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基于改进扰动补偿趋近律的离散滑模控制
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作者 郑长明 张加胜 陈荣 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期880-884,共5页
考虑满足匹配条件的不确定离散系统,提出一种改进扰动补偿趋近律滑模控制算法,分析准滑动模态的动态特性.为了减小准滑模域带宽,重新将扰动变化率定义为二阶扰动差分;同时,引入饱和函数,通过设置适当的边界层厚度,使得系统准滑模域带宽... 考虑满足匹配条件的不确定离散系统,提出一种改进扰动补偿趋近律滑模控制算法,分析准滑动模态的动态特性.为了减小准滑模域带宽,重新将扰动变化率定义为二阶扰动差分;同时,引入饱和函数,通过设置适当的边界层厚度,使得系统准滑模域带宽达到O(T3)量级且无稳态抖振,从而提高系统的控制精度;最后通过仿真实验验证所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 离散系统 趋近律 无抖振 准滑模 扰动补偿
基于ESO的扰动补偿在车载光电稳定平台中的应用
2
作者 王云河 《光学与光电技术》 2019年第5期65-69,共5页
为了提高车载光电稳定平台的抗干扰特性,在传统PID算法的基础上,应用自抗扰控制(ADRC)的核心部分扩张状态观测器(ESO)来实现对扰动的估计和补偿。通过仿真和试验验证ESO对阶跃干扰和正弦干扰抑制效果,表明PID+ESO算法对扰动的补偿效果... 为了提高车载光电稳定平台的抗干扰特性,在传统PID算法的基础上,应用自抗扰控制(ADRC)的核心部分扩张状态观测器(ESO)来实现对扰动的估计和补偿。通过仿真和试验验证ESO对阶跃干扰和正弦干扰抑制效果,表明PID+ESO算法对扰动的补偿效果相对于PID算法提高了40%。该方法简单、有效,易于实现,具有较强的工程应用价值。 展开更多
关键词 自抗扰控制 扩张状态观测器 扰动补偿 阶跃干扰 正弦干扰
基于扰动补偿的表贴式PMSM滑模电流控制研究 预览
3
作者 阚卫峰 陈渠 齐仲安 《微特电机》 2019年第2期52-55,60共5页
针对表贴式永磁同步电机的转矩控制或速度控制中的电流环控制,研究并设计了一种基于综合扰动补偿的滑模电流控制策略。该控制策略包含一个滑模电流控制器和一个综合扰动估计器。电流控制器中,设计了一种滑模控制策略来获得较快的电流响... 针对表贴式永磁同步电机的转矩控制或速度控制中的电流环控制,研究并设计了一种基于综合扰动补偿的滑模电流控制策略。该控制策略包含一个滑模电流控制器和一个综合扰动估计器。电流控制器中,设计了一种滑模控制策略来获得较快的电流响应速度和消除抖振现象。综合扰动估计器将电机控制设计过程中所忽略的各种扰动统一看作综合扰动进行估计。用MATLAB/Simulink仿真模型和实际电机控制系统进行了仿真和实验验证,结果表明该控制策略相对于传统滑模控制有较大的性能提升。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 扰动补偿 滑模控制 矢量控制
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车载“动中通”伺服控制系统的设计与实现
4
作者 戴立 李军 陈嘉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期1042-1048,共7页
随着信息时代的到来,卫星通信发挥着越来越重要的作用。"动中通"系统作为该领域的典型代表,得到了广泛的应用。在对车载"动中通"伺服系统进行了分析和研究之后,设计了一种步进电机伺服控制系统。通过系统辨识工具... 随着信息时代的到来,卫星通信发挥着越来越重要的作用。"动中通"系统作为该领域的典型代表,得到了广泛的应用。在对车载"动中通"伺服系统进行了分析和研究之后,设计了一种步进电机伺服控制系统。通过系统辨识工具箱建立了该系统中执行机构的数学模型,并在Simulink在中对伺服系统进行了仿真,设计了速度-位置双闭环PID-扰动补偿的复合控制算法,并应用到实际当中。实验表明,所设计的步进电机伺服控制系统能抑制载体的扰动,动态性能良好,满足性能指标要求。 展开更多
