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基于自抗扰控制的双馈风力发电系统最大功率追踪研究 认领
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作者 李华柏 粟慧龙 谢永超 《电机与控制应用》 2021年第2期71-75,共5页
为了实现双馈风力发电系统在额定风速以下运行时发电功率的最大输出与平稳运行,提出一种电流内环与自抗扰控制(ADRC)速度外环的控制方式,使双馈风力发电机(DFIG)电流与转速能快速响应风速变化,进行最大功率追踪。仿真分析验证了ADRC控... 为了实现双馈风力发电系统在额定风速以下运行时发电功率的最大输出与平稳运行,提出一种电流内环与自抗扰控制(ADRC)速度外环的控制方式,使双馈风力发电机(DFIG)电流与转速能快速响应风速变化,进行最大功率追踪。仿真分析验证了ADRC控制具备优良的抗干扰性能与应变性,能够实现风力发电系统的最大功率追踪。 展开更多
关键词 双馈风力发电机 自抗扰控制 风力机 最大功率追踪 扩张状态观测器 风能利用系数
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双馈风力发电系统中变桨距线性自抗扰控制系统研究 认领
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作者 李华柏 谢永超 胡扬 《河南科学》 2021年第2期190-195,共6页
双馈风力发电系统需要在风速多变的情况下实现发电功率的最大输出与平稳运行,系统的抗干扰性能与应变性至关重要.将线性自抗扰控制器(LADRC)应用于风力发电系统,风速大于额定风速时,采用LADRC进行变桨控制,实现恒功率输出;当风速小于额... 双馈风力发电系统需要在风速多变的情况下实现发电功率的最大输出与平稳运行,系统的抗干扰性能与应变性至关重要.将线性自抗扰控制器(LADRC)应用于风力发电系统,风速大于额定风速时,采用LADRC进行变桨控制,实现恒功率输出;当风速小于额定风速时,采用LADRC进行最大功率追踪,实现最大功率输出.仿真分析验证了LADRC控制抗干扰能力强的优良特性,对风速的不确定性具有较好的估计和补偿作用,能够对发电系统的恒功率区功率输出实现有效控制,又使控制参数大幅度减少,控制过程简单可行. 展开更多
关键词 线性自抗扰控制 双馈电机 风力机 变桨距 最大功率追踪 扩张状态观测器 风能利用系数
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一种非仿射高超声速飞行器姿态系统控制方法 认领
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作者 路遥 刘晓东 路坤锋 《宇航学报》 EI CAS 北大核心 2021年第1期132-140,共9页
针对非仿射高超声速飞行器姿态控制问题,提出了一种基于反步法的非线性控制方法。首先,通过干扰观测器估计攻角动态中的扰动量,在此基础上设计了俯仰角速度虚拟控制指令。然后,针对含有非仿射项的参数不确定的俯仰角速度动态函数,将其... 针对非仿射高超声速飞行器姿态控制问题,提出了一种基于反步法的非线性控制方法。首先,通过干扰观测器估计攻角动态中的扰动量,在此基础上设计了俯仰角速度虚拟控制指令。然后,针对含有非仿射项的参数不确定的俯仰角速度动态函数,将其视为一个扩张状态,通过状态观测器对其进行估计。接着,基于动态逆方法设计了升降襟副翼的控制律并基于李雅普诺夫方法证明了闭环系统的稳定性。采用指令滤波器避免反步法应用中虚拟控制指令微分项的“复杂性爆炸”问题,并得到虚拟控制指令的一阶和二阶导数信号。所提方法能够适用于变速变高飞行模式。最后,通过对比仿真实验,验证了所设计控制方法的有效性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 非仿射 姿态控制 反步法 扩张状态观测器 干扰观测器
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扩张状态观测器下的自适应输出反馈控制 认领
4
作者 王素珍 辛诚 代明星 《电光与控制》 北大核心 2021年第3期7-12,共6页
