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两轮自平衡车姿态传感器信息融合研究 预览
1
作者 林华 徐宇宝 +3 位作者 唐家成 崔昆峰 张晓东 曹昌勇 《佳木斯大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第4期575-579,共5页
以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响... 以全国大学生智能汽车竞赛中电磁两轮直立自平衡车为对象,建立了小车的数学模型,设计制作了直立平衡车车模,并对姿态传感器加速度计和陀螺仪的信息进行卡尔曼滤波和互补滤波融合研究,调试结果表明,经融合后的输出角度波形曲线平滑、响应快速、跟踪稳定、减小了测量误差,有效提高了姿态控制的稳定性。 展开更多
关键词 竞赛 平衡 智能 信息融合 卡尔曼滤波 互补滤波
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BMX055九轴传感器的电磁巡线平衡车设计 预览
2
作者 夏国清 陈华珍 潘醒豪 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第6期70-74,共5页
针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号... 针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号放大电路中的两个巡线电感对电磁信号获取实现小车的转向控制。经反复实验,该系统的稳定性较好。 展开更多
关键词 平衡 电磁巡线 S9KEAZ128AMLK BMX055 四元数解算
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电动平衡车专利运用及市场分析 预览
3
作者 赵鑫 《新财经》 2019年第1期47-48,55共3页
电动平衡车自2002年问世以来,迅速受到追捧。作为一种新颖的交通工具,其用途广泛,例如日常出行、餐厅服务、工业运输等。平衡车行业在国内发展迅速,在全球占据重要地位,一度占据全球近90%的份额,国内涌现了一批平衡车企业,包括小米、易... 电动平衡车自2002年问世以来,迅速受到追捧。作为一种新颖的交通工具,其用途广泛,例如日常出行、餐厅服务、工业运输等。平衡车行业在国内发展迅速,在全球占据重要地位,一度占据全球近90%的份额,国内涌现了一批平衡车企业,包括小米、易步、乐行天下等。但国内外专利纠纷也愈演愈烈,2014年美国Segway公司和DEKA公司对包括数家中国企业在内的13家平衡车企业向美国国际贸易委员会(ITC)申请启动“337调查”,专利成为制约中国平衡车发展的重要因素。因此,有必要对国内外平衡车专利技术进行分析。文章通过分析梳理电动平衡车的专利现状以及市场运用情况,以期能够给国内电动平衡车企业或者协会在海内外市场提供专利指引。 展开更多
关键词 平衡 专利运用 市场分析
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基于卡尔曼滤波的两轮平衡车姿态信息测量 预览
4
作者 王鹏业 《科学技术创新》 2019年第4期1-2,共2页
智能电动两轮平衡车的稳定性很大程度上取决于车体姿态信息检测的准确性。为解决低成本传感器测量精度不高的问题,实现对平衡车俯仰角和横滚角的高精度测量,本文采用卡尔曼滤波算法,利用加速度计所解算的姿态角建立观测方程,利用陀螺仪... 智能电动两轮平衡车的稳定性很大程度上取决于车体姿态信息检测的准确性。为解决低成本传感器测量精度不高的问题,实现对平衡车俯仰角和横滚角的高精度测量,本文采用卡尔曼滤波算法,利用加速度计所解算的姿态角建立观测方程,利用陀螺仪输出的角速度建立状态预测方程,建立卡尔曼滤波器,实现陀螺仪和加速度两传感器数据的融合,最终完成对平衡车姿态角的估计。 展开更多
