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基于无源理论的欠驱动AUV直接自适应控制
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作者 夏国清 杨莹 赵为光 《大连海事大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期80-84,共5页
针对欠驱动自治水下机器人在模型参数未知情况下水下平面轨迹跟踪控制问题,提出基于无源理论的自适应控制方法.首先,通过微分同胚等效变换对欠驱动项补偿,然后利用等效变换后的误差动态方程的内在无源特性,采用Lyapunov直接法和反步法... 针对欠驱动自治水下机器人在模型参数未知情况下水下平面轨迹跟踪控制问题,提出基于无源理论的自适应控制方法.首先,通过微分同胚等效变换对欠驱动项补偿,然后利用等效变换后的误差动态方程的内在无源特性,采用Lyapunov直接法和反步法将运动学模型控制器扩展至动力学模型,并提出AUV惯性质量矩阵参数和水动力阻尼矩阵参数估计自适应律.Lyapunov稳定理论证明了该方法可有效克服参数未知的干扰作用,使系统达到全局渐近跟踪,参数估计误差有界且收敛到有限值.仿真研究验证了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动AUV 轨迹跟踪 方法 非线性控制 自适应
基于无源化方法的移动机器人轨迹跟踪控制 预览
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作者 汝书伟 崔平远 居鹤华 《计算机仿真》 CSCD 2006年第7期 150-152,共3页
该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射... 该文将无源化方法应用到机器人轨迹跟踪控制中,根据机器人的动力学模型,采用基于模型及其转换矩阵的时变误差反馈的控制策略,将机器人的动力学过程转变为一个无损系统和关于一个二维向量的无源性映射。构造一个严格输入无源反馈映射,则此闭环系统为严格输出无源的,即此二维向量输出属于L2^n空间。由无源系统输出与轨迹跟踪误差间的转换矩阵形式可知跟踪误差也属于L2^n空间,即轨迹跟踪系统是稳定的。仿真结果表明,此方法控制效果良好,可以无差跟踪任意轨迹。 展开更多
关键词 移动机器人 方法 轨迹跟踪
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基于无源化方法的非线性系统自适应控制 预览
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作者 陈芳信 沈艳军 汪秉文 《水电能源科学》 2003年第4期 66-68,共3页
研究了一种非线性系统的动态神经网络控制方案,利用无源化方法证明了其自适应控制系统的稳定性,并得到了动态神经网络系统的学习算法,仿真实验验证了本方法的有效性.
关键词 动态神经网络 非线性系统 自适应控制 方法 LYAPUNOV函数
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