针对一类不确定非线性系统,研究了一种结合反步法和自抗扰控制的新的自适应输出反馈控制方法。通过引入扩张状态观测器(ESO)对被控系统的未知状态进行实时估计,同时利用扩张状态观测器实现对系统中的不确定项在线逼近及补偿。通过非线... 针对一类不确定非线性系统,研究了一种结合反步法和自抗扰控制的新的自适应输出反馈控制方法。通过引入扩张状态观测器(ESO)对被控系统的未知状态进行实时估计,同时利用扩张状态观测器实现对系统中的不确定项在线逼近及补偿。通过非线性滤波器对反步法设计过程中的虚拟控制信号进行求导,避免了传统反步法设计控制中复杂性爆炸的问题,并由此设计了自适应输出反馈控制器。通过李雅普诺夫函数证明了这种控制方法的稳定性,验证了闭环系统中所有信号均是有界的。数值仿真算例进一步验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 非线性系统 反步法 自抗扰控制 扩张状态观测器 反馈控制
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基于扩张观测器的航天器无速度旋量信息姿轨一体化控制 认领
5
作者 范睿超 孔宪仁 +1 位作者 胡文坤 钟智雄 《南京信息工程大学学报:自然科学版》 CAS 2021年第1期1-9,共9页
针对在轨飞行期间无法精确获得速度信息(角速度与质心速度)的情况,设计了基于扩张状态观测器的航天器姿轨一体化控制器.首先给出了基于对偶四元数的航天器姿轨一体运动学与动力学模型;然后针对速度旋量信息缺失的情形并考虑模型参数误... 针对在轨飞行期间无法精确获得速度信息(角速度与质心速度)的情况,设计了基于扩张状态观测器的航天器姿轨一体化控制器.首先给出了基于对偶四元数的航天器姿轨一体运动学与动力学模型;然后针对速度旋量信息缺失的情形并考虑模型参数误差与外界扰动设计了扩张状态观测器,并利用Lyapunov稳定性定理分析观测误差的有限时间收敛性;最后基于该扩张观测器设计航天器姿轨一体快速终端滑模控制器,分析该控制系统的有限时间收敛性,并进行数值仿真验证. 展开更多
关键词 姿轨一体化控制 对偶四元数 速度信息 扩张状态观测器 有限时间收敛
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基于扩张状态观测器的PMSM积分时变滑模控制 认领
6
作者 刘佳雯 于海生 《电气传动》 北大核心 2021年第7期19-25,共7页
为了实现永磁同步电机(PMSM)驱动系统的高精度跟踪控制,提出了新型积分时变滑模控制策略,该策略考虑到系统的非线性和耦合特性对动、静态性能的影响,首先采用反馈线性化原理将系统模型线性化,然后为了加快动态响应过程,采用单回路结构... 为了实现永磁同步电机(PMSM)驱动系统的高精度跟踪控制,提出了新型积分时变滑模控制策略,该策略考虑到系统的非线性和耦合特性对动、静态性能的影响,首先采用反馈线性化原理将系统模型线性化,然后为了加快动态响应过程,采用单回路结构取代串级结构设计积分时变滑模控制器。针对负载扰动的问题,设计了一种以负载转矩为观测对象的扩张状态观测器,并将观测值反馈到控制器中以克服扰动对性能的影响。最后在永磁同步电机实验平台上开展了对比实验研究,通过实验结果可以看出,积分时变滑模控制器使系统具有无超调、快速性的优点,提高了系统的动态和稳态性能,扩张状态观测器能够快速跟踪负载的变化,增强了控制器对负载扰动的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 积分时变滑模控制 反馈线性化 扩张状态观测器
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板带轧机单独传动弹性系统多电机同步控制 认领
7
作者 张瑞成 高峰 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第2期227-231,236,共6页
轧辊单独传动系统需要实现上、下拖动电机转速同步,为解决弹性连接引起的扭振与轧制负载扰动会导致同步控制性能降低的问题,建立轧辊单独传动弹性系统模型,将状态反馈控制与现有交叉耦合同步控制策略相结合,用扩张状态观测器重构系统状... 轧辊单独传动系统需要实现上、下拖动电机转速同步,为解决弹性连接引起的扭振与轧制负载扰动会导致同步控制性能降低的问题,建立轧辊单独传动弹性系统模型,将状态反馈控制与现有交叉耦合同步控制策略相结合,用扩张状态观测器重构系统状态量和综合扰动,实现状态反馈控制和扰动前馈补偿,以改善弹性轴连接情况下同步控制系统的动态性能与抗扰动能力。仿真结果表明,状态反馈控制的加入对抑制扭振效果明显,受轧制负荷扰动时动态速降减少近2/3,并且启动时能够快速的使同步误差归零,同步误差归零时间减少77%,同步误差在受扰动时降低近84.6%,同步性能得到明显改善。 展开更多