关键词 姿态检测 卡尔曼滤波 平衡
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体感识别的平衡车控制系统设计与实现 预览
5
作者 李佳怡 《数字技术与应用》 2019年第5期7-8,共2页
本设计基于Kinect摄像头实现对两轮平衡车的体感控制,当人体做出相应动作时,系统能自动获取骨骼信息并转换成控制指令发送至平衡车,对小车实现前进、后退、左右转向等体感控制。
关键词 Kinect摄像头 平衡 体感控制 骨骼信息
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电动平衡车现行国家标准解析 预览
6
作者 吕媛媛 宋杨 +2 位作者 秦剑峰 王彩娟 姚建华 《电池工业》 CAS 2019年第4期198-203,共6页
从背景、适用范围、测试项目及判断依据的角度,对电动平衡车现行GB/T 34667-2017《电动平衡车通用技术条件》和GB/T 34668-20172《电动平衡车安全要求及测试方法》两个国家标准进行详细解读。最后,对使用者和监管人员安全操作提出几点... 从背景、适用范围、测试项目及判断依据的角度,对电动平衡车现行GB/T 34667-2017《电动平衡车通用技术条件》和GB/T 34668-20172《电动平衡车安全要求及测试方法》两个国家标准进行详细解读。最后,对使用者和监管人员安全操作提出几点建议。 展开更多
关键词 平衡 国家标准 安全 解析
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国内外平衡车安全标准分析 预览
7
作者 陈帆 徐嵘 +1 位作者 杨左军 陈华平 《检验检疫学刊》 2019年第2期57-61,共5页
2018年4月,国际电工组织IEC发布了平衡车电气安全检测新标准IEC 60335-2-114:2018,至此,UL和IEC这2个当前国际上最有影响力的标准体系均已发布了平衡车的安全标准,标志着平衡车的标准化进入了全新的阶段。本文从标准体系、标准结构、安... 2018年4月,国际电工组织IEC发布了平衡车电气安全检测新标准IEC 60335-2-114:2018,至此,UL和IEC这2个当前国际上最有影响力的标准体系均已发布了平衡车的安全标准,标志着平衡车的标准化进入了全新的阶段。本文从标准体系、标准结构、安全要求与测试要求、关键元器件的认证要求等方面,探讨IEC平衡车标准、UL平衡车标准及我国的GB/T平衡车标准存在的差异,为平衡车行业的发展助力。 展开更多
关键词 平衡 安全 标准
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实用型多功能自适应平衡车的设计 预览
8
作者 冯忠啸 廖宇峰 +2 位作者 程智慧 王应锋 高孚彬 《信息与电脑》 2019年第20期172-174,共3页
笔者采用陀螺仪加速度计为主要传感器,设计了一套实用的多功能自适应平衡车,能实时检测平衡车姿态并自动调整电机输出,使平衡车与地面保持相对平衡。同时该车还集成了GPS定位与图像采集模块,扩展了其应用范围。最后对该平衡车做了一些... 笔者采用陀螺仪加速度计为主要传感器,设计了一套实用的多功能自适应平衡车,能实时检测平衡车姿态并自动调整电机输出,使平衡车与地面保持相对平衡。同时该车还集成了GPS定位与图像采集模块,扩展了其应用范围。最后对该平衡车做了一些实验测试,确定了其通过路径的最大倾角,并采用卡尔曼滤波方式进行数据融合以减小累计误差,进一步提高平衡车的控制精度。 展开更多
关键词 平衡 陀螺仪 加速度计 PID算法 数据融合
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基于KEA128电磁导航两轮直立平衡车的设计 预览
9
作者 卢雄 肖中举 +2 位作者 南亮亮 郑兴 雷钧 《机电技术》 2019年第1期4-6,共3页
