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果实采摘机器人设计与导航系统性能分析 预览
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作者 孙意凡 孙建桐 +3 位作者 赵然 李世超 张漫 李寒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第B07期8-14,共7页
设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由... 设计了一种果实自动采摘机器人,主要包括自动导航系统、采摘系统、运动系统、控制系统及动力系统。自动导航系统主要包括激光雷达导航和GNSS定位导航,可用于建立地图和规划工作路径;采摘系统通过双目立体视觉相机进行果实识别,再通过由六自由度机械臂和两指末端执行器(机械手)组成的执行机构抓紧果梗并剪断,完成果实采摘。试验结果表明,设计开发的机器人可以通过激光雷达导航完成室内工作,剪断并抓取果梗的两指末端执行器可适用于多种果实,上位机软件可以完成图像采集、机械臂控制和机器人工作路线图建立等操作。激光雷达导航试验结果表明,在1m/s的行驶速度下,导航绝对误差小于3.5cm,可满足温室果实采摘的需求。 展开更多
关键词 果实采摘机器人 自动导航 机械手 立体视觉
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基于TRIZ理论的果实采摘机器人研究 预览 被引量:5
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作者 王建锋 戈振扬 朱惠斌 《农机化研究》 北大核心 2007年第6期 34-36,59,共4页
在介绍发明问题解决理论-TRIZ概念的基础上,分析了40个发明原理、39项技术特性、矛盾冲突解决矩阵、物质一场分析理论以及发明问题解决算法(ARIZ)等。运用TRIZ理论对果实采摘机器人进行了具体研究,对其中的机械手和末端执行器进行... 在介绍发明问题解决理论-TRIZ概念的基础上,分析了40个发明原理、39项技术特性、矛盾冲突解决矩阵、物质一场分析理论以及发明问题解决算法(ARIZ)等。运用TRIZ理论对果实采摘机器人进行了具体研究,对其中的机械手和末端执行器进行分析改进,建立了只抓住果梗而不与果实本体直接接触的软质水果收获机器人模型,解决了果实采摘机器人在果实采摘过程中的一些问题。 展开更多
关键词 农业工程 果实采摘机器人 理论研究 TRIZ 技术冲突
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