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柔索电动帆航天器自旋展开动力学建模与分析 预览
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作者 王然 魏承 +2 位作者 武云丽 赵阳 崔祜涛 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期724-729,共6页
电帆柔索动力系统以太阳风动压为动力源是一种颇具前景的无工质推进方式,由末端质量在自旋运动中产生的离心力带动展开。由于大变形、大转动柔索具有较强的几何、材料非线性,刚体运动与变形之间出现强耦合等特性,为了对柔索电帆展开过... 电帆柔索动力系统以太阳风动压为动力源是一种颇具前景的无工质推进方式,由末端质量在自旋运动中产生的离心力带动展开。由于大变形、大转动柔索具有较强的几何、材料非线性,刚体运动与变形之间出现强耦合等特性,为了对柔索电帆展开过程中的整体姿态变化进行准确模拟仿真,本文采用基于有限段离散化方法建立了多刚体加柔性连接的柔索模型,实现了电帆柔索展开机构的柔性体建模。针对不同驱动展开角速度以及末端质量的情况,本文通过分析柔索伸长速率、末端运动相位、绳内张紧力等的变化特点,分析展开过程中柔索动态特性及影响因素。其中驱动角速度影响展开速率以及柔索运动相位的变化,末端随半径的增加产生的离心力也越大,可能使柔索出现反向缠绕的现象;对更大长细比的柔索,增加末端质量能够增加电帆自旋展开的稳定性。本文的研究能够为柔索电帆机构设计、柔索展开控制及帆面保持提供有效的理论参考。 展开更多
关键词 电帆 自旋展开 大变形柔索 柔性连接 展开机构 有限段方法 机构设计 帆面保持
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一种正交夹持的钢球螺旋全展开方法与机构 预览
2
作者 濮海明 王哲 康宜华 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第16期2010-2015,共6页
分析了实现钢球表面全部展开的运动条件,根据运动学关系建立了钢球表面螺旋全展开的数学模型,通过坐标变换求解出展开轨迹线的方程;利用MATLAB分析了钢球表面螺旋全展开的过程,探讨了展开运动轨迹线密度的影响因素;最后设计了一种正交... 分析了实现钢球表面全部展开的运动条件,根据运动学关系建立了钢球表面螺旋全展开的数学模型,通过坐标变换求解出展开轨迹线的方程;利用MATLAB分析了钢球表面螺旋全展开的过程,探讨了展开运动轨迹线密度的影响因素;最后设计了一种正交夹持的钢球表面螺旋全展开机构,并成功应用于钢球自动化超声探伤设备中。 展开更多
关键词 钢球 球面展开 轨迹线方程 轨迹线密度 展开机构 正交夹持
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框架型柔性太阳电池阵展开机构动力学分析 预览
3
作者 杨淑利 刘志全 +2 位作者 黎彪 刘颖 陈艳平 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2019年第1期35-41,共7页
利用Kane法多体动力学基本理论,建立适用于空间框架型多模块柔性太阳电池阵的展开机构多体系统动力学模型,进行了框架型电池阵展开机构的展开方式和展开过程的仿真分析,并与ADAMS软件计算结果进行了对比,获得了机构组成部件在展开过程... 利用Kane法多体动力学基本理论,建立适用于空间框架型多模块柔性太阳电池阵的展开机构多体系统动力学模型,进行了框架型电池阵展开机构的展开方式和展开过程的仿真分析,并与ADAMS软件计算结果进行了对比,获得了机构组成部件在展开过程中的几何位置、速度、加速度等动力学特性,分析了框架展开机构各个铰接点受力的作用规律。结果表明:Kane法模型计算得到的单模块框架展开机构根铰转动规律与ADAMS分析结果基本相同,说明了Kane法建模的有效性和正确性;对于4模块框架展开机构,距离框架根部固定点越远的铰接点,其线速度和线加速度曲线在框架展开末期变化幅值越大;中间铰接点在展开初始状态所受的垂直于展开平面的作用力最大,在展开过程中逐渐减小;合理控制框架展开机构各运动部件的驱动力矩是保证框架按照确定规律展开的必要条件。研究结果可为空间框架型柔性太阳电池阵展开机构设计提供参考。 展开更多
