块和接收机组成。信号经过天线接收后,传输到射频模块进行滤波、放大、下变频后进入到基带信号处理模块。上述模块... 针对北斗卫星导航系统的接收信号被干扰问题,设计了一种抗干扰接收系统。上述系统主要由天线、射频模块、基带信号处理模块和接收机组成。信号经过天线接收后,传输到射频模块进行滤波、放大、下变频后进入到基带信号处理模块。上述模块采用Cyclone V系列FPGA作为主要处理单元,采用八路并行AD对中频信号进行采集。将采集到的信号经过抗干扰算法处理后,通过DA将信号转换成模拟信号,并将模拟信号输入到接收机中实现导航定位。实验验证上述抗干扰接收系统具有良好效果。 展开更多
关键词 卫星导航 抗干扰 基带信号处理模块 导航定位
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基于实时SSR数据的LEO卫星精密单点定位研究 预览
16
作者 康国华 刘瑶 +3 位作者 乔思元 金晨迪 郭玉洁 梁尔涛 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期82-89,共8页
对目前低轨卫星实时定位的方法进行了研究,现在通常采用GPS定位,使用广播星历和普通晶振,实时定位精度一般在10 m以内,不能满足高精度实时定位的需求。IGS组织在全球范围内对GPS跟踪分析,生成精密星历、精密钟差产品、按SSR格式的广播... 对目前低轨卫星实时定位的方法进行了研究,现在通常采用GPS定位,使用广播星历和普通晶振,实时定位精度一般在10 m以内,不能满足高精度实时定位的需求。IGS组织在全球范围内对GPS跟踪分析,生成精密星历、精密钟差产品、按SSR格式的广播星历和钟差修正产品并在网上发布。对这些IGS产品进行了调查,提出在现有测控支持情况下,可以通过高密度上注SSR信息流实现在轨高精度定位。以某型号低轨微小卫星在轨导航增强载荷为应用背景,用IGS03产品中的1057和1058数据对双频GPS接收机的星历和钟差进行修正,采用递推最小二乘估计和LAMDA模糊度固定过对载波相位和伪距信息进行处理,在短时间内获得亚米级定位结果。 展开更多
关键词 SSR数据流 IGS精密星历 非差精密单点定位 导航定位 低轨卫星
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基于并行蚁群算法的长基线定位方法 预览
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作者 张海如 汪俊 王海斌 《应用声学》 CSCD 北大核心 2019年第5期845-850,共6页
为了降低各个误差源对水声目标导航定位精度的影响,该文将水声目标导航定位问题抽象为带约束条件的非线性优化问题,并论证了最优化表达式参数求解过程与降低误差源干扰的过程具有同一性;设计了并行蚁群算法求其最优解。海试数据处理结... 为了降低各个误差源对水声目标导航定位精度的影响,该文将水声目标导航定位问题抽象为带约束条件的非线性优化问题,并论证了最优化表达式参数求解过程与降低误差源干扰的过程具有同一性;设计了并行蚁群算法求其最优解。海试数据处理结果表明,该方法具有收敛速度快、解稳定和定位精度高等优点,能有效地降低各个误差源对水声目标导航定位精度的影响。 展开更多
关键词 长基线声学定位 导航定位 非线性优化 并行蚁群算法
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移动机器人多信标SLAM技术 预览
18
作者 高沛林 高赟 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2019年第5期905-911,共7页
针对大型煤矿中的露天移动机器人自主行走问题,应用基于卡尔曼滤波的SLAM算法,研究了移动机器在不携带惯性导航设备,也无先验地图的情况下,通过自身携带的传感器与环境特征量进行应答式通信,建立环境地图,并利用该地图计算自身位置,从... 针对大型煤矿中的露天移动机器人自主行走问题,应用基于卡尔曼滤波的SLAM算法,研究了移动机器在不携带惯性导航设备,也无先验地图的情况下,通过自身携带的传感器与环境特征量进行应答式通信,建立环境地图,并利用该地图计算自身位置,从而实现自主导航与定位。仿真结果显示,SLAM算法的定位误差保持在±1 m以内,速度误差保持在±0.2 m/s以内,对环境特征量的定位误差随着机器人的移动逐渐减小,最终保持在±2 m以内。同时,通过对不同距离量测噪声与速度量测噪声的情况也进行了分析。仿真结果显示,当保持距离量测噪声不变,增大速度量测噪声时,或保持速度量测噪声不变,增大距离量测噪声时,SLAM算法的定位精度均会下降。研究表明,基于卡尔曼滤波的SLAM算法很好地控制了移动机器人在未知环境中的定位误差,保证了机器人的定位精度。 展开更多
关键词 露天移动机器人 同时制图与定位 导航定位 随机信标
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基于导航定位原理的火箭涡轮泵轴承故障诊断 预览
19
作者 戴屹梅 张和生 方柯 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期286-294,共9页
为准确判断火箭发动机涡轮泵轴承在试验台上试验时发生故障的部位,同时避免通过轴承特征频率诊断轴承故障的方法所带来的不确定性,基于GPS卫星导航定位原理,利用时幅曲线的相位信息,提出一种新的轴承故障诊断方法:振源坐标定位法,即通... 为准确判断火箭发动机涡轮泵轴承在试验台上试验时发生故障的部位,同时避免通过轴承特征频率诊断轴承故障的方法所带来的不确定性,基于GPS卫星导航定位原理,利用时幅曲线的相位信息,提出一种新的轴承故障诊断方法:振源坐标定位法,即通过四个已知坐标的振动传感器测得同一振动波的时幅曲线相位差判定振源位置。将试验台上轴承和四个振动信号传感器安放在坐标已知的直角坐标系中,利用时幅曲线拐点分析法准确捕获振动信号到达四个传感器的时刻,再利用这四个时刻和已知坐标计算出振源位置坐标,最后根据振源位置坐标判断其是否为轴承故障及具体故障部位。通过仿真计算证明该方法理论上可行。 展开更多
关键词 火箭发动机 故障诊断 导航定位 传感器阵列 时间延迟
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蛙人水下作战系统装备发展现状及趋势 预览
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作者 付学志 石建飞 江源 《电声技术》 2019年第12期11-17,共7页
蛙人水下作战系统是蛙人进行各种作战任务的重要保障,能够提供水下侦查探测、指挥通信、导航定位、生命支持和运输保障等功能服务。针对当前蛙人水下战场信息感知能力不足、指挥通信不畅、导航定位精度差、水下打击爆破能力弱、生命支... 蛙人水下作战系统是蛙人进行各种作战任务的重要保障,能够提供水下侦查探测、指挥通信、导航定位、生命支持和运输保障等功能服务。针对当前蛙人水下战场信息感知能力不足、指挥通信不畅、导航定位精度差、水下打击爆破能力弱、生命支持系统不全、运输保障能力低等问题,本文通过对国外蛙人水下作战系统装备的发展现状进行深入分析,梳理蛙人水下作战装备体系和组成结构,并在此基础上提出蛙人水下作战系统亟需突破的关键技术,最后给出蛙人水下作战系统发展趋势,以期为我国蛙人水下作战系统与装备的发展提供参考。 展开更多
关键词 蛙人装备 侦查引导 指挥通信 导航定位 打击爆破 生命支持 综合保障
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