以恩智浦公司的Kinetis KEA128单片机为控制单元,利用双电机的驱动特点,实现两轮直立平衡车直立行驶,同时采用电磁传感器感应赛道导线上方磁场信息实现电磁导航,把编码器采集的速度信息融合到直立信息中,最终设计出稳定行驶并能适应各... 以恩智浦公司的Kinetis KEA128单片机为控制单元,利用双电机的驱动特点,实现两轮直立平衡车直立行驶,同时采用电磁传感器感应赛道导线上方磁场信息实现电磁导航,把编码器采集的速度信息融合到直立信息中,最终设计出稳定行驶并能适应各种类型赛道的电磁导航直立平衡车。 展开更多
关键词 单片机 平衡 电磁导航
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平衡车,让我欢喜让我忧
10
作者 王雨睿 任金辉(指导) 《小主人报》 2019年第5期24-25,共2页
“快看,快看他的脚下!”耳边充斥着人们纷纷议论的声音。那天,我和爸爸妈妈去苏州旅游,早上还兴致勃勃的我,因为逛了一整天,便觉得有些精疲力竭。忽然,我的身边掠过一阵风,只见一个“巨人”从我身边飞快地穿过,我定睛一看,原来是个大哥... “快看,快看他的脚下!”耳边充斥着人们纷纷议论的声音。那天,我和爸爸妈妈去苏州旅游,早上还兴致勃勃的我,因为逛了一整天,便觉得有些精疲力竭。忽然,我的身边掠过一阵风,只见一个“巨人”从我身边飞快地穿过,我定睛一看,原来是个大哥哥,他在人群中飞快地穿梭着,周围的人都向他投去了惊奇的目光。我满怀好奇地挤到前面,哦,原来他脚下踩着一个白色的“宝贝”。 展开更多
关键词 平衡 运动
基于倒立摆原理的智能平衡车设计 预览
11
作者 张奔 王鲍 +3 位作者 刘振超 李犇鑫 胡博文 霍建振 《智能计算机与应用》 2018年第5期146-149,共4页
本文在一阶倒立摆理论分析与创新的基础上,以飞思卡尔公司推出的MK60FX512VLQ15单片机为平台,设计了一种性价比高、稳定性强的两轮平衡车控制系统。通过对车体速度以及姿态等信息的采集,使用PID算法对平衡车的安全行驶与平稳转向进行控... 本文在一阶倒立摆理论分析与创新的基础上,以飞思卡尔公司推出的MK60FX512VLQ15单片机为平台,设计了一种性价比高、稳定性强的两轮平衡车控制系统。通过对车体速度以及姿态等信息的采集,使用PID算法对平衡车的安全行驶与平稳转向进行控制。同时通过蓝牙模块,将当前速度、姿态控制参数、转向控制参数等数据上传至上位机并保存,便于研究人员掌握小车信息,使系统具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 倒立摆 平衡 PID算法
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一种大功率载人平衡车系统的设计及应用 预览
12
作者 王强 《通讯世界》 2018年第3期323-324,共2页
随着电子技术的发展与进步,移动机器人的研究不断深入。研究一种结构特殊、运动灵活、可以适应多环境的车辆非常有意义。而大功率载人自动平衡车的研究显得非常贴切。大功率载人平衡车其平衡原理主要是建立在一种"动态稳定"的基本原理... 随着电子技术的发展与进步,移动机器人的研究不断深入。研究一种结构特殊、运动灵活、可以适应多环境的车辆非常有意义。而大功率载人自动平衡车的研究显得非常贴切。大功率载人平衡车其平衡原理主要是建立在一种"动态稳定"的基本原理上,利用MCU处理陀螺仪、加速度计、霍尔等传感信号,来检测车体姿态的变化,并利用基于FOC矢量算法的电机控制系统,可以精确地驱动电机进行相应的调整,以保持系统的平衡。 展开更多
关键词 大功率 平衡 电机控制 矢量算法
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基于超声波的自动避障双轮平衡车控制系统设计 预览
13
作者 孙亚飞 《信息通信》 2018年第2期215-217,共3页