关键词 多模块框架型柔性太阳电池阵 展开机构 KANE方法 展开过程 动力学分析
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星载高精度伞状天线展开过程运动及受力分析 预览
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作者 师甜 王波 +1 位作者 华岳 管乐超 《空间电子技术》 2019年第2期58-61,共4页
伞状天线是目前大型可展开天线的一种主流构型。由于天线口径大,天线在卫星发射阶段处于收拢状态;卫星发射至指定轨道后,天线展开至工作状态。展开机构是伞状天线展开与收拢的执行机构,其展开与收拢过程中关键零部件的运动精度及受力情... 伞状天线是目前大型可展开天线的一种主流构型。由于天线口径大,天线在卫星发射阶段处于收拢状态;卫星发射至指定轨道后,天线展开至工作状态。展开机构是伞状天线展开与收拢的执行机构,其展开与收拢过程中关键零部件的运动精度及受力情况直接决定了天线展开到位精度和天线型面在轨热变形,对最终天线在轨型面精度起决定性作用。文章以国内某星载高精度伞状天线展开机构为研究对象,结合天线展开机构各运动部件参数,利用解析的方法获得展开机构运动方程;通过对方程进行分析,得到展开机构各关键部件在天线展开过程中的运动情况、受力情况及天线理论展开时间,为天线最终在轨展开时间的制定及展开过程中关键零部件的受力控制提供理论依据。 展开更多
关键词 伞状天线 展开机构 受力分析 动态分析
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组合式多功能装载助力机械车的创新设计 预览
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作者 宫翔 张鹏程 +2 位作者 高云丽 茹江燕 闫琼 《河北水利电力学院学报》 2019年第3期52-56,共5页
文中提出了一种组合式多功能装载助力机械车的创新设计方法。该创新设计机械结构包括液压升降机构、360°自由运动机构、旋转机构、车厢展开机构、助力平台机构等,可以轻松实现快递、物流等行业大质量货物的装卸、输送提供助力,适... 文中提出了一种组合式多功能装载助力机械车的创新设计方法。该创新设计机械结构包括液压升降机构、360°自由运动机构、旋转机构、车厢展开机构、助力平台机构等,可以轻松实现快递、物流等行业大质量货物的装卸、输送提供助力,适应不同作业环境,满足多角度和多方位作业,很大程度上降低作业者劳动强度。 展开更多
关键词 组合式 载助力机械车 展开机构 助力平台 创新设计
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航天器展开机构间接式主动热控设计方法 预览
6
作者 张晓峰 赵璇 +3 位作者 诸成 冯建朝 刘红 吴立 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2019年第1期77-83,共7页
针对目前航天器展开机构直接热控实施的功能局限性和可靠性风险的问题,提出了一种采用间接控制点控制目标点温度的设计方法,并以某卫星展开机构的热控设计为例,对关键机构部位的热控设计进行了阐述。仿真分析、地面热试验与在轨数据结... 针对目前航天器展开机构直接热控实施的功能局限性和可靠性风险的问题,提出了一种采用间接控制点控制目标点温度的设计方法,并以某卫星展开机构的热控设计为例,对关键机构部位的热控设计进行了阐述。仿真分析、地面热试验与在轨数据结果均表明:该间接热控设计方法能够满足机构产品的控温需求,展开机构的顺利展开验证了此方法的正确性和合理性,可为以后机构产品的热控设计提供借鉴。 展开更多
关键词 航天器 展开机构 间接热控方法 热分析
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含运动副间隙的弹翼展开机构动态特性研究 预览
7
作者 杜英杰 王晓鸣 +2 位作者 宋梅利 席渊明 陈伟 《机械制造与自动化》 2018年第1期109-113,共5页