关键词 “动中通” 步进电机 系统辨识 PID 扰动补偿
风电叶片打磨机器人柔性末端终端滑模力控制 预览
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作者 王雨 张慧博 +2 位作者 戴士杰 陈艳飞 纪玮 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1757-1766,共10页
为了自适应叶片在磨削过程叶片曲率的变化,实现主被动磨削力控制。仿照人体肌肉组织,提出一种适用于电机驱动的直线型类串联弹性驱动器(SEA)安装于六自由度机械臂末端,以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的... 为了自适应叶片在磨削过程叶片曲率的变化,实现主被动磨削力控制。仿照人体肌肉组织,提出一种适用于电机驱动的直线型类串联弹性驱动器(SEA)安装于六自由度机械臂末端,以实现柔性输出。并建立了类SEA数学模型,在基于类SEA动力学模型的基础上,提出一种新型非奇异快速终端滑模滑模面和多幂次趋近率,并依据新型滑模面和多幂次趋近率设计了带扰动补偿的控制律。通过与传统终端滑模面、传统趋近率得到的控制律进行了磨削力跟踪对比仿真实验,结果表明新型非奇异终端滑模面和多幂次趋近率得到的控制律趋近平衡点速率更快,要求控制器输出较低,抗干扰能力更强。 展开更多
关键词 串联弹性驱动器 柔性输出 非奇异终端滑模控制 多幂次趋近率 扰动补偿
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永磁同步电机有限集无参数模型预测控制 预览
6
作者 陈卓易 邱建琪 金孟加 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期19-26,共8页
针对常规有参数有限集模型预测控制(FCS-MPC)在参数失配时性能下降的问题,提出一种用于永磁同步电机电流预测控制的有限集无参数模型预测控制(NMPC)。NMPC基于局部建模思想,采用集总参数模型进行预测控制,将任何影响稳态误差的因素折合... 针对常规有参数有限集模型预测控制(FCS-MPC)在参数失配时性能下降的问题,提出一种用于永磁同步电机电流预测控制的有限集无参数模型预测控制(NMPC)。NMPC基于局部建模思想,采用集总参数模型进行预测控制,将任何影响稳态误差的因素折合在集总电势中,任何影响电流变化率的因素折合在集总动态电感中,并在线估计更新模型,从而无需任何电机参数实现预测控制。采用包含电流预测误差的代价函数推导了用于两种集总参数在线估计的自适应律。仿真和实验结果表明,集总参数模型预测精度高,在参数和工况未知或时变的情况下,NMPC仍能达到模型精确FCS-MPC的控制性能,证明了方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 预测控制 自适应控制 在线估计 扰动补偿
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非线性干扰观测器补偿的四旋翼飞行器模糊滑模控制 预览
7
作者 赵嘉伟 张宏立 李新凯 《安徽大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期58-65,共8页
分析四旋翼飞行器的飞行原理,建立旋翼桨叶受力条件下的四旋翼动力学模型.提出非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法,解决欠驱动子系统的不易控制及传统滑模控制的抖振问题,估计扰动值,降低扰动带来的影响.仿真结果表明,提出的非线... 分析四旋翼飞行器的飞行原理,建立旋翼桨叶受力条件下的四旋翼动力学模型.提出非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法,解决欠驱动子系统的不易控制及传统滑模控制的抖振问题,估计扰动值,降低扰动带来的影响.仿真结果表明,提出的非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法可补偿未知扰动,能使四旋翼飞行器稳定飞行. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 模糊滑模控制 非线性干扰观测器 扰动补偿