关键词 轧机单独传动弹性连接系统 交叉耦合同步控制 扭振 扩张状态观测器 状态反馈控制
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基于自抗扰模糊参数优化的纵列式植保无人机姿态控制仿真 认领
8
作者 何志辉 高万林 +2 位作者 何雄奎 王敏娟 宋越 《江苏大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2021年第2期198-206,共9页
针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定,提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略,以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调,提高响应速度;设计扩张状... 针对纵列式植保无人机飞行控制系统中姿态控制的高要求和飞行中存在的各种未知扰动和参数不确定,提出了一种自抗扰模糊参数优化控制策略,以实现纵列式植保无人机姿态控制的高性能.包括安排过渡过程以减少超调,提高响应速度;设计扩张状态观测器来处理未知干扰和参数不确定性;为了提高控制系统的动态性能,采用模糊控制对非线性反馈控制律的增益进行在线调整.仿真结果表明:与常规PID以及模糊PID相比,模糊自抗扰控制策略能够快速有效地抑制干扰,具有较高的控制精度和较强的鲁棒性等特点. 展开更多
关键词 纵列式无人机 模糊控制 自抗扰控制 姿态控制 扩张状态观测器 参数不确定
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带多约束的多弹分布式自适应协同导引律 认领
9
作者 孙世岩 姜尚 +1 位作者 田福庆 梁伟阁 《系统工程与电子技术》 EI 北大核心 2021年第1期181-190,共10页
针对网络化制导弹药打击近岸机动目标的末制导段,基于协同一致性理论与Lyapunov稳定性理论,提出了一种分布式模糊自适应协同导引律。考虑攻击角约束和视线角速率测量受限,构建协同导引系统的状态空间。设计扩张状态观测器(extended stat... 针对网络化制导弹药打击近岸机动目标的末制导段,基于协同一致性理论与Lyapunov稳定性理论,提出了一种分布式模糊自适应协同导引律。考虑攻击角约束和视线角速率测量受限,构建协同导引系统的状态空间。设计扩张状态观测器(extended state observer,ESO)迅速准确地观测出在视线切向、法向与侧向上的不确定干扰。在视线切向,运用积分滑模设计分布式协同控制量,保证命中时刻在有限时间内趋于一致。在视线法向与侧向,设计了具有自适应指数趋近律的非奇异终端滑模,运用了弹目相对距离与接近速率信息,使终端视线角跟踪误差与视线角速率在有限时间内收敛至零。引入具有万能逼近性的模糊自适应系统(fuzzy adaptive system,FAS),既消除了由滑模切换项诱发的控制量高频抖振,又确保了系统一致最终有界(uniformly ultimately bounded,UUB)。仿真实验表明:与非奇异终端滑模方法相比,该导引律使组网弹药能够以更好的导引性能攻击机动目标。 展开更多
关键词 多约束 分布式协同 模糊自适应 扩张状态观测器
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基于MPC的无人机航迹跟踪控制器设计 认领
10
作者 王晓海 孟秀云 李传旭 《系统工程与电子技术》 EI 北大核心 2021年第1期191-198,共8页
针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计。首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,... 针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计。首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,并采用量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,QPSO)算法对控制器参数进行优化,考虑无人机飞行过程中受到的未知干扰,引入扩张状态观测器(extended states observer,ESO)对干扰进行观测,进一步提高系统的鲁棒性,并结合实际工程应用对系统进行数学仿真。仿真结果表明,基于状态扩展双反馈模型预测控制的无人机侧向航迹跟踪控制器,能够在系统存在模型不确定性与受到动态干扰时对期望航迹进行准确、稳定的跟踪。 展开更多