为探究运动副间隙对某弹翼展开机构动态特性的影响,基于非线性弹簧阻尼模型,建立了弹翼展开机构间隙接触碰撞的数学模型,利用ADAMS软件对机构的展开过程进行动力学仿真分析,分别探究不同间隙大小、数量、材料等因素在机构展开过程... 为探究运动副间隙对某弹翼展开机构动态特性的影响,基于非线性弹簧阻尼模型,建立了弹翼展开机构间隙接触碰撞的数学模型,利用ADAMS软件对机构的展开过程进行动力学仿真分析,分别探究不同间隙大小、数量、材料等因素在机构展开过程中对动态特性的影响,研究结果可供简易制导武器弹翼展开机构的设计及优化参考。 展开更多
关键词 制导武器 展开机构 运动副间隙 动态特性 ADAMS
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基于曲线拟合的轴承滚子表面缺陷检测方法
8
作者 李龙 李彦清 《电子技术(上海)》 2018年第5期9-13,5共6页
文章设计了圆柱滚子、圆锥滚子的柱面和锥面的展开机构及表面质量检测系统。针对轴承滚子表面缺陷的特点及检测条件,提出了一种将图像形态学滤波、多项式拟合、二值图像处理相结合的方法,实现滚子表面缺陷的在线实时检测与提取。试验表... 文章设计了圆柱滚子、圆锥滚子的柱面和锥面的展开机构及表面质量检测系统。针对轴承滚子表面缺陷的特点及检测条件,提出了一种将图像形态学滤波、多项式拟合、二值图像处理相结合的方法,实现滚子表面缺陷的在线实时检测与提取。试验表明:采用形态学滤波算法对图像去噪、最小二乘法多项式曲线拟合实现图像背景估计、最大熵分割法将缺陷图像快速二值化等方法能实现目标的粗提取;通过结合连通域标记和提取等二值图象处理方法,能实现滚子表面缺陷目标的分离;最后根据分离目标的形状特征实现缺陷的识别,实践应用表明该方法具有较好的实时性和实用性。 展开更多
关键词 轴承滚子 表面缺陷 形态学滤波 曲线拟合 展开机构
太阳电池阵展开与锁定过程的多体动力学分析 预览
9
作者 刘铸永 时军委 王检耀 《动力学与控制学报》 2018年第5期462-466,共5页
柔性太阳电池阵展开动力学分析一般将板间的铰链视为理想铰,展开到位时施加与角度相关的撞击力矩模拟锁定过程.本文采用多体动力学方法,在动力学建模时将板间铰链视为物体,考虑太阳电池阵的刚柔耦合效应,基于Hertz接触理论,建立锁销和... 柔性太阳电池阵展开动力学分析一般将板间的铰链视为理想铰,展开到位时施加与角度相关的撞击力矩模拟锁定过程.本文采用多体动力学方法,在动力学建模时将板间铰链视为物体,考虑太阳电池阵的刚柔耦合效应,基于Hertz接触理论,建立锁销和锁槽的碰撞模型.然后实现了太阳电池阵展开锁定全过程的动力学数值仿真,并研究了碰撞模型中参数的选取对仿真结果的影响.研究结果表明,碰撞参数的选取不仅影响铰间碰撞力的大小,还会影响整个系统锁定后的频率响应.最后给出了如何选取碰撞参数进行太阳电池阵展开与锁定动力学仿真的策略. 展开更多
关键词 展开机构 锁定撞击 碰撞力 频率 碰撞参数
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舱门展收机构运动与结构参数优化设计 预览
10
作者 田子阳 高志慧 王明 《机械制造与自动化》 2018年第2期27-31,共5页
舱门展收机构是航天器的重要组成部分,其性能的优劣将直接关系到航天器舱门能否顺利展开与闭合、航天器能否顺利完成在轨任务。基于ADAMS软件的参数优化功能模块,对某舱门运动形式及展收机构的结构进行了优化设计,在满足舱门展开角度、... 舱门展收机构是航天器的重要组成部分,其性能的优劣将直接关系到航天器舱门能否顺利展开与闭合、航天器能否顺利完成在轨任务。基于ADAMS软件的参数优化功能模块,对某舱门运动形式及展收机构的结构进行了优化设计,在满足舱门展开角度、展开位置、驱动力矩、展开后断电保持等优化要求下,对展收机构的位置布置及几何参数进行了优化设计,为改进舱门机构的结构设计提供了重要依据,具有较强的实用性及参考价值。 展开更多
关键词 航天器 舱门 展开机构 运动形式 优化设计 ADAMS
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基于LS-DYNA的折叠翼动力学分析方法 预览
11
作者 聂文超 蔡卫军 +2 位作者 张岳青 高山 徐新栋 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第4期298-303,共6页