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基于前馈补偿的钻机系统永磁电机预测控制 预览
8
作者 朱奇先 王睿敏 董海鹰 《电机与控制应用》 2019年第1期48-54,共7页
将永磁同步电机(PMSM)作为石油钻机系统的驱动设备时,针对快速响应和强鲁棒性的控制要求以及复杂工况下的外部扰动问题,提出了基于前馈补偿的石油钻机系统PMSM预测控制策略。在该方法中,对电机转速环采用以电机数学模型为基础的预测控制... 将永磁同步电机(PMSM)作为石油钻机系统的驱动设备时,针对快速响应和强鲁棒性的控制要求以及复杂工况下的外部扰动问题,提出了基于前馈补偿的石油钻机系统PMSM预测控制策略。在该方法中,对电机转速环采用以电机数学模型为基础的预测控制,以实现PMSM的快速响应和提高鲁棒性,并引入扩展状态观测器进行扰动前馈补偿。仿真结果表明:与电机转速PI控制和动态矩阵控制相比,该控制策略响应速度更快,超调量小,在负载干扰下转速波动小且能更快地恢复至稳定值。 展开更多
关键词 永磁同步电机 预测控制 扰动补偿 扩展状态观测器
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带扰动补偿的移动机器人轨迹跟踪反演控制
9
作者 沈智鹏 张晓玲 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期398-404,共7页
为解决在外部扰动下轮式移动机器人轨迹跟踪易出现速度跳变的问题,提出一种基于扰动补偿的模糊自适应反演控制方法。该方法采用模糊系统对系统模型不确定性和外部干扰组成的复合扰动进行估计,同时引入滑模鲁棒控制项来抑制扰动估计误差... 为解决在外部扰动下轮式移动机器人轨迹跟踪易出现速度跳变的问题,提出一种基于扰动补偿的模糊自适应反演控制方法。该方法采用模糊系统对系统模型不确定性和外部干扰组成的复合扰动进行估计,同时引入滑模鲁棒控制项来抑制扰动估计误差对系统控制性能的影响,并应用反演设计法推导出相应的控制律和模糊系统参数自适应律,稳定性分析证明了所得闭环系统是全局一致渐近稳定的。仿真结果表明在较大外部扰动下该控制器能够使系统保持快速瞬态响应,且能够有效克服滑模抖动,并消除速度跳变问题。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 自适应反演控制 扰动补偿
双超敏捷卫星载荷舱扰动补偿研究 预览
10
作者 廖波 梁健 +1 位作者 刘胜 刘磊 《空间电子技术》 2019年第3期48-54,共7页
文章针对动静隔离式双超敏捷卫星载荷舱存在活动部件时,载荷舱指向精度下降的问题,依据双超敏捷卫星的特点,对双超敏捷卫星载荷舱进行了扰动补偿研究。首先,建立了载荷舱活动部件扰动模型以及双超敏捷卫星模型,扰动包括反作用飞轮小幅... 文章针对动静隔离式双超敏捷卫星载荷舱存在活动部件时,载荷舱指向精度下降的问题,依据双超敏捷卫星的特点,对双超敏捷卫星载荷舱进行了扰动补偿研究。首先,建立了载荷舱活动部件扰动模型以及双超敏捷卫星模型,扰动包括反作用飞轮小幅值高频随机扰动和摆镜扫描大幅值规律性扰动;然后,在采用飞轮扰动被动隔振和摆镜扫描主动补偿的基础上,利用双超敏捷卫星磁浮机构带宽高的特点进行二次主动隔振。仿真结果表明:在进行飞轮扰动被动隔振以及摆镜扫描扰动主动补偿后,载荷舱的指向精度提高到6×10^-3(deg);磁浮机构进行二次主动隔振后,载荷舱的指向精度提高到2×10^-4(deg)。该方法为双超敏捷卫星载荷舱受扰时指向精度下降问题提供解决思路。利用磁浮机构不仅可以隔离平台舱的扰动,而且可以提供高带宽主动控制力来抑制载荷舱的扰动。但在具体实施过程中还需考虑载荷舱与平台舱之间的碰撞问题。 展开更多
关键词 高动态部件干扰 双超敏捷卫星 扰动补偿
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弱电网下基于电压扰动补偿的并网变换器改进控制方法
11
作者 张学广 伏思达 +2 位作者 付志超 丁明进 徐殿国 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第18期137-151,共15页
