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一种改进的三电平APF中点电位控制算法
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作者 连晗 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第7期1419-1424,共6页
针对二极管钳位型三电平有源滤波器中点电位平衡的控制算法进行了改进.阐述了三电平有源电力滤波器主电路直流侧中点电位波动的产生原因,分析了平衡因子调节中点电位的控制原理,指出了有源电力滤波器在实际工作中主电路的状态常常需要... 针对二极管钳位型三电平有源滤波器中点电位平衡的控制算法进行了改进.阐述了三电平有源电力滤波器主电路直流侧中点电位波动的产生原因,分析了平衡因子调节中点电位的控制原理,指出了有源电力滤波器在实际工作中主电路的状态常常需要在整流和逆变两种状态之间进行切换,导致难以确定合适的平衡因子.研究发现,将模糊控制引入到中点电位的平衡控制后,解决了此问题.最后通过仿真和实验结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 中点电位 平衡控制 平衡因子 模糊控制
基于Matlab/Simulink软件的滑模控制仿真实验 预览
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作者 赵海滨 颜世玉 +2 位作者 刘冲 陆志国 于清文 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第6期140-143,共4页
以二阶非线性系统为研究对象设计滑模面,采用滑模控制器分别进行平衡控制和轨迹跟踪控制。在滑模控制器的设计中,采用指数趋近律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。在控制器中,采用饱和函数代替符号函数,对抖振现象进行抑制... 以二阶非线性系统为研究对象设计滑模面,采用滑模控制器分别进行平衡控制和轨迹跟踪控制。在滑模控制器的设计中,采用指数趋近律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。在控制器中,采用饱和函数代替符号函数,对抖振现象进行抑制。采用Matlab/Simulink软件建立了滑模控制仿真实验系统,能够进行平衡控制和轨迹跟踪控制,并对实验结果进行了分析。 展开更多
关键词 滑模控制 平衡控制 轨迹跟踪控制 指数趋近律 MATLAB仿真
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基于复合控制的自行车机器人平衡控制 预览
3
作者 李艳 王涵 《现代电子技术》 北大核心 2019年第2期177-182,共6页
为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法。将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型。针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制... 为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法。将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型。针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制器镇定。针对干扰以及模型不确定性,对输出作为反馈的外环设计鲁棒控制器,使得整个系统具有较强的鲁棒性。仿真结果表明,所提方法可以实现自行车的平衡控制,使系统具备了抑制干扰的能力,并保证了系统的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 自行车机器人 平衡控制 复合控制 不稳定零动态 控制 鲁棒性
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手机摄影拍摄技能(三) 预览
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《晚霞》 2019年第5期36-37,共2页
会偏色?调整手机白平衡1.利用白平衡控制画面色彩许多刚开始使用手机拍摄的爱好者,会时不时发现自己所拍摄的照片颜色不正,有时会发现别人在夜晚拍摄的照片比自己的更蓝,在曰出、日落时拍摄的照片比自己的更黄,其实主要就是别人拍照使... 会偏色?调整手机白平衡1.利用白平衡控制画面色彩许多刚开始使用手机拍摄的爱好者,会时不时发现自己所拍摄的照片颜色不正,有时会发现别人在夜晚拍摄的照片比自己的更蓝,在曰出、日落时拍摄的照片比自己的更黄,其实主要就是别人拍照使用了白平衡。 展开更多