折叠翼展开时间短,冲击载荷大,对折叠翼展开机构的定位、锁紧以及缓冲装置的要求都较高。通常采用的分模块设计方法对结构简化后不能完全反映真实的系统特性,文中根据折叠翼展开机构平面运动简图建立了数学模型,采用LS-DYNA软件建立了... 折叠翼展开时间短,冲击载荷大,对折叠翼展开机构的定位、锁紧以及缓冲装置的要求都较高。通常采用的分模块设计方法对结构简化后不能完全反映真实的系统特性,文中根据折叠翼展开机构平面运动简图建立了数学模型,采用LS-DYNA软件建立了折叠翼展开机构的有限元模型,并考虑了系统结构弹性与摩擦力的影响,对折叠翼动力学与结构强度进行综合仿真。仿真结果表明,该方法能够模拟展开机构定位销剪断过程、锁紧销完成锁紧动作以及机翼完全展开的动态过程,得到各构件运动参数信息,并且在大冲击载荷作用下,结构弹性会使折叠翼展开到位后出现过冲及振动现象。因此,在折叠翼展开机构设计时,不仅要满足快速展开的运动要求,还要提高结构强度来抑制过冲及振动。文中方法可为折叠翼展开机构的工程设计提供参考。 展开更多
关键词 折叠翼 展开机构 动力学分析 LS-DYNA软件
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钢球全表面展开机构的设计及仿真 预览 被引量:1
12
作者 赵彦玲 王崎宇 +1 位作者 鲍玉冬 向敬忠 《哈尔滨理工大学学报》 北大核心 2017年第6期9-14,共6页
为了实现对钢球表面缺陷快速高效的全自动在线检测,在分析钢球展开机构基本工作原理的基础上,对钢球展开机构进行了设计与分析,建立钢球表面展开数学模型,确定展开轮、驱动轮、支撑轮等核心部件的相对位置关系和重要参数,并从碰撞力的... 为了实现对钢球表面缺陷快速高效的全自动在线检测,在分析钢球展开机构基本工作原理的基础上,对钢球展开机构进行了设计与分析,建立钢球表面展开数学模型,确定展开轮、驱动轮、支撑轮等核心部件的相对位置关系和重要参数,并从碰撞力的角度对设计的展开机构进行仿真分析和实验验证。结果表明,所设计的展开机构能够实现钢球表面的完全展开,并可对钢球进行快速检测,为钢球检测装置样机的制造提供可靠的理论依据。 展开更多
关键词 钢球表面缺陷 展开机构 碰撞力 完全展开
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空间衍射望远镜自展开结构设计 预览 被引量:1
13
作者 左玉弟 金光 +2 位作者 李宗轩 解鹏 杨丰福 《红外与激光工程》 CSCD 北大核心 2017年第12期244-250,共7页
为了满足空间探测对衍射望远镜的发展需求,针对某衍射光学系统设计了一种空间可展开衍射望远镜。首先,根据Serrurier桁架原理及优化设计理论确定了文中所用展开结构的形式及几何尺寸,并针对某衍射光学系统设计了一种新型自展开结构... 为了满足空间探测对衍射望远镜的发展需求,针对某衍射光学系统设计了一种空间可展开衍射望远镜。首先,根据Serrurier桁架原理及优化设计理论确定了文中所用展开结构的形式及几何尺寸,并针对某衍射光学系统设计了一种新型自展开结构;其次,建立了该展开结构的有限元模型并分析了其展开后的特性;最后,搭建了原理样机并对其进行了实验研究。实验结果表明:该展开结构的展开距离为2.9m,展开后的重复精度误差小于2mm,偏心小于0.3mm,倾角小于0.2°,且可通过促动器将其展开精度调整至微米级,能够满足空间衍射望远镜自展开机构的结构简单、质量轻、稳定可靠、精度高等要求。 展开更多
关键词 空间探测 衍射望远镜 衍射光学系统 Serrurier桁架原理 展开机构
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空间天线展开机构运动学分析 预览 被引量:1
14
作者 秦丽华 刘成国 +2 位作者 邵春收 段雅丽 穆立民 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期26-29,共4页
