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基于CT非线性模型的水下目标跟踪算法比较 预览
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作者 张晓娟 李国富 +1 位作者 张爽 刘颉 《海洋技术学报》 2019年第2期43-48,共6页
针对水下目标跟踪非线性跟踪精度问题,假设目标机动模型为恒转速运动模型,贝叶斯框架下,因扩展卡尔曼滤波跟踪方法进行模型在估计点的泰勒展开,忽略一阶以上高阶项,存在模型误差,比较了扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波... 针对水下目标跟踪非线性跟踪精度问题,假设目标机动模型为恒转速运动模型,贝叶斯框架下,因扩展卡尔曼滤波跟踪方法进行模型在估计点的泰勒展开,忽略一阶以上高阶项,存在模型误差,比较了扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波、容积卡尔曼滤波在高斯噪声干扰下滤波误差均方根,以及3种方法运行时间。仿真证明,非线性系统下状态维度为5,容积卡尔曼滤波跟踪的精度高于无迹卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波高于扩展卡尔曼滤波。该研究为海上目标非线性测量系统提供仿真实例,为进一步滤波算法改进提供基础。 展开更多
关键词 容积卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 水下目标跟踪
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几种典型非线性滤波算法及性能分析 预览
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作者 刘向阳 《舰船电子工程》 2019年第7期32-36,共5页
针对非线性滤波问题,首先,对几种典型的非线性滤波方法的一般原理和滤波步骤进行了介绍,并简述各滤波器的优缺点。其次,引用一个经典的非线性例子对各滤波器性能进行了对比分析。研究结果表明,EKF计算量小,PF精度高,UKF和CKF具有较高的... 针对非线性滤波问题,首先,对几种典型的非线性滤波方法的一般原理和滤波步骤进行了介绍,并简述各滤波器的优缺点。其次,引用一个经典的非线性例子对各滤波器性能进行了对比分析。研究结果表明,EKF计算量小,PF精度高,UKF和CKF具有较高的精度和较强的实时性。 展开更多
关键词 非线性滤波 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 无迹卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
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基于在线参数辨识和AEKF的锂电池SOC估计 预览
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作者 田茂飞 安治国 +3 位作者 陈星 赵琳 李亚坤 司鑫 《储能科学与技术》 CAS CSCD 2019年第4期745-750,共6页
SOC的准确估计对提高电池的动态性能和能量利用效率至关重要,估计过程中,模型参数不准确以及系统噪声的不确定性都会对结果产生较大影响。为减小模型参数辨识和系统噪声对SOC估计精度的影响,本文采用二阶RC等效电路模型,结合自适应扩展... SOC的准确估计对提高电池的动态性能和能量利用效率至关重要,估计过程中,模型参数不准确以及系统噪声的不确定性都会对结果产生较大影响。为减小模型参数辨识和系统噪声对SOC估计精度的影响,本文采用二阶RC等效电路模型,结合自适应扩展卡尔曼滤波算法(AEKF)进行锂电池的SOC估计。用带有遗忘因子的最小二乘法对模型参数进行在线辨识,以减小由参数辨识引起的估计误差,AEKF可以对系统和过程噪声进行修正,从而减小噪声对SOC估计的影响。最后分别用EKF和AEKF进行SOC估计并比较其误差,结果表明,AEKF联合最小二乘法参数在线辨识具有更高的精度和更好的适应性。 展开更多
关键词 SOC估计 二阶RC模型 在线参数辨识 扩展卡尔曼滤波 自适应扩展卡尔曼滤波
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线性与非线性滤波方法仿真 预览
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作者 张习博 《濮阳职业技术学院学报》 2019年第4期55-58,共4页
在数据量测领域,对运动目标当前的运动状态进行滤波,并对目标未来的运动状态进行预测,讨论线性的数据平滑处理、最小二乘和卡尔曼滤波,通过非线性地扩展卡尔曼滤波进行仿真实验。线性与非线性滤波方法是多传感器数据预处理的主要工具,... 在数据量测领域,对运动目标当前的运动状态进行滤波,并对目标未来的运动状态进行预测,讨论线性的数据平滑处理、最小二乘和卡尔曼滤波,通过非线性地扩展卡尔曼滤波进行仿真实验。线性与非线性滤波方法是多传感器数据预处理的主要工具,仿真实验表明,滤波方法能够有效处理运动目标量测误差。 展开更多
关键词 数据平滑 最小二乘 卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
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基于UKF方法的锂离子电池荷电状态估计研究 预览
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作者 李泽洋 李振强 吕丰 《广西科技大学学报》 2019年第3期41-47,共7页
