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基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制 预览
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作者 谢海 夏光 +1 位作者 杜克 夏扩远 《合肥工业大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第2期161-166,共6页
文章基于ADAMS建立了平衡重式叉车整车虚拟样机模型,基于11自由度叉车动态数学模型进行了叉车横向载荷转移率计算,在此基础上提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,并根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为2... 文章基于ADAMS建立了平衡重式叉车整车虚拟样机模型,基于11自由度叉车动态数学模型进行了叉车横向载荷转移率计算,在此基础上提出了一种基于横向载荷转移率的叉车横向稳定性分级控制方法,并根据横向载荷转移率将叉车横向稳定性控制分为2级;当横向载荷转移率大于二级阈值时执行油缸锁定控制,当横向载荷转移率大于一级阈值且小于二级阈值时执行模糊控制。基于ADAMS和Matlab/Simulink联合仿真的结果表明,该文提出的基于横向载荷转移率的叉车防侧倾分级控制方法可有效提高叉车的横向稳定性和主动安全性。 展开更多
关键词 平衡重式叉车 横向稳定性 横向载荷转移率 分级控制
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基于侧倾分级的叉车横向稳定性变论域模糊控制
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作者 夏光 杜克 +2 位作者 谢海 唐希雯 陈无畏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期157-167,共11页
在分析平衡重式叉车的结构特性以及侧翻机理的基础上,将叉车的侧倾状况分为一级侧倾状况和二级侧倾状况,并提出一种平衡重式叉车的横向稳定性侧倾分级控制策略,叉车侧倾控制的执行机构设计为一种新型三连杆液压支撑调整机构;平衡重式叉... 在分析平衡重式叉车的结构特性以及侧翻机理的基础上,将叉车的侧倾状况分为一级侧倾状况和二级侧倾状况,并提出一种平衡重式叉车的横向稳定性侧倾分级控制策略,叉车侧倾控制的执行机构设计为一种新型三连杆液压支撑调整机构;平衡重式叉车的侧倾分级控制器的设计采取变论域模糊控制方法,当叉车处于一级侧倾状况时,基于侧倾变论域的模糊控制的级别为一级;当叉车处于二级侧倾状况时,基于侧倾变论域的模糊控制的级别为二级;基于ADAMS建立叉车整车虚拟样机模型并与Matlab/Simulink进行联合仿真和实车试验验证,结果表明采取基于侧倾分级的叉车横向稳定性变论域的模糊控制策略可有效提高叉车的横向稳定性。 展开更多
关键词 平衡重式叉车 横向稳定性 侧倾分级 变论域模糊控制 动态稳定性试验
基于停车视距的互通式立交减速车道流出角研究 预览
3
作者 王思琦 陈景雅 罗冬宇 《华东交通大学学报》 2019年第1期18-24,共7页
为了减少车辆在驶入互通式立交出口时发生追尾、侧向刮擦等事故,通过解析不同设计速度下的停车视距对互通式立交减速车道流出角取值范围的影响机理,建立减速车道流出角的理论计算模型。利用CarSim软件建立车辆动力学仿真模型,模拟车辆... 为了减少车辆在驶入互通式立交出口时发生追尾、侧向刮擦等事故,通过解析不同设计速度下的停车视距对互通式立交减速车道流出角取值范围的影响机理,建立减速车道流出角的理论计算模型。利用CarSim软件建立车辆动力学仿真模型,模拟车辆驶入立交出口的过程,从车辆抗滑移、抗倾覆等角度出发分析车辆在行驶过程中的横向稳定性,验证流出角计算模型的合理性。 展开更多
关键词 减速车道流出角 停车视距 CARSIM 横向稳定性
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基于FNN的电动汽车自适应横向稳定性控制 预览
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作者 袁小芳 陈秋伊 +1 位作者 黄国明 史可 《湖南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期98-104,共7页
针对分布式驱动电动汽车(Distributed drive electric vehicles,DDEV)在急转弯时出现的不足转向和侧向失稳等不确定性稳定问题,提出了一种基于模糊神经网络(Fuzzy Neural Network,FNN)的自适应横向稳定性控制系统.该系统包括上级直接横... 针对分布式驱动电动汽车(Distributed drive electric vehicles,DDEV)在急转弯时出现的不足转向和侧向失稳等不确定性稳定问题,提出了一种基于模糊神经网络(Fuzzy Neural Network,FNN)的自适应横向稳定性控制系统.该系统包括上级直接横摆力矩控制器和下级转矩分配控制器.其中,上级直接横摆力矩控制器根据不确定因素产生的质心侧偏角误差得到期望的直接横摆力矩;下级转矩分配控制器将上级控制器输出的直接横摆力矩按轮胎载荷分配至每个轮毂电机,实现高效调整汽车姿态,提高汽车的转向能力和侧向稳定性.仿真实验表明,所提出的控制系统显著提升了DDEV的侧向稳定性,表现出较传统模糊控制更好的控制效果. 展开更多