根据利用母舱自旋实现天线展开机构的具体结构,考虑天线杆离心力、阻尼力矩等因素,建立了微小型航天器天线展开机构的运动学模型。开展二杆、四杆状态下的试验验证,计算结果与试验结果符合较好。试验结果验证了模型的合理性,为利用... 根据利用母舱自旋实现天线展开机构的具体结构,考虑天线杆离心力、阻尼力矩等因素,建立了微小型航天器天线展开机构的运动学模型。开展二杆、四杆状态下的试验验证,计算结果与试验结果符合较好。试验结果验证了模型的合理性,为利用母舱自旋实现天线展开的机构设计提供了理论研究方法。 展开更多
关键词 航天器 展开机构 运动学分析
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基于带状弹簧的空间望远镜自展开机构设计 预览
15
作者 左玉弟 金光 +2 位作者 谢晓光 李宗轩 解鹏 《红外与激光工程》 CSCD 北大核心 2017年第5期151-156,共6页
为了充分减小空间望远镜发射的质量和体积,适应微小卫星的运载需求,针对某光学系统设计了一种基于带状弹簧的新型空间望远镜自展开机构。首先,根据理论分析确定了所用带状弹簧的几何尺寸,并针对某空间光学系统设计了一种基于带状弹... 为了充分减小空间望远镜发射的质量和体积,适应微小卫星的运载需求,针对某光学系统设计了一种基于带状弹簧的新型空间望远镜自展开机构。首先,根据理论分析确定了所用带状弹簧的几何尺寸,并针对某空间光学系统设计了一种基于带状弹簧的新型展开机构;其次,建立了该展开机构的有限元模型并分析了其展开后的特性;最后,搭建了原理样机并对其进行了实验研究。实验结果表明:该展开机构展开后的高度为500mm,展开后的重复精度误差小于0.1min,偏心小于0.1mm,且展开后的一阶自然频率为35.5Hz,与有限元分析出的结果相符,其误差为5.3%,能够满足空间望远镜展开机构的结构简单、质量轻、稳定可靠、精度高等要求。 展开更多
关键词 空间望远镜 微小卫星 光学系统 带状弹簧 展开机构
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适用于小光斑覆盖光学检测的球体表面全展开方法研究 预览 被引量:1
16
作者 钱佳立 袁巨龙 陆惠宗 《表面技术》 CSCD 北大核心 2017年第10期277-283,共7页
目的 精密轴承性能与轴承球体表面质量密切相关,表面的精密快速检测对于保证轴承球体质量非常重要,因而提出一种适用于在线光学检测的新球体全展开方法。方法 分析目前已提出的几种球体全展开方法,并指出它们在实际应用中的不足,对新的... 目的 精密轴承性能与轴承球体表面质量密切相关,表面的精密快速检测对于保证轴承球体质量非常重要,因而提出一种适用于在线光学检测的新球体全展开方法。方法 分析目前已提出的几种球体全展开方法,并指出它们在实际应用中的不足,对新的展开机构的展开原理进行分析,并进行了理论分析推导。建立了新的展开机构模型,通过Adams软件虚拟仿真,并通过设定不同的仿真参数,探究不同参数对球体全表面展开检测轨迹的影响。将子午线检测和螺旋线检测时光斑的覆盖率做了对比。结果 新机构可实现球体均匀全覆盖展开,适于激光散射和干涉这种光斑面积较小的检测方法,全覆盖时间受进动和转动速度的影响。进动速度一定时,主轴转动速度越大,螺旋线间距越大,不影响全覆盖时间;主轴转动速度一定时,进动速度越大,螺旋线间距越小,全覆盖时间越短。在仿真时间为15 s、主轴转动速度为400(°)/s的情况下,得到最优进动速度为12(°)/s。结论 对于新的球体展开机构,通过对转动和进动速度以及聚焦位置的调整,可实现对不同直径球体表面的均匀全覆盖检测。 展开更多
关键词 轴承球体 表面质量 光学检测 展开机构 虚拟仿真 全覆盖检测
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空间机构技术发展趋势及展望 预览 被引量:9
17
作者 从强 罗敏 李伟杰 《载人航天》 CSCD 2016年第1期1-8,15共9页
概述了我国空间机构技术的发展历程,结合当前我国航天技术的发展需求,对后继轻质大型展开机构、高精度指向机构、智能操作机构三个发展方向的研究概况进行了分析。在此基础上,根据空间机构的复杂度和其在航天器系统中的地位变化,总... 概述了我国空间机构技术的发展历程,结合当前我国航天技术的发展需求,对后继轻质大型展开机构、高精度指向机构、智能操作机构三个发展方向的研究概况进行了分析。在此基础上,根据空间机构的复杂度和其在航天器系统中的地位变化,总结出我国空间机构单机一分系统一机械系统(平台)的发展趋势,归纳出了目前空间机构发展中“结构-机构一体化分析"、“材料-机构一体化设计"、“控制一机构一体化设计"的技术特点,提出了加强柔性机构动力学技术、大变形材料制备及应用技术、微驱动技术的研究,以配合新型空间机构技术发展的建议。 展开更多