关键词 模型预测控制 状态扩展 航迹跟踪 量子粒子群优化 扩张状态观测器 动态逆
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带有攻击角和视场角约束的制导炮弹导引律设计 认领
11
作者 郭佳晖 蒋滨安 田宗浩 《系统工程与电子技术》 EI 北大核心 2021年第4期1050-1056,共7页
针对制导炮弹攻击地面目标的末端导引问题,提出一种带有攻击角和视场角约束的有限时间滑模导引律。首先,在传统终端滑模面的基础上加入视场角约束,并构造正切型障碍李雅普诺夫函数来解决滑模面到达段的约束问题,以保证制导系统在状态受... 针对制导炮弹攻击地面目标的末端导引问题,提出一种带有攻击角和视场角约束的有限时间滑模导引律。首先,在传统终端滑模面的基础上加入视场角约束,并构造正切型障碍李雅普诺夫函数来解决滑模面到达段的约束问题,以保证制导系统在状态受限的情况下有限时间收敛。其次,利用扩张状态观测器来估计并补偿目标机动带来的扰动,有效削弱了导引指令的抖振现象。然后,基于稳定性理论对导引律进行分析与证明。最后,通过仿真对比验证该导引律的有效性与鲁棒性。仿真结果表明,该导引律不仅能满足攻击角和视场角约束,还具有指令连续、制导时间短、命中精度高等优点。 展开更多
关键词 导引律 角度约束 终端滑模控制 障碍李雅普诺夫函数 扩张状态观测器
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基于ESO的三相PWM整流器电流滑模控制研究 认领
12
作者 陈传林 肖文勋 刘毓鑫 《电子设计工程》 2021年第1期1-5,共5页
为解决三相PWM整流器在电流滑模控制下的高性能与电流抖振之间的矛盾,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的新型电流滑模控制方案。采用扩张状态观测器观测系统的总扰动,构建新的滑模控制趋近律,将扰动观测值补偿进滑模控制律中,采用空... 为解决三相PWM整流器在电流滑模控制下的高性能与电流抖振之间的矛盾,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的新型电流滑模控制方案。采用扩张状态观测器观测系统的总扰动,构建新的滑模控制趋近律,将扰动观测值补偿进滑模控制律中,采用空间矢量脉宽调制的方法产生开关信号,提高系统抗扰动能力的同时削弱电流抖振。仿真和实验结果表明,采用新型电流滑模控制方案的三相PWM整流器实现了单位功率因数运行,具有良好的动态性能和鲁棒性,且与采用传统电流滑模控制方案的PWM整流器相比,总谐波失真降低约50%,静态性能更好。 展开更多
关键词 三相PWM整流器 滑模控制 扩张状态观测器 趋近律
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基于模型补偿的逆变器交流电压自抗扰控制 认领
13
作者 霍思敏 徐宇新 +2 位作者 黄勇 李武龙 聂静 《电气传动》 北大核心 2021年第2期22-27,共6页
三相逆变器系统是一个非线性、强耦合、负载扰动剧烈的系统,传统基于PI调节器的双环控制效果不尽人意。自抗扰控制(ADRC)将上述影响系统控制的不利因素视为总扰动,予以估计和动态补偿,然后施以合适误差反馈律,以获取理想的控制性能。针... 三相逆变器系统是一个非线性、强耦合、负载扰动剧烈的系统,传统基于PI调节器的双环控制效果不尽人意。自抗扰控制(ADRC)将上述影响系统控制的不利因素视为总扰动,予以估计和动态补偿,然后施以合适误差反馈律,以获取理想的控制性能。针对三相逆变器交流电压控制问题,考虑到工程实用性,以交流电压及其一阶导数为状态变量设计二阶线性自抗扰控制器,并结合被控对象LC滤波器电感电流可测的特点,引入模型补偿项,以降低扩张状态观测器扰动观测压力,进一步提高自抗扰控制系统的跟踪精度。对传统自抗扰控制、模型补偿自抗扰控制和电压电流双环PI控制进行了对比实验,结果证明了所提策略在跟踪性能及抗扰性能方面的优势。 展开更多
关键词 三相逆变器 自抗扰控制 模型补偿 扩张状态观测器
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基于模型补偿自抗扰的弹体滚转角控制策略 认领
14
作者 吴正平 邓聪 《探测与控制学报》 北大核心 2021年第1期36-40,共5页