关键词 拍摄 手机 技能 摄影 画面色彩 平衡控制 平衡 爱好者
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以角为支点平衡的立方体机器人动力学建模 预览
5
作者 陈志刚 阮晓钢 李元 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期638-645,共8页
针对立方体机器人的平衡控制问题,建立其以角为支点平衡的动力学模型.以所设计的物理样机为具体研究对象,在分析其运动学原理的基础上,定义了表达系统运动属性所需的最少变量,基于拉格朗日方法,对系统的能量函数和广义力进行计算,建立... 针对立方体机器人的平衡控制问题,建立其以角为支点平衡的动力学模型.以所设计的物理样机为具体研究对象,在分析其运动学原理的基础上,定义了表达系统运动属性所需的最少变量,基于拉格朗日方法,对系统的能量函数和广义力进行计算,建立了立方体机器人以其角为支点平衡的动力学模型.通过数值仿真,对所建立模型的正确性进行了理论分析,并将模型与虚拟样机的零输入响应进行对比,响应曲线基本一致,验证了模型的准确性.将基于所建立动力学模型设计的平衡控制器应用于虚拟样机的控制,实验表明,该控制器可有效实现立方体机器人的平衡控制,进一步完成了对模型有效性的验证.建立的动力学模型为后期继续研究立方体机器人平衡控制问题提供了基础. 展开更多
关键词 平衡机器人 动力学建模 拉格朗日方法 平衡控制 虚拟样机 仿真分析
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基于切换PID的无人自行车的平衡控制 预览
6
作者 王涵 李艳 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第3期774-780,共7页
为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然... 为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然后根据倾斜角反向转动车把,使车体倾斜角恢复为零。如此通过两个PID控制器的切换来实现无人自行车的平衡控制。仿真和样机实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性,可为无人自行车自平衡控制的工程实现提供参考。 展开更多
关键词 无人自行车 平衡控制 切换PID控制 直线运动
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链式STATCOM的直流电容电压平衡控制策略 预览
7
作者 章小卫 李耀华 +1 位作者 周京华 汪凡 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期1-4,8共5页
针对链式静止同步补偿器(STATCOM)中链节直流电容电压不平衡的问题,提出基于有功功率分配的分级平衡控制方法。第1级通过解耦控制完成系统有功和无功控制,实现与电网总有功功率的交换;第2级采用与各相无功电流方向平行的控制量来调整三... 针对链式静止同步补偿器(STATCOM)中链节直流电容电压不平衡的问题,提出基于有功功率分配的分级平衡控制方法。第1级通过解耦控制完成系统有功和无功控制,实现与电网总有功功率的交换;第2级采用与各相无功电流方向平行的控制量来调整三相之间的有功功率分配,实现相间的电容电压平衡控制;第3级采用与输出电流方向平行的有功电压对同相内的链节进行有功分配,实现相内的直流电容电压平衡控制。最后,研制了一台三相9个链节的链式STATCOM实验样机,并在样机上进行直流电容平衡的实验,验证了所提控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 链式静止同步补偿器 平衡控制 分层控制
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基于混合逻辑算法的三相逆变电路平衡控制方法 预览
8
作者 唐卫斌 《西安工程大学学报》 CAS 2019年第4期440-445,共6页