利用超声波测距技术,设计并开发了一款基于STM32F103系列微处理器的自动避障双轮平衡车控制系统。采用MPU6050姿态传感器及数字PID控制算法实现小车的自动平衡和运动控制;在此基础上,通过超声波测距模块获取小车周围障碍物信息,并据此... 利用超声波测距技术,设计并开发了一款基于STM32F103系列微处理器的自动避障双轮平衡车控制系统。采用MPU6050姿态传感器及数字PID控制算法实现小车的自动平衡和运动控制;在此基础上,通过超声波测距模块获取小车周围障碍物信息,并据此控制小车自动停车及避让障碍物,实现双轮平衡车运行过程中的自动避障,提高小车运行过程的安全性。实验测试结果表明,所设计的控制系统能有效实现双轮平衡车的稳定运行和障碍物避让功能。 展开更多
关键词 超声波 双轮 平衡 自动避障 控制系统
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基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统设计 预览 被引量:3
14
作者 李泽宇 《电子世界》 2018年第1期100-102,共3页
本文设计了基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统。在系统硬件上,完成了以STM32为控制核心的控制系统硬件结构设计;在软件设计上,利用卡尔曼滤波技术提高了平衡车相对于灵敏轴的倾角的计算精确度,同时采用双闭环PID控制... 本文设计了基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统。在系统硬件上,完成了以STM32为控制核心的控制系统硬件结构设计;在软件设计上,利用卡尔曼滤波技术提高了平衡车相对于灵敏轴的倾角的计算精确度,同时采用双闭环PID控制算法,提高了平衡车运行的稳定性;通过系统调试和分析获得适合平衡车运行的各项系统参数,实际运行结果表明,该平衡车能保持平稳运动,具有较强的适应性和稳定性。 展开更多
关键词 平衡 控制系统 卡尔曼滤波 双闭环PID
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用户体验视角下的婴儿手推车创新设计 预览
15
作者 胡珊 蒋旭 《艺海》 2018年第9期86-87,共2页
手推车的使用者可以分为两类:一是乘坐手推车的孩童;二是掌控手推车的家长。他们各自的需求与体验不同,因此需要在研究中建立特定的情境去分析儿童与家长体貌特征、心理、感官体验、用户需求等,同时对婴儿、家长与婴儿车的人机交互过程... 手推车的使用者可以分为两类:一是乘坐手推车的孩童;二是掌控手推车的家长。他们各自的需求与体验不同,因此需要在研究中建立特定的情境去分析儿童与家长体貌特征、心理、感官体验、用户需求等,同时对婴儿、家长与婴儿车的人机交互过程进行观察与分析,了解其行为模式和行为能力水平,从而设计出满足群体特定需求的产品。 展开更多
关键词 用户体验 婴儿手推 平衡 创新设计
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基于超声波的自动避障双轮平衡车设计及原理样机开发 预览 被引量:1
16
作者 孙亚飞 《现代制造技术与装备》 2018年第3期23-25,共3页
利用超声波测距技术,设计并开发了一台自动避障双轮平衡车原理样机。采用STM32F103微处理器及MPU6050姿态传感器,利用数字PID控制算法实现小车的自动平衡和运动控制,在此基础上,通过超声波测距模块获取小车周围障碍物信息,据此控制小车... 利用超声波测距技术,设计并开发了一台自动避障双轮平衡车原理样机。采用STM32F103微处理器及MPU6050姿态传感器,利用数字PID控制算法实现小车的自动平衡和运动控制,在此基础上,通过超声波测距模块获取小车周围障碍物信息,据此控制小车自动停车及避让障碍物,实现双轮平衡车运行过程中的自动避障功能。实验测试结果表明,所开发的自动避障双轮平衡车能稳定运行和避让障碍物。 展开更多
关键词 超声波 双轮 平衡 自动避障
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基于STM32单片机的教学用寻迹平衡车的设计与实现 预览