在弱电网条件下,并网变换器的控制系统与电网阻抗相互耦合,导致并网系统的稳定性降低,其中并网点电压扰动对锁相环和直流电压环的影响是导致并网变换器稳定性下降的关键因素。变换器阻抗模型是系统稳定性分析的基础,因此,首先在dq坐标系... 在弱电网条件下,并网变换器的控制系统与电网阻抗相互耦合,导致并网系统的稳定性降低,其中并网点电压扰动对锁相环和直流电压环的影响是导致并网变换器稳定性下降的关键因素。变换器阻抗模型是系统稳定性分析的基础,因此,首先在dq坐标系下,建立了包含电流环、锁相环和直流电压环等环节的三相并网变换器小信号阻抗模型。由阻抗模型中各变量的传递关系,能够找出并网点电压对锁相环和直流电压环输出的扰动通道,推导出扰动分量对控制器输出影响的表达式。在此基础上,将锁相环和直流电压环输出扰动补偿项添加到d轴和q轴电流环控制器,进而提出了基于并网电压扰动补偿的控制方法。理论分析结果表明,该方法可以在弱电网条件下有效降低电网阻抗与控制器耦合的影响,提高并网系统的稳定性。实验结果验证了理论分析的正确性和所提方法的有效性。 展开更多
关键词 并网变换器 弱电网 并网稳定性 阻抗模型 扰动补偿
准格尔矿区露天矿开采扰动效应评价 预览
12
作者 杨汉宏 王金金 +2 位作者 翟正江 王忠鑫 王卫卫 《煤炭科学技术》 北大核心 2018年第5期87-92,119共7页
为了改善露天开采对矿山周边环境与生态造成的扰动破坏,基于绿色开采理念,从矿山开采技术考虑,提出了露天矿开采扰动指数的概念,建立了露天矿开采扰动效应评价理论,应用该理论对准格尔矿区黑岱沟、哈尔乌素露天矿2006—2015年开采扰动... 为了改善露天开采对矿山周边环境与生态造成的扰动破坏,基于绿色开采理念,从矿山开采技术考虑,提出了露天矿开采扰动指数的概念,建立了露天矿开采扰动效应评价理论,应用该理论对准格尔矿区黑岱沟、哈尔乌素露天矿2006—2015年开采扰动效应演化过程进行了研究。研究结果表明:2个露天矿近10年的开采扰动指数(SMDI)均大于零且基本呈逐年递增的趋势,表明2个露天矿通过应用多项绿色开采技术,增强了开采扰动正效应,减弱了开采扰动负效应,2个露天矿正向着绿色、协调、可持续的方向发展;同时也表明绿色开采技术对露天矿山生产的扰动补偿效应是显著的,开采扰动效应评价理论可为大型露天煤矿绿色开采指明方向。 展开更多
关键词 露天矿 绿色开采 扰动效应 扰动指数 扰动补偿
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基于周期学习扰动观测器的永磁直线同步电机伺服系统控制 预览 被引量:3
13
作者 赵希梅 武文斌 《电工技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第9期1985-1993,共9页
针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统执行重复性运动任务时存在周期性扰动的问题,提出了一种新型周期学习扰动观测器(PLDOB)来削弱这些扰动。首先,建立了含有不确定性的PMLSM动态模型,利用扰动观测器(DOB)来估计包括参数变化、未建模... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统执行重复性运动任务时存在周期性扰动的问题,提出了一种新型周期学习扰动观测器(PLDOB)来削弱这些扰动。首先,建立了含有不确定性的PMLSM动态模型,利用扰动观测器(DOB)来估计包括参数变化、未建模动态、摩擦力和推力波动在内的扰动。然后,通过周期学习律来校正每个周期内的扰动。此控制方案无需扰动的数学模型以及模型参数的控制律,直接从扰动的角度设计,并且还可以对DOB中Q-滤波器带宽以外的扰动进行补偿。最后,通过实验验证了该方案是有效可行的,明显提高了系统的跟踪性能和抗扰性能。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 周期学习扰动观测器 周期性扰动 扰动补偿 跟踪误差
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基于扩展卡尔曼滤波器的高速永磁直线同步电机扰动前馈补偿 预览 被引量:2
14