关键词 空间机构 展开机构 指向机构 智能机构
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一种大角度大负载展收机构设计与优化 预览
18
作者 于春宇 许怡贤 +1 位作者 李林 林秋红 《载人航天》 CSCD 2016年第6期755-757,765共4页
针对为实现交会对接系统可重复使用而产生的可展收防热装置设计需求,提出了一种双四连杆串联式防热罩展收机构,建立了ADAMS仿真模型,以大传动角、避免杆间重叠干涉以及展开位置死点自锁为约束条件,对展收机构的铰点位置和连杆长度等... 针对为实现交会对接系统可重复使用而产生的可展收防热装置设计需求,提出了一种双四连杆串联式防热罩展收机构,建立了ADAMS仿真模型,以大传动角、避免杆间重叠干涉以及展开位置死点自锁为约束条件,对展收机构的铰点位置和连杆长度等参数进行了优化设计,实现了四杆机构在死点位置时防热罩展开180。的几何特性,具有断电保持能力。通过对大惯量负载的驱动力分析,确定了最小驱动力矩(64.6N-m)。可实现大角度、大负载重复展收。 展开更多
关键词 大角度 展开机构 优化设计 ADAMS
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空间薄膜衍射望远镜展开结构设计与分析 预览 被引量:4
19
作者 郑耀辉 阮萍 曹尚 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期121-125,共5页
为满足空间探测对大孔径空间衍射望远镜的需求,提出了一种空间薄膜衍射望远镜主镜展开的结构形式。首先分析了大孔径空间衍射望远镜成像的特点,提出大孔径空间薄膜衍射望远镜主镜展开对结构设计的要求。然后根据这些设计要求设计了一种... 为满足空间探测对大孔径空间衍射望远镜的需求,提出了一种空间薄膜衍射望远镜主镜展开的结构形式。首先分析了大孔径空间衍射望远镜成像的特点,提出大孔径空间薄膜衍射望远镜主镜展开对结构设计的要求。然后根据这些设计要求设计了一种新型的展开结构形式,使用三维建模软件Solid Works对提出的模型进行三维建模。最后使用Adams对展开结构模型进行仿真分析。对虚拟样机进行初步仿真结果表明,该展开结构在旋转驱动的驱动下各部件可以按照设计的运动形式展开,且运动平稳、可靠。所提出的主镜折叠展开结构为大孔径空间衍射望远镜主镜展开结构设计提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 衍射望远镜 展开机构 折叠方式 空间光学
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一种单自由度展开机构的设计与运动学分析 被引量:2
20
作者 陈正涛 王皓 +2 位作者 赵勇 余海东 来新民 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第5期14-17,30共5页
设计了一种新型的展开机构,该机构具有单自由度、大折展比、能够展开成特定几何形状的特性,可以用于薄壁筒体构件在焊接过程中的内部支撑等场合。采用修正的G-K公式对展开机构的自由度进行了计算与分析,证明所设计机构具有单个自由度,... 设计了一种新型的展开机构,该机构具有单自由度、大折展比、能够展开成特定几何形状的特性,可以用于薄壁筒体构件在焊接过程中的内部支撑等场合。采用修正的G-K公式对展开机构的自由度进行了计算与分析,证明所设计机构具有单个自由度,便于添加驱动控制。采用矢量法建立了展开机构的运动学分析模型,通过算例分析,说明所设计机构尺寸参数的合理性。最终,制作了展开机构的实物样机,作为对机构构型与尺寸参数的进一步验证。 展开更多
关键词 展开机构 运动学分析 过约束 自由度
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