选用二阶RC回路的电池模型,以单体的磷酸铁锂动力电池为研究对象,通过充电/放电电流脉冲实验获得电池模型中的各个参数变化范围,研究其荷电状态(SOC)的估算方法.根据电池模型的状态方程和输出方程,运用MATLAB软件,利用无迹卡尔曼滤波(U... 选用二阶RC回路的电池模型,以单体的磷酸铁锂动力电池为研究对象,通过充电/放电电流脉冲实验获得电池模型中的各个参数变化范围,研究其荷电状态(SOC)的估算方法.根据电池模型的状态方程和输出方程,运用MATLAB软件,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法来估算锂离子电池的SOC,并将其估算结果与扩展卡尔曼滤波(EKF)方法的估算结果进行比较.实验结果表明UKF方法能够更精确地估计出动力电池的SOC. 展开更多
关键词 锂离子电池 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 SOC估计
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分布式驱动电动汽车状态参数估计综述 预览
6
作者 樊东升 李刚 《汽车实用技术》 2019年第15期3-4,共2页
由于汽车的状态参数在行驶过程中不断变化,从而影响车辆行驶状态的准确估计,针对这一问题,论文对分布式驱动电动汽车状态参数估计进行了综述,列举了常用的两种估计算法,分别从扩展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波两个方面进行了论述,对比分... 由于汽车的状态参数在行驶过程中不断变化,从而影响车辆行驶状态的准确估计,针对这一问题,论文对分布式驱动电动汽车状态参数估计进行了综述,列举了常用的两种估计算法,分别从扩展卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波两个方面进行了论述,对比分析了两种算法之间的应用场景与估计效果。总结出通过信息融合技术的多滤波器融合成为车辆状态参数估计的主流方向。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 状态参数估计 扩展卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波
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锂电池滞后特性与荷电状态估计方法研究 预览
7
作者 齐志佳 袁学庆 李晓鹏 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第8期1300-1304,共5页
电池荷电状态估计是电池管理系统中的关键部分,针对这一问题,首先引入滞后模型对传统的电池等效电路模型进行改进,以便更好地模拟电池的滞后特性,提高模型的精度,再根据实验数据结合状态子空间辨识与最小二乘法对电池参数进行辨识,得到... 电池荷电状态估计是电池管理系统中的关键部分,针对这一问题,首先引入滞后模型对传统的电池等效电路模型进行改进,以便更好地模拟电池的滞后特性,提高模型的精度,再根据实验数据结合状态子空间辨识与最小二乘法对电池参数进行辨识,得到了使用的电池模型;在该模型基础上分别应用了扩展卡尔曼滤波和采样点卡尔曼滤波两种算法对电池SOC的估计效果及在估计精度、计算复杂度和鲁棒性等方面进行了比较,最终得出更适合该模型的SOC估计算法。 展开更多
关键词 锂电池 荷电状态估计 滞后模型 扩展卡尔曼滤波 采样点卡尔曼滤波
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EKF、UKF、PF混沌同步性能分析 预览
8
作者 袁国刚 陈鹏 +1 位作者 王永川 闫云斌 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第7期1835-1839,1933共6页
针对离散混沌系统同步问题,分析扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)、无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)和粒子滤波(particle filter,PF)这3种同步算法的同步性能。混沌系统的非线性程度及噪声状态分布会影响算法... 针对离散混沌系统同步问题,分析扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)、无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)和粒子滤波(particle filter,PF)这3种同步算法的同步性能。混沌系统的非线性程度及噪声状态分布会影响算法同步性能,根据非线性程度对混沌系统进行分类,在此基础上比较3种算法在高斯和非高斯噪声干扰下的同步性能。引入克拉美罗界(Cramér-Rao lower bound,CRLB)作为高斯噪声下同步误差的下限标准,并分析了3种同步算法的时间复杂度。仿真结果表明,在同步Ⅰ型高斯系统时EKF性能最优,在同步Ⅱ型高斯系统时UKF性能最优,当系统受非高斯噪声影响时,PF算法精度最高。 展开更多
关键词 混沌同步 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 粒子滤波 克拉美罗界
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基于非线性滤波的水下地形辅助导航方法 预览
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作者 彭东东 周天 +2 位作者 徐超 王天昊 高嘉淇 《海洋测绘》 CSCD 2019年第4期22-26,共5页