作者 赵希梅 武文斌 +1 位作者 朱国昕 于玲玲 《电工技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第7期1516-1522,共7页
针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动影响的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的扰动前馈补偿方法。首先,建立了与位移函数相关的扰动模型,作为扰动前馈补偿器。然后,利用EKF估计电机... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动影响的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的扰动前馈补偿方法。首先,建立了与位移函数相关的扰动模型,作为扰动前馈补偿器。然后,利用EKF估计电机初始位置并反映到扰动前馈补偿器中,同时自适应调整扰动模型的系数,以实现扰动模型与实际扰动的同步,达到对系统扰动补偿的目的。最后,系统仿真和实验结果表明该方案是有效可行的,与扰动观测器相比,基于EKF的PMLSM伺服系统在扰动补偿方面具有更加优越的性能。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 扩展卡尔曼滤波器 初始位置 前馈补偿 扰动补偿
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永磁同步电机的电流环动态解耦研究 预览
15
作者 钟钦洪 臧珂 +1 位作者 张迁 胡勤丰 《微电机》 北大核心 2018年第10期27-31,共5页
针对永磁同步电机应用中的电流环PI调节器存在的由轴电流的交叉耦合现象,影响到电流环响应速度与解耦效果,进而影响伺服系统外环的动态响应速度问题,本文提出了一种利用转速微分与电流环PI调节器相结合的动态解耦策略。并通过Matlab... 针对永磁同步电机应用中的电流环PI调节器存在的由轴电流的交叉耦合现象,影响到电流环响应速度与解耦效果,进而影响伺服系统外环的动态响应速度问题,本文提出了一种利用转速微分与电流环PI调节器相结合的动态解耦策略。并通过Matlab/Sinmlink仿真和基于DSP试验平台进行验证试验。研究结果表明:本文所提出的的电流动态解耦方法,能有效抑制由轴之间的动态耦合现象,改善了电流的跟随性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 电流环 动态解耦 扰动补偿
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基于扩张状态观测器的永磁同步电机PWM电流预测控制 被引量:4
16
作者 魏海峰 韦汉培 张懿 《控制与决策》 CSCD 北大核心 2018年第2期351-355,共5页
针对传统永磁同步电机PWM电流预测控制中电机参数扰动偏差造成的输出电流静差及振荡问题,提出基于扩张状态观测器的新型PWM电流预测控制算法.分析电机参数扰动偏差对PWM电流预测控制系统的影响,构建相应的扩张状态观测器来观测参数偏差... 针对传统永磁同步电机PWM电流预测控制中电机参数扰动偏差造成的输出电流静差及振荡问题,提出基于扩张状态观测器的新型PWM电流预测控制算法.分析电机参数扰动偏差对PWM电流预测控制系统的影响,构建相应的扩张状态观测器来观测参数偏差造成的系统扰动,为传统预测控制算法提供实时性扰动补偿,并通过极点配置验证新型算法的稳定性.仿真结果表明,新型算法能够快速无静差地观测系统扰动,有效避免电感参数扰动偏差对电流预测系统的影响. 展开更多
关键词 永磁同步电机 PWM电流预测控制 扩张状态观测器 扰动补偿
光电稳定平台伺服机构低速及稳定性能控制方法研究 预览
17
作者 祁超 范世珣 +3 位作者 谢馨 陈宁 范大鹏 江献良 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2018年第10期1873-1882,共10页