针对干扰弹所处的作战环境愈发复杂,遇到的强非线性的干扰也更加强烈,而传统控制策略难以满足抗扰性、控制精度要求的问题,提出了基于模型补偿自抗扰的弹体滚转角控制策略。该控制策略通过建立弹体滚转角控制系统的数学模型,建立了以反... 针对干扰弹所处的作战环境愈发复杂,遇到的强非线性的干扰也更加强烈,而传统控制策略难以满足抗扰性、控制精度要求的问题,提出了基于模型补偿自抗扰的弹体滚转角控制策略。该控制策略通过建立弹体滚转角控制系统的数学模型,建立了以反作用飞轮角加速度为控制量输入,弹体滚转角为输出的系统扩张状态空间模型,进而建立了扩张状态观测器,并将观测器的观测值又作为已知模型信息,在控制器中对观测的干扰进行补偿。通过对收敛性与跟踪误差进行分析,证明了所设计的模型补偿自抗扰控制具有很好的收敛性与跟踪性能,能够实现对系统状态变量和扰动的无差估计。仿真和实物实验验证结果均表明,本控制策略减小了系统调节时间与稳态误差,大大增强了其抗扰能力与鲁棒性,在工程领域具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 干扰弹 滚转角 扩张状态观测器 模型补偿 自抗扰
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永磁同步电机的自学习滑模反步抗扰控制 认领
15
作者 刘晴 曾喆昭 +1 位作者 方云熠 王可煜 《控制工程》 北大核心 2021年第1期93-98,共6页
针对永磁同步电机(PMSM)速度跟踪控制问题,设计了一种自学习滑模反步抗扰控制方法。该方法设计了基于类Sigmoid函数的改进型跟踪微分器(TD)用于对输入信号和虚拟控制信号进行滤波,避免了对信号反复解析求导产生的微分爆炸问题,并设计了... 针对永磁同步电机(PMSM)速度跟踪控制问题,设计了一种自学习滑模反步抗扰控制方法。该方法设计了基于类Sigmoid函数的改进型跟踪微分器(TD)用于对输入信号和虚拟控制信号进行滤波,避免了对信号反复解析求导产生的微分爆炸问题,并设计了扩张状态观测器(ESO)用于对外界负载扰动进行实时观测估计和补偿。为了削弱抖振和提高系统的自适应能力,利用非线性光滑函数设计滑模趋近律并使用最速下降法对增益参数进行自学习镇定。通过基于Lyapunov和Barbalat的理论分析验证了系统的稳定性,仿真结果证明了该控制方法的有效性,且其具有较高的控制精度和抗扰能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 自抗扰控制 扩张状态观测器 滑模反步 自学习
基于扩张状态观测器的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制 认领
16
作者 吴文涛 彭周华 +3 位作者 王丹 刘陆 姜继洲 任帅 《中国舰船研究》 北大核心 2021年第1期128-135,共8页
[目的]针对无人艇(USV)的模型不确定性和未知海洋环境扰动,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制算法。[方法]在运动学层级,设计基于平行接近制导原理的目标跟踪制导律;在动力学层级,针对模型不确定性和... [目的]针对无人艇(USV)的模型不确定性和未知海洋环境扰动,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制算法。[方法]在运动学层级,设计基于平行接近制导原理的目标跟踪制导律;在动力学层级,针对模型不确定性和未知环境扰动,设计基于ESO的纵荡速度和艏摇角速度自抗扰控制律,以减小模型不确定性和环境扰动的影响;最后,通过输入状态稳定性定理和级联定理分析所提控制器的稳定性。[结果]实验结果表明,基于所提的自抗扰目标跟踪控制方法能使跟踪船有效地跟踪虚拟目标点。[结论]研究成果可为无人艇在环境扰动下的目标跟踪提供参考。 展开更多
关键词 无人艇 扩张状态观测器 目标跟踪 平行接近制导
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基于改进型ESO的表贴式永磁同步电机无位置传感器控制 认领
17
作者 孙佃升 《电气传动》 北大核心 2021年第3期3-8,共6页