关键词 DDEV 横向稳定性 不确定性 横摆力矩 模糊神经网络
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考虑流固耦合的槽罐车横向稳定性分析 预览
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作者 姜俊昭 姜山 李金辉 《农业装备与车辆工程》 2019年第5期28-32,44共6页
针对槽罐车由于罐内液体晃动引发的车辆横向失稳现象,以两轴小型槽罐车为研究对象,根据势流理论建立罐内液体的流体方程,应用伽辽金法进行求解,分析了罐内液体对槽罐的动量及动量矩描述方法。结合车辆底盘的侧向动力学特性,应用拉格朗... 针对槽罐车由于罐内液体晃动引发的车辆横向失稳现象,以两轴小型槽罐车为研究对象,根据势流理论建立罐内液体的流体方程,应用伽辽金法进行求解,分析了罐内液体对槽罐的动量及动量矩描述方法。结合车辆底盘的侧向动力学特性,应用拉格朗日方程建立了考察槽罐车横向稳定性的8自由度动力学模型。通过MATLAB数值算例分析了转向系阶跃输入及双移线工况下罐内液体晃动对车辆横向稳定性的影响,应用动压力、横摆角速度、侧倾角及横向载荷转移率等指标对车辆响应状态进行评价,并根据相关结论提出了改善车辆横向稳定性的技术措施。 展开更多
关键词 流固耦合 槽罐车 横向稳定性 动压力
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纵向质心位置对中置轴挂车的横向稳定性影响 预览
6
作者 张义花 赵东 +1 位作者 杨玉娥 安延涛 《专用汽车》 2019年第2期84-88,共5页
为提高中置轴挂车的横向稳定性,根据TruckSim软件构建卡车-中置轴挂车模型,包括轮胎模型、载荷模型、道路模型,进行整车在空载和满载下的双移线工况仿真分析。根据各个状态变量的变化趋势,得知中置轴挂车是引起整车失稳的主要因素,并得... 为提高中置轴挂车的横向稳定性,根据TruckSim软件构建卡车-中置轴挂车模型,包括轮胎模型、载荷模型、道路模型,进行整车在空载和满载下的双移线工况仿真分析。根据各个状态变量的变化趋势,得知中置轴挂车是引起整车失稳的主要因素,并得到侧倾角速度和质心侧偏角对评价中置轴挂车质心位置变化时的稳定性更为有效的结论。通过改变中置轴挂车的纵向质心位置,即质心前移、质心不变、质心后移的对比分析,得到质心前移0.2m时,是整车发生侧翻失稳的临界条件。中置轴挂车满载时的纵向质心位置与其车轴距离在前移0.45m,后移0.2m的范围内时,可保证整车在平直路面上稳定行驶。该研究可为中置轴挂车的安全运输提供参考。 展开更多
关键词 交通安全 卡车-中置轴挂车 纵向质心位置 横向稳定性
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分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制 预览 被引量:2
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作者 王进 郭景华 《厦门大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第2期279-284,共6页
针对分布式电动汽车在高速转弯和变道时,由于其高度的非线性特性和参数的不确定性而出现失稳问题,提出了分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制的方法.首先建立二自由度车辆动力学模型,得到理想横摆角速度和质心侧偏角;其次设计模糊... 针对分布式电动汽车在高速转弯和变道时,由于其高度的非线性特性和参数的不确定性而出现失稳问题,提出了分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制的方法.首先建立二自由度车辆动力学模型,得到理想横摆角速度和质心侧偏角;其次设计模糊滑模控制器跟踪理想横摆角速度及质心侧偏角,并依据车辆行驶过程中的反馈信息,利用模糊逻辑对滑模控制器中滑模切换函数的系数不断进行调整优化,采用直接横摆力矩控制方法得出期望的附加横摆力矩;最后使用平均分配原则实现附加横摆力矩的控制分配.基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真的结果表明,所提出的模糊滑模控制方法能够有效地控制车辆姿态并提高其横向稳定性. 展开更多
关键词 分布式电动汽车 模糊滑模控制 横向稳定性 直接横摆力矩控制
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平衡重叉车横向动态稳定安全性控制
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作者 刘显贵 姜梦平 +1 位作者 许超 李颖新 《安全与环境学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期1823-1828,共6页