由于光电稳定平台伺服机构中不可避免地存在转矩扰动,传统控制方法难以对其补偿达到满意性能,针对此问题,提出一种状态扩展Kalman滤波算法。结合前馈控制提升伺服带宽,实现伺服机构低速平稳性和稳定精度的优化;为验证该算法的有效性,对... 由于光电稳定平台伺服机构中不可避免地存在转矩扰动,传统控制方法难以对其补偿达到满意性能,针对此问题,提出一种状态扩展Kalman滤波算法。结合前馈控制提升伺服带宽,实现伺服机构低速平稳性和稳定精度的优化;为验证该算法的有效性,对采用直驱、谐波传动以及摆线针轮行星传动的光电伺服机构开展了多组控制性能实验对比。实验结果表明,相比于传统控制方法,所提控制算法能够更为有效地补偿转矩扰动,显著提升光电伺服机构的低速平稳性及稳定性能。 展开更多
关键词 光电伺服机构 KALMAN滤波 扰动补偿 前馈控制 低速平稳性 稳定精度
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基于扰动补偿自适应的Hexapod微激励系统低频振动控制 预览
18
作者 沈靖豪 黄海 张泽 《航天器环境工程》 2018年第6期521-527,共7页
为研究微振动对航天器上有效载荷的影响,以Hexapod平台为基础,设计多自由度微激励系统。常规的经典控制算法难以满足Hexapod多自由度微激励系统的精度要求;自适应控制算法虽然对处理此类问题具有天然的优势,但因被控对象相位延迟而引入... 为研究微振动对航天器上有效载荷的影响,以Hexapod平台为基础,设计多自由度微激励系统。常规的经典控制算法难以满足Hexapod多自由度微激励系统的精度要求;自适应控制算法虽然对处理此类问题具有天然的优势,但因被控对象相位延迟而引入的稳定条件限制了其在工程上的应用。文章结合线性自抗扰技术,提出了一种扰动补偿自适应控制算法,将被控对象相位滞后特性看作内扰,运用扩张状态观测器与外扰一同进行观测补偿,使系统输出信号与期望信号一致。将该算法应用于Hexapod多自由度微激励系统进行仿真和实验,验证了其可有效复现所需频带高精度正弦微振动信号,显示出实际工程应用价值。 展开更多
关键词 微激励系统 HEXAPOD 平台 自适应控制 扰动补偿 低频激励
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光电稳定平台神经网络自抗扰控制方法 预览 被引量:2
19
作者 朱启轩 张红刚 高军科 《电光与控制》 北大核心 2018年第3期10-14,共5页
提出了一种采用BP神经网络对自抗扰控制器中的非线性扩张状态观测器进行参数整定的方法,简化了非线性扩张状态观测器繁琐的参数整定过程,并对这种结合了BP神经网络的自抗扰控制系统进行了仿真分析、仿真结果表明,加入BP神经网络的自... 提出了一种采用BP神经网络对自抗扰控制器中的非线性扩张状态观测器进行参数整定的方法,简化了非线性扩张状态观测器繁琐的参数整定过程,并对这种结合了BP神经网络的自抗扰控制系统进行了仿真分析、仿真结果表明,加入BP神经网络的自抗扰控制系统可以显著地提高机载光电稳定平台的扰动隔离度,控制效果明显比传统自抗扰控制方法好,对提高机我光电稳定平台的视轴稳定精度具有重要意义。 展开更多
关键词 光电稳定平台 自抗扰控制 扩张状态观测器 BP神经网络 扰动补偿
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舰载光电跟瞄扰动模型的建立与前馈补偿
20
作者 王玉 刘宗凯 周本谋 《电子测量技术》 2018年第6期6-12,共7页
舰载光电跟踪设备受到载体舰船摇摆的影响产生扰动,造成视轴不稳定、跟踪精度降低。为消除舰船摇摆对光电跟踪系统精度的影响,需要对舰船产生的扰动给予补偿,减小由于舰船摇摆引起的跟踪误差,首先对跟踪转台搭建模型,设计控制器,建立位... 舰载光电跟踪设备受到载体舰船摇摆的影响产生扰动,造成视轴不稳定、跟踪精度降低。为消除舰船摇摆对光电跟踪系统精度的影响,需要对舰船产生的扰动给予补偿,减小由于舰船摇摆引起的跟踪误差,首先对跟踪转台搭建模型,设计控制器,建立位置环和速度环路,再通过参考坐标系的转换,将舰船摇摆带来的角度偏差转换成船体坐标系下的方位角和俯仰角的变化,并将船摇角速度转换到光电设备坐标系下的垂直轴扰动速度和水平轴扰动速度,通过MATLAB仿真将扰动角速度作为速度环路的前馈补偿来隔离扰动,验证前馈补偿对视轴稳定和提高跟踪精度的有效性。 展开更多
关键词 控制模型 姿态模型 扰动补偿 前馈控制 跟瞄精度
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