针对表贴式永磁同步电机的中、高速段无位置传感器控制,提出了在两相静止坐标系下构建以电流为主变量的扩张状态观测器进行转子位移角估计及构建以转子位移角为主变量的改进型扩张状态观测器进行转速估计的方法。该方法得到的转子位移... 针对表贴式永磁同步电机的中、高速段无位置传感器控制,提出了在两相静止坐标系下构建以电流为主变量的扩张状态观测器进行转子位移角估计及构建以转子位移角为主变量的改进型扩张状态观测器进行转速估计的方法。该方法得到的转子位移角和转速估计值不受电机电阻参数变化的影响,且实现简便,可与采用PI控制的转速、电流双闭环矢量控制系统结合。仿真及试验结果表明,该方法估计的转子位移角和转速的精度较高,具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 表贴式 永磁同步电机 无位置传感器控制
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永磁同步电机有限时间转速控制 认领
18
作者 管虎 毕俊喜 +1 位作者 常桂龙 秦开胜 《机床与液压》 北大核心 2021年第5期83-87,共5页
为了提高永磁同步电机的动态性能,提出一种基于永磁同步电机电流环有限时间的控制方法,即电机速度环采用传统PI调速控制、电流环基于有限时间控制的策略。MATLAB仿真结果表明:相较于传统的双PI控制电流环、速度环的策略,调整后基于有限... 为了提高永磁同步电机的动态性能,提出一种基于永磁同步电机电流环有限时间的控制方法,即电机速度环采用传统PI调速控制、电流环基于有限时间控制的策略。MATLAB仿真结果表明:相较于传统的双PI控制电流环、速度环的策略,调整后基于有限时间的策略引入二阶扩张状态观测器,削弱不确定性扰动对系统的负面影响,使系统动态动态性能更佳,在快速跟踪转速指令、缩小转速超调量、缩短系统调整时间方面具有优势。 展开更多
关键词 永磁同步电机 有限时间控制策略 扩张状态观测器 MATLAB仿真
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基于ESO的PMSM无差拍预测电流控制研究 认领
19
作者 毋少楠 史军伟 李志新 《电气传动》 北大核心 2021年第3期22-28,共7页
在永磁同步电机调速系统中,优良的电流控制效果对系统的控制性能至关重要。为解决数字控制中存在的采样、滤波等因素带来的控制延迟,基于永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型,提出一种基于最小电流误差的无差拍预测电流控制策略... 在永磁同步电机调速系统中,优良的电流控制效果对系统的控制性能至关重要。为解决数字控制中存在的采样、滤波等因素带来的控制延迟,基于永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型,提出一种基于最小电流误差的无差拍预测电流控制策略。同时,为解决预测电流控制存在的对模型参数尤其是电机电感的参数鲁棒性较低的问题,结合自抗扰控制技术,在无差拍预测电流控制中引入了扩张状态观测器,对系统的内部和外部扰动进行观测并补偿。扩张状态观测器的引入不仅解决了系统参数鲁棒性较低的问题,同时也提高了系统的抗负载扰动能力。最终设计的系统具有转速跟踪性能良好、抗扰能力强、参数鲁棒性大大提高等优点。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略的可行性和正确性。 展开更多
关键词 无差拍 预测电流控制 扩张状态观测器 参数鲁棒性
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机载三轴云台的ESO_LQR复合控制方法 认领
20
作者 林峰 马翰廷 卢艳军 《沈阳航空航天大学学报》 2021年第1期47-53,共7页
针对机载三轴云台在工作时受多种复杂情况干扰的影响,传统的线性二次型调节器(LQR)可能无法快速隔离扰动从而导致系统鲁棒性变差的问题,提出扩张状态观测器(ESO)_LQR复合控制策略,通过ESO实时观测估计云台电机转轴上的非线性扰动并对其... 针对机载三轴云台在工作时受多种复杂情况干扰的影响,传统的线性二次型调节器(LQR)可能无法快速隔离扰动从而导致系统鲁棒性变差的问题,提出扩张状态观测器(ESO)_LQR复合控制策略,通过ESO实时观测估计云台电机转轴上的非线性扰动并对其进行补偿以提高LQR姿态角控制器的鲁棒性,提高了机载三轴云台系统的控制品质。通过仿真验证了该方法可以有效克服无人机机动及云台内部控制器耦合带来的力矩干扰,有效提高了系统的控制质量。 展开更多
关键词 三轴云台 姿态控制 扩张状态观测器 LQR 抗扰
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