为解决传统三相逆变电路平衡控制方法存在相位变化与波形输出一致性较差、输出稳定性较低的问题,提出基于混合逻辑算法的三相逆变电路平衡控制方法。根据混合逻辑理论,制定电路平衡控制的运算真值表,结合真值表对三相逆变电路的混合逻... 为解决传统三相逆变电路平衡控制方法存在相位变化与波形输出一致性较差、输出稳定性较低的问题,提出基于混合逻辑算法的三相逆变电路平衡控制方法。根据混合逻辑理论,制定电路平衡控制的运算真值表,结合真值表对三相逆变电路的混合逻辑模型进行构建。采用混合逻辑模型对逆变电路系统中不均衡的负载结构进行分析,参照分析结果分别对电流和电压进行补偿。经过补偿后,调整电路中的线路阻抗和电流输出阻抗,实现对三相逆变电路的平衡控制。仿真结果表明,所提方法可以有效消除电路系统相位和波形的异常波动,电压输出波形与理想波形较为拟合,提高了相位变化与波形输出的一致性,同时提高了输出的稳定性。 展开更多
关键词 混合逻辑算法 三相逆变电路 平衡控制 相位 波形
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基于模糊控制的输送机多电机功率平衡控制系统 预览
9
作者 李振江 《机械管理开发》 2019年第2期223-224,共2页
通过对带式输送机多电机功率平衡控制原理及模糊控制原理的分析,提出了带式输送机多电机功率平衡控制系统,利用Matlab仿真分析软件对该功率平衡控制系统进行了仿真分析。分析结果表明:该控制方案系统能够对输送机各驱动电机的运行情况... 通过对带式输送机多电机功率平衡控制原理及模糊控制原理的分析,提出了带式输送机多电机功率平衡控制系统,利用Matlab仿真分析软件对该功率平衡控制系统进行了仿真分析。分析结果表明:该控制方案系统能够对输送机各驱动电机的运行情况自动调整和重新分配各电动机的驱动功率,使其满足功率平衡的控制要求,避免造成电机过载失效等事故,极大提升了带式输送机运行的平稳性和可靠性。 展开更多
关键词 输送机 多电机 功率配比 平衡控制
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人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力评价 预览
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作者 陆蓉蓉 白玉龙 +4 位作者 李策 高天昊 张林雨 陆嘉杰 王志勇 《上海电气技术》 2019年第1期66-70,共5页
通过以骨盆质心为基础的姿势图参数来对比评价人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力。研究纳入80例健康志愿者,其中中老年组为44例,青年组为36例。志愿者在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左脚站立、右脚站立和10 m适宜速... 通过以骨盆质心为基础的姿势图参数来对比评价人体站立和适宜速度步行时的平衡控制能力。研究纳入80例健康志愿者,其中中老年组为44例,青年组为36例。志愿者在智能化下肢助行机器人上分别进行双脚站立、左脚站立、右脚站立和10 m适宜速度步行。运动结束后,由系统自动得出姿势图参数。在双脚站立测定项目中,青年组的质心移动轨迹总长度显著优于中老年组,其余参数在两组间无显著差异。在左脚站立和右脚站立测定项目中,两组姿势图参数无显著差异。在适宜速度10 m步行测定项目中,青年组的质心移动轨迹总长度显著优于中老年组,质心移动总面积在两组间无显著差异。通过评价确认,随着年龄的增长,人体的平衡控制能力出现减退,在动态过程中表现得更为明显。 展开更多
关键词 站立 步行 平衡控制 评价
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MMC-HVDC阀组控制策略分析 预览
11
作者 赵海颐 冉华军 《通信电源技术》 2019年第7期66-69,共4页
对MMC-HVDC的阀组控制策略进行全面研究,分析MMC-HVDC相间环流产生机理和环流抑制原理,阐述MMC-HVDC的最近电平逼近调制阶梯波调制策略NLM的调制原理及实现,并在此基础上研究了基于双重保持因子的电容电压平衡控制策略,重点介绍了阀组... 对MMC-HVDC的阀组控制策略进行全面研究,分析MMC-HVDC相间环流产生机理和环流抑制原理,阐述MMC-HVDC的最近电平逼近调制阶梯波调制策略NLM的调制原理及实现,并在此基础上研究了基于双重保持因子的电容电压平衡控制策略,重点介绍了阀组控制冗余配置方案。 展开更多
关键词 MMC-HVDC 环流 调制 平衡控制 冗余
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Design of Intelligent Balancing Vehicle Control System based on Arduino 预览
12
作者 HOU Zeyao 《国际设备工程与管理:英文版》 2018年第3期164-167,共4页
关键词 车辆控制系统 平衡设计 KALMAN 车辆速度 设计计划 控制 测量角度 平衡控制