为了解决水下航行器惯性导航误差随时间积累问题,利用地形辅助导航技术进行导航位置修正。由于水下地形的非线性,对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)3种非线性滤波方法的水下地形辅助导航算法进行研究。针... 为了解决水下航行器惯性导航误差随时间积累问题,利用地形辅助导航技术进行导航位置修正。由于水下地形的非线性,对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)3种非线性滤波方法的水下地形辅助导航算法进行研究。针对传统基于单波束声纳量测模型在小起伏地形区域导航精度低、易发散问题,从提高量测地形信息量角度,建立了基于多波束测深声纳的量测模型。使用多波束实测地形数据进行仿真试验,结果表明:无论在粗糙地形区域还是较平坦地形区域,多波束量测模型有效缓解了3种方法易发散问题,提高了导航精度。 展开更多
关键词 多波束测深 地形辅助导航 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 粒子滤波
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无线时间同步系统中滤波算法的研究 预览
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作者 方安成 罗正华 《成都大学学报:自然科学版》 2019年第1期60-63,共4页
在无线时间同步系统中,针对无线信道的复杂性及其中噪声随各种环境因素变化等问题,提出在接收授时信号的过程中使用滤波算法来对授时数据进行处理的方法.比较了经典的线性滤波算法——卡尔曼滤波算法与经典的非线性滤波算法——粒子滤... 在无线时间同步系统中,针对无线信道的复杂性及其中噪声随各种环境因素变化等问题,提出在接收授时信号的过程中使用滤波算法来对授时数据进行处理的方法.比较了经典的线性滤波算法——卡尔曼滤波算法与经典的非线性滤波算法——粒子滤波算法.从数学公式出发分析了2种算法的特性且通过仿真对理论进行了验证.结果表明,在无线时间同步系统中,其特性表现为线性的时间函数通过复杂的无线信道后呈现出非线性特征,所以经线性卡尔曼滤波算法处理后的滤波结果是发散的,而非线性粒子滤波算法却展现了优秀的滤波结果,证明了方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 时间同步 卡尔曼滤波 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 重采样
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基于视觉和车辆动力学的库位跟踪算法研究 预览
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作者 余卓平 许明煜 +2 位作者 张培志 熊璐 黄禹尧 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期1-6,共6页
基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿... 基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿真及试验结果表明,提出的定位及库位跟踪算法可以有效减小车辆运动数据噪声,提供更准确的车辆库位相对位置,为后续的规划和控制提供精度更高的定位结果。 展开更多
关键词 自主泊车 车辆动力学 定位 库位跟踪 扩展卡尔曼滤波
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光源编码+PDR组合的室内行人定位方法
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作者 闫伟 牛小骥 旷俭 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第5期7-11,54共6页
针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题,提出了一种光源编码/行人航迹推算(PDR)组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对PDR位置和光源编码位置进行融合处理,并运用新息滤波对光源编码... 针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题,提出了一种光源编码/行人航迹推算(PDR)组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对PDR位置和光源编码位置进行融合处理,并运用新息滤波对光源编码位置进行抗差处理。试验结果表明,光源编码+PDR组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的问题,实现连续、高精度的室内行人定位。 展开更多
关键词 光源编码定位 行人航迹推算 扩展卡尔曼滤波 抗差滤波
基于遗传算法优化扩展卡尔曼滤波的锂电池SOC估计 预览
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作者 周韦润 姜文刚 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第9期33-39,共7页