17
作者 满红 郑富荣 +3 位作者 胡伟华 陈伙显 黄锦成 邓月清 《机器人技术与应用》 2018年第4期39-42,共4页
为解决现有教学用寻迹平衡车价格高、体积大、可操作性不强等问题,本文设计了一款基于STM32单片机的教学用寻迹平衡车.该平衡车外观设计采用左右对称模式,硬件主要包括电源稳压模块、电磁信号采集模块、STM32最小系统以及电机驱动模块等... 为解决现有教学用寻迹平衡车价格高、体积大、可操作性不强等问题,本文设计了一款基于STM32单片机的教学用寻迹平衡车.该平衡车外观设计采用左右对称模式,硬件主要包括电源稳压模块、电磁信号采集模块、STM32最小系统以及电机驱动模块等,而且主要硬件均实现模块化设计以方便用户维护;软件设计采用非线性PID控制算法解决车体平衡控制问题,使平衡车依靠驱动电机实现自平衡寻迹.与现有平衡车相比,该平衡车具有车体小型化、价格低、便于零基础使用者学习操控等特点,既能满足青少年娱乐心智,又能激发他们探索科技奥秘的热情,是一款集娱乐、学习为一体的产品。 展开更多
关键词 平衡 寻迹 STM32单片机 模块化 非线性PID算法
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Segway-Ninebot平衡车的合纵连横国际博弈
18
作者 张闻素 《中关村》 2018年第3期44-46,共3页
联袂红杉与小米,合作香奈儿、宝马与法拉利……自然、空旷、舒朗、整洁、井然有序,再次走进中关村东升科技园。在负责园区为企业提供专业市场服务的公司负责人引荐下,来到园区明星企业——赛格威-纳恩博公司(Segway-Ninebot)。推开公... 联袂红杉与小米,合作香奈儿、宝马与法拉利……自然、空旷、舒朗、整洁、井然有序,再次走进中关村东升科技园。在负责园区为企业提供专业市场服务的公司负责人引荐下,来到园区明星企业——赛格威-纳恩博公司(Segway-Ninebot)。推开公司大门,大家仿佛到了硅谷,特别像谷歌美国总部所在地的氛围和气质。 展开更多
关键词 合纵连横 平衡 Segway-Ninebot
平衡车轮胎夹盘分离式偏摆测试机的开发 预览
19
作者 杨永芹 《轮胎工业》 CAS 2018年第7期443-445,共3页
开发平衡车轮胎夹盘分离式偏摆测试机。该测试机主要由轮胎放置托盘,左、右夹盘,横向偏摆测试仪和跳动测试仪等组成,由于采用分离式夹盘,解决了装胎困难的问题,测试一条轮胎仅需要50~60 s,大大提高了测试效率,对平衡车的使用和普及具... 开发平衡车轮胎夹盘分离式偏摆测试机。该测试机主要由轮胎放置托盘,左、右夹盘,横向偏摆测试仪和跳动测试仪等组成,由于采用分离式夹盘,解决了装胎困难的问题,测试一条轮胎仅需要50~60 s,大大提高了测试效率,对平衡车的使用和普及具有一定的促进作用。 展开更多
关键词 偏摆测试机 平衡 轮胎 夹盘分离设计
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基于飞思卡尔平衡车系统的设计 预览
20
作者 刘洪涛 《甘肃科技》 2018年第2期16-18,共3页
飞思卡尔平衡车系统是非线性时变系统,使用传统的PID控制很难达到预期的控制效果,容易受运行环境的干扰.加上干扰的随机性,给平衡车系统的稳定控制增加了难度。另外,硬件结构的合理性和元器件的精度、刚性、惯量及人体的静电都可... 飞思卡尔平衡车系统是非线性时变系统,使用传统的PID控制很难达到预期的控制效果,容易受运行环境的干扰.加上干扰的随机性,给平衡车系统的稳定控制增加了难度。另外,硬件结构的合理性和元器件的精度、刚性、惯量及人体的静电都可能会影响系统的稳定性。本文在搭建平衡车硬件结构的基础上,设计了一种改进的PID算法.使平衡车的控制效果得到了改善。 展开更多
关键词 平衡 控制系统 PID
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