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基于电量平衡控制PHEV汽车WLTC循环运行特性
13
作者 王斌 彭泽高 《汽车与配件》 2018年第17期66-67,共2页
面对当前严格的排放及节能的法规,针对插电式混合动力汽车(PHEV)最经济有效的运行控制策略是基于电量平衡控制策略,本文将主要研究在WLTC循环中,PHEV基于电量平衡模式控制在WLTC测试循环中运行特性。
关键词 混合动力汽车 运行特性 电量平衡 PHEV C循环 平衡控制 控制策略 模式控制
平衡姿势控制训练联合核心稳定性训练治疗慢性非特异性下背痛的临床疗效 预览
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作者 郄淑燕 王丛笑 +2 位作者 汪杰 马全胜 米立新 《中国康复医学杂志》 CSCD 北大核心 2018年第12期1416-1419,1439共5页
目的:观察平衡姿势控制训练联合核心稳定性训练(CST)对慢性非特异性下背痛(CNLBP)患者的疼痛及静动态平衡控制能力的影响。方法:共有40例CNLBP患者纳入本研究,其中男性18例,女性22例,采用随机数字表法将其分为试验组(19例)及对照组(21例... 目的:观察平衡姿势控制训练联合核心稳定性训练(CST)对慢性非特异性下背痛(CNLBP)患者的疼痛及静动态平衡控制能力的影响。方法:共有40例CNLBP患者纳入本研究,其中男性18例,女性22例,采用随机数字表法将其分为试验组(19例)及对照组(21例)。两组患者均接受常规理疗,试验组在此基础上进行核心稳定性训练和姿势控制训练,对照组进行核心稳定性训练。对照组核心稳定性训练30min/次,每天2次,每周5天,试验组核心稳定训练和姿势控制训练每天各1次,30min/次,每周5天,连续6周。分别在治疗前、治疗3周、治疗6周时对患者进行功能评定。使用视觉模拟量表(VAS)评价患者疼痛程度,使用Oswestry功能障碍指数(ODI)评价患者功能障碍程度,使用三维平衡测试仪进行静动态平衡评估来评价患者的姿势控制能力。静态平衡指标为三种体位下的重心摆动速度;动态平衡指标为稳定时间。结果:治疗3周两组VAS、ODI评分较治疗前显著降低(P<0.05),试验组闭眼站立和脚前后站立平衡得分较治疗前有显著差异(P<0.05)。治疗6周两组VAS、ODI评分较治疗前有显著性差异(P<0.01),对照组睁眼站立和闭眼站立平衡能力较治疗前显著改善(P<0.05),试验组静动态平衡指标较治疗前有显著性差异(P<0.01,P<0.05)。治疗6周试验组VAS、ODI、睁眼站立、闭眼站立、稳定时间得分较对照组显著改善(P<0.05),脚前后站立与对照组相比有显著差异(P<0.01)。结论:平衡姿势控制训练联合核心稳定性训练可以显著减轻CNLBP患者的疼痛及改善静动态的姿势控制能力。 展开更多
关键词 平衡姿势控制训练 核心稳定性训练 慢性非特异性下背痛 平衡控制
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基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统设计 预览 被引量:1
15
作者 夏国清 陈华珍 甄文劲 《自动化技术与应用》 2018年第10期72-78,共7页
针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角来实现平衡控制,同时通过增量式编码器获取机器人的速度实现... 针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角来实现平衡控制,同时通过增量式编码器获取机器人的速度实现速度控制,其次,通过摄像头采集轨道图像实现方向控制。实现了利用一阶互补滤波算法对陀螺仪与加速度计的数据进行融合,并通过平衡、速度和方向三者的PID闭环控制实现对电机的控制,从而实现系统的运动与静止平衡。实验结果证明:该方案的系统在复杂巡航路径下,能够稳定的行走。 展开更多
关键词 两轮机器人 运动控制 一阶互补滤波 PID控制 平衡控制 MPU6050
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飞控相对平衡控制演示无人机 预览
16
作者 刘月升 《中国科技教育》 2018年第3期28-29,共2页
多旋翼无人机因为结构简单,操作方便等优势广泛应用于航拍航测、消防安全、军事、农业等方方面面,并逐步走近普通消费者。为了更直观地展示多旋翼动力旋翼组件安装的稳定原理和让学生更深入地理解无人机的安装技术原则,我考虑再三后... 多旋翼无人机因为结构简单,操作方便等优势广泛应用于航拍航测、消防安全、军事、农业等方方面面,并逐步走近普通消费者。为了更直观地展示多旋翼动力旋翼组件安装的稳定原理和让学生更深入地理解无人机的安装技术原则,我考虑再三后决定设计一个飞行控制相对稳定的无人机,以验证只要保持飞行控制装置的水平安装面与旋翼水平安装面平行,就能始终保持飞机相对稳定的飞行。 展开更多