准确估算电池荷电状态是电动汽车安全、可靠运行的重要保障。传统的卡尔曼滤波估计算法一方面难以克服电池模型精确性和实用性的矛盾,另一方面要求系统噪声矩阵必须服从高斯分布。为了解决上述问题,首先建立基于BIC准则的变阶RC等效电... 准确估算电池荷电状态是电动汽车安全、可靠运行的重要保障。传统的卡尔曼滤波估计算法一方面难以克服电池模型精确性和实用性的矛盾,另一方面要求系统噪声矩阵必须服从高斯分布。为了解决上述问题,首先建立基于BIC准则的变阶RC等效电路模型,克服模型精确性和实用性的矛盾;接着采用遗传算法对EKF中的系统噪声矩阵和测量矩阵的协方差进行在线优化,以实现在模型误差最小时对SOC进行在线估计;最后搭建测试平台,验证该算法能够克服由于模型误差和测量噪声的不确定对SOC估计的影响,误差在1. 35%以内,并且具有较高的收敛性和鲁棒性。 展开更多
关键词 电动汽车 BIC准则 SOC估计 遗传算法 扩展卡尔曼滤波
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EKF在机车最优黏着控制中的应用
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作者 何静 何云国 +3 位作者 张昌凡 赵凯辉 左新甜 杨步充 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期25-31,共7页
为了使机车工作在最优黏着状态,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的滑模控制算法。首先以轮轨动力学及机车黏着模型为基础,利用EKF对机车的轮对速度和车体速度进行近似估计;然后为了克服外界干扰对系统的影响,提出了一种基于指数收敛... 为了使机车工作在最优黏着状态,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的滑模控制算法。首先以轮轨动力学及机车黏着模型为基础,利用EKF对机车的轮对速度和车体速度进行近似估计;然后为了克服外界干扰对系统的影响,提出了一种基于指数收敛干扰观测器的滑模控制算法;同时考虑轮轨最优蠕滑速度未知的问题,根据机车黏着模型设计一种搜索算法用于跟踪搜索当前路况的最优蠕滑速度。仿真试验结果表明,基于EKF的滑模控制算法可以有效提高机车运行的稳定性并且提高黏着利用率。 展开更多
关键词 机车 扩展卡尔曼滤波 滑模控制
基于数据驱动EKF算法的电动汽车及插电式混合动力汽车动力电池SOC估计 预览
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作者 刘芳 马杰 +3 位作者 苏卫星 陈瀚宁 田慧欣 李春青 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第6期1402-1415,共14页
电池荷电状态(SOC)估计一直是动力电池和新能源汽车(含电动汽车(EV)、插电式电动汽车(PDEV)等)领域的研究热点。本文针对传统EKF(扩展卡尔曼滤波)算法对于动力电池模型精确性要求与全生命周期内的动态性要求之间的矛盾问题,提出了一种... 电池荷电状态(SOC)估计一直是动力电池和新能源汽车(含电动汽车(EV)、插电式电动汽车(PDEV)等)领域的研究热点。本文针对传统EKF(扩展卡尔曼滤波)算法对于动力电池模型精确性要求与全生命周期内的动态性要求之间的矛盾问题,提出了一种基于数据驱动EKF算法的SOC估计方法。该方法的创新之处在于:数据驱动的EKF动力电池SOC估计可以在动力电池内部参数未知的情况下,利用可观测的端电压和电流数据,实现动力电池SOC的在线准确估计。通过将基于数据的SOC估算方法与基于模型的SOC估计算法有效结合,有效避免了传统基于数据的SOC估计算法的累积误差问题以及基于模型的SOC估计算法对于电池模型精度的依赖性,使其更加适用于环境复杂多变(例如EV和PHEV)的动力电池全生命周期SOC估算。实验结果表明,本文所提出的基于数据驱动的EKF动力电池SOC估计算法具有更好的鲁棒性和实用性。 展开更多
关键词 电池荷电状态 扩展卡尔曼滤波 自回归模型 动力电池
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基于扩展卡尔曼滤波的星敏感器在轨几何标定 预览
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作者 李响 谢俊峰 +2 位作者 莫凡 朱红 金杰 《航天返回与遥感》 CSCD 2019年第3期82-93,共12页
星敏感器在轨几何标定是消除其系统测量误差,提高姿态确定精度的有效手段之一。目前利用星对角距相等进行星敏感器在轨标定时,大多采用最小二乘求得全局最优的静态待标定参数,但没有完全反映出恒星相机工作期间受外太空环境变化导致内... 星敏感器在轨几何标定是消除其系统测量误差,提高姿态确定精度的有效手段之一。目前利用星对角距相等进行星敏感器在轨标定时,大多采用最小二乘求得全局最优的静态待标定参数,但没有完全反映出恒星相机工作期间受外太空环境变化导致内部参数发生的微小动态变化。为了进一步提高星敏感器参数的在轨标定精度,文章在对星图识别结果预处理的基础上,引入扩展卡尔曼滤波对当前星图时刻对应的相机参数进行实时标定,动态获取当前最优参数值。利用该文所提方法对“资源三号”01/02星国产星敏感器进行在轨标定,试验结果表明所提方法能够有效标定当前星敏感器的参数误差,其精度优于传统的最小二乘标定方法,验证了该方法具有更好的适应性和可靠性,为星敏感器的在轨几何标定提供了一种技术参考,可用于卫星在轨实时标定或地面卫星姿态后处理。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 在轨标定 星敏感器 高分辨率对地观测 遥感相机
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基于扩展卡尔曼滤波的锂电池SOC估算 预览
17
作者 王党树 王新霞 《电源技术》 CAS 北大核心 2019年第9期1458-1460,共3页
锂离子电池荷电状态SOC是反映电池及电源系统特性的重要参数,与电池安全性、寿命、效率密切相关。根据电池容量、阻抗、温度和充放电特性,建立二阶RC等效模型,鉴于传统卡尔曼滤波估算SOC误差过大,提出扩展卡尔曼滤波(EKF)与工作电压-荷... 锂离子电池荷电状态SOC是反映电池及电源系统特性的重要参数,与电池安全性、寿命、效率密切相关。根据电池容量、阻抗、温度和充放电特性,建立二阶RC等效模型,鉴于传统卡尔曼滤波估算SOC误差过大,提出扩展卡尔曼滤波(EKF)与工作电压-荷电状态特性相结合的SOC估算方法。MATLAB仿真和实验结果表明二阶RC模型能够表征电池充放电阻抗、温度特性,扩展卡尔曼滤波法能够精确的估计电池的荷电状态,估值误差在4%以内,该模型及估值方法具有较高精度,适合SOC在线评估。 展开更多
关键词 锂离子电池 SOC评估 扩展卡尔曼滤波 非线性系统 RC等效电路模型
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一种基于位置修正和卡尔曼滤波的姿态角推算算法 预览 被引量:1
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作者 王守华 李云柯 +1 位作者 纪元法 孙希延 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第7期115-119,共5页
在动态载体如汽车、船舶或静态载体如桥梁、房屋的姿态推算中,使用全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem,GNSS)进行载体测向,比起使用惯性传感器成本较低;且随时间不会累积误差。针对在多天线基线解算时存在的接收机时... 在动态载体如汽车、船舶或静态载体如桥梁、房屋的姿态推算中,使用全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem,GNSS)进行载体测向,比起使用惯性传感器成本较低;且随时间不会累积误差。针对在多天线基线解算时存在的接收机时钟不同步造成基线解算精度下降,以及载体运动过程中多径和周跳等造成的误差问题,提出了一种基于参考天线位置修正的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法。根据载体移动速度和接收机之间的时钟差对每一历元载体参考天线位置矫正,提高基线解算的精度,从而提高姿态角精度。基线解算采用实时动态定位技术(real time kinematic,RTK),根据接收机给出的载波相位观测量,在参考天线和其他天线之间做双差建立观测方程,求解出基线向量。将得到的多组基线向量利用最小二乘法求解出姿态角。根据实际测试表明,该方法在基线长度不超过1. 5 m的情况下,静态航向角和俯仰角精度达到0. 2°,低动态情况下航向角精度达到0. 2°,俯仰角精度达到0. 3°。 展开更多
关键词 天线测姿 多基线 扩展卡尔曼滤波 钟差位置修正
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基于分层式结构的多AUV协同导航方法及仿真 预览
19
作者 冯鹏 熊凌 《自动化与仪表》 2019年第2期27-31,共5页
协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一。在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异。采用了分层式协同导航结构,分层结构中将AUV按照导航精度高低分层,同层之间导航精度相当,高精度层的AUV向低精度层的AU... 协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一。在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异。采用了分层式协同导航结构,分层结构中将AUV按照导航精度高低分层,同层之间导航精度相当,高精度层的AUV向低精度层的AUV传递导航信息。建立AUV的数学模型,相对距离和相对方位角的测量模型。采用扩展卡尔曼滤波融合内外部导航信息,对低精度层AUV的位置状态估计更新。对基于距离和基于方位角的协同导航定位算法分别进行仿真试验,结果表明该算法提高多AUV群中低精度层AUV的导航定位精度。 展开更多
关键词 自主水下航行器 协同导航 分层式结构 扩展卡尔曼滤波
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车辆弯道避撞控制研究 预览
20
作者 张佳佳 魏民祥 +2 位作者 项楚勇 吴树凡 邢德鑫 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第3期13-17,共5页
针对弯道路段前方行驶车辆紧急制动的危险工况,提出一种弯道换道的主动避撞控制算法。搭建弯道避撞模型,利用弯道安全距离模型实时判断是否处于危险工况,在危险工况下,利用逆动力学模型获得所需的转向盘转角,依据提出的换道路径进行转... 针对弯道路段前方行驶车辆紧急制动的危险工况,提出一种弯道换道的主动避撞控制算法。搭建弯道避撞模型,利用弯道安全距离模型实时判断是否处于危险工况,在危险工况下,利用逆动力学模型获得所需的转向盘转角,依据提出的换道路径进行转向避撞,为满足稳定性要求,采用扩展卡尔曼滤波对横摆角速度等关键状态变量进行实时跟踪。利用PreScan与MATLAB/Simulink障碍物。 展开更多
关键词 弯道 换道避撞 扩展卡尔曼滤波
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