关键词 无人机 平衡控制 演示 相对稳定 飞行控制 普通消费者 消防安全 技术原则
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基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验 预览
17
作者 赵海滨 刘冲 +2 位作者 陆志国 颜世玉 于清文 《实验技术与管理》 北大核心 2018年第6期135-138,143共5页
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubo... 根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。 展开更多
关键词 Pendubot系统 欠驱动机械臂 摆起控制 平衡控制 部分反馈线性化
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独轮车机器人原地定位的平衡控制分析
18
作者 庄未 孙兵 +1 位作者 李高明 黄用华 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第5期31-36,共6页
针对1种垂直摆轮式独轮车机器人原地站立的实现问题,给出系统在水平地面上运动的力学模型,从中探索系统全方位平衡运动控制的方法。采用Chaplygin方程对系统的动态进行分析,依照正向分析逆向输出的思路得到1种递推形式的系统2阶响应力... 针对1种垂直摆轮式独轮车机器人原地站立的实现问题,给出系统在水平地面上运动的力学模型,从中探索系统全方位平衡运动控制的方法。采用Chaplygin方程对系统的动态进行分析,依照正向分析逆向输出的思路得到1种递推形式的系统2阶响应力学模型。结果表明,该模型仅占22 K字节的存储空间,且在1.8 G双核CPU、2 G内存、WIN7操作系统以及VC++环境下的工控机平台上运行,所耗费的时间不超过25.2μs,较好地避免传统建模方法的力学模型膨胀问题。根据力学模型的欠驱动特性,采用部分反馈线性化设计系统原地站立的侧向和俯仰平衡运动控制器。数值仿真和物理样机实验结果表明,两者选取的控制器参数基本一致,且均能在初始倾角2°下迅速调整车体原地定位平衡,但行走独轮比摆盘需更大扭矩。 展开更多
关键词 独轮车机器人 查普雷金方程 原地定位 平衡控制
基于ARM的激光修整超硬磨料砂轮自动平衡控制系统设计
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作者 李继强 《激光杂志》 北大核心 2018年第7期72-75,共4页
金刚石等超硬磨料砂轮抗磨损能力强,磨削性能优良,本文以ARM激光修整超硬磨料砂轮为研究对象,设计了其自动平衡控制系统,包括TTL电平输出硬件模块、主控硬件模块、信号采集处理硬件模块,并分析了激光CCD位移传感器的抗干扰处理和PCB设... 金刚石等超硬磨料砂轮抗磨损能力强,磨削性能优良,本文以ARM激光修整超硬磨料砂轮为研究对象,设计了其自动平衡控制系统,包括TTL电平输出硬件模块、主控硬件模块、信号采集处理硬件模块,并分析了激光CCD位移传感器的抗干扰处理和PCB设计方面的抗干扰处理,实现了上位机和下位机的一体化运行,满足了超硬磨料砂轮修整精度的要求。在处理器S3C2440上构建Linux操作系统软件环境,选用金刚石砂轮进行金刚石砂轮修整实验。结果表明,修整后砂轮圆跳度误差约为25.5μm,结合剂在砂轮表面去除非常明显,地形地貌和容屑空间良好,符合激光修整超硬磨料砂轮要求的精度。 展开更多
关键词 超硬磨料砂轮 平衡控制 ARM 激光修整
矿山资源开发对地质环境的影响及解决方法 预览
20
作者 王秋阳 《世界有色金属》 2018年第3期293-293,295共2页
文章先分析了现有的矿山开发对于地质环境产生的不利影响主要提到了地面变形以及植被破坏,矿山资源利用不完善以及污染问题。继而从总体上大致提出了一些解决措施,具体包括控制好经济发展与环境之间的平衡关系,改进新矿山资源利用技术,... 文章先分析了现有的矿山开发对于地质环境产生的不利影响主要提到了地面变形以及植被破坏,矿山资源利用不完善以及污染问题。继而从总体上大致提出了一些解决措施,具体包括控制好经济发展与环境之间的平衡关系,改进新矿山资源利用技术,减少技术缺陷对于环境的影响以及强化环境保护机制。 展开更多
关键词 平衡控制 新矿山资源利用技术改进 环境保护机制
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