为了减少叉车侧翻安全事故的发生,克服实际叉车的质心位置的时变和动态行为不确定性,首先建立叉车系统横向动力学模型;通过对叉车模型参数的在线辩识,以横摆角速度、质心侧偏角及它们的控制量构成二次型性能指标,提出叉车主动后轮转向... 为了减少叉车侧翻安全事故的发生,克服实际叉车的质心位置的时变和动态行为不确定性,首先建立叉车系统横向动力学模型;通过对叉车模型参数的在线辩识,以横摆角速度、质心侧偏角及它们的控制量构成二次型性能指标,提出叉车主动后轮转向系统自适应LQG控制策略,实现平衡重叉车横向动态安全稳定性自适应LQG控制。分别在不同货物装载量、货物偏载量、货物举升高度的叉车作业工况下,进行叉车动态安全稳定性仿真计算。仿真结果表明,反映叉车横向动态稳定性的质心侧偏角和横摆角速度响应在不同作业工况下均得到明显改善,叉车横向稳定性得到明显提高。最后基于标准《EN16203:2012动态稳定性试验方法和要求》,实车道路动态稳定性试验表明,叉车横向加速度和横摆角速度均方根值分别下降了22. 67%和35. 19%,提高了叉车的横向动态安全稳定性。 展开更多
关键词 安全工程 叉车 横向稳定性 控制
小宽跨比系杆拱桥面外稳定性研究 预览
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作者 张祥 《现代交通技术》 2018年第2期42-46,共5页
文章以某跨径为90 m的下承式钢管混凝土系杆拱桥为例,利用大型通用有限元软件Midas Civil建立该桥模型,针对系杆拱桥的荷载工况、不同横撑形式、数量和刚度、矢跨比进行了系统的分析,研究其对小宽跨比钢管混凝土系杆拱桥横向稳定性的影... 文章以某跨径为90 m的下承式钢管混凝土系杆拱桥为例,利用大型通用有限元软件Midas Civil建立该桥模型,针对系杆拱桥的荷载工况、不同横撑形式、数量和刚度、矢跨比进行了系统的分析,研究其对小宽跨比钢管混凝土系杆拱桥横向稳定性的影响.结果表明:不同的布载方式会改变结构的屈曲失稳模态;不对称布载方式会降低拱桥的稳定性;增加横撑数量和刚度、合理选择横撑形式和适当降低矢跨比能够有效地提高小宽跨比系杆拱桥的面外稳定性. 展开更多
关键词 钢管混凝土系杆拱桥 横向稳定性 有限元分析 宽跨比
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大型客车横向稳定性仿真分析
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作者 郭应时 鲁玉萍 +1 位作者 付锐 杨菲 《中国公路学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期156-164,230共10页
为了给营运客车横向稳定状态监测提供理论依据,针对极限工况下状态参数的临界值仿真结果,进行了营运客车稳定区域边界条件的研究。基于非线性三自由度车辆模型建立了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态参数估计器,对营运客车的质心侧偏角... 为了给营运客车横向稳定状态监测提供理论依据,针对极限工况下状态参数的临界值仿真结果,进行了营运客车稳定区域边界条件的研究。基于非线性三自由度车辆模型建立了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态参数估计器,对营运客车的质心侧偏角和横摆角速度进行实时估计,并利用Trucksim验证估计值具有较好的一致性和状态跟随能力。基于MATLAB/Simulink建立非线性七自由度车辆模型,分析不同行驶状态参数对质心侧偏角-质心侧偏角速度(β-6)β)相平面稳定区域边界的影响,基于仿真数据确定了以车速、前轮转角和路面附着系数为变量的稳定区域边界条件,结合状态估计模型获得以β-6)β决定的控制变量。在Trucksim中进行连续正弦方向盘转角输入标准稳定性试验,通过分析营运客车行驶过程中控制变量的曲线变化趋势是否超出稳定区域边界确定车辆的运行状态。结果表明:营运客车以60km·h-(-1)车速、小方向盘转角行驶在低附着系数(μ=0.3)路面和高附着系数(μ=0.85)路面时,横摆角速度对驾驶人的意图(方形盘转角曲线趋势)有很好的跟随能力,具有较小的延迟响应,车辆处于稳定状态,此时控制变量曲线一直处于稳定区域内;当相同工况下以大方向盘转角输入时,横摆角速度已经不能很好地跟随驾驶人意图,且低附着系数路面下,在3.5s左右时方向盘转角已经回正,但横摆角速度仍位于最大值,具有较大的延迟,营运客车发生急转侧滑;高附着系数路面下第2.5s和第6.2s左右车辆发生严重偏移,车辆处于失稳状态,而对应时刻的控制变量曲线部分超出稳定边界,验证了营运客车横向稳定状态判据的准确性。 展开更多
关键词 汽车工程 横向稳定性 状态参数估计 相平面 稳定区域 扩展卡尔曼滤波
牵引电机悬挂方式对机车横向稳定性的影响研究 预览
11
作者 冯相杰 陈康 《铁道机车车辆》 北大核心 2018年第1期62-65,共4页
以刚性架悬、弹性架悬和半体悬高速动力车为研究对象分别建立动力学分析模型,对它们的横向稳定性进行对比分析研究。另外,针对设计方案中高速动力车低速运行时轮对横向振动出现小幅度的极限环振动问题,分析了3种高速动力车横向稳定性对... 以刚性架悬、弹性架悬和半体悬高速动力车为研究对象分别建立动力学分析模型,对它们的横向稳定性进行对比分析研究。另外,针对设计方案中高速动力车低速运行时轮对横向振动出现小幅度的极限环振动问题,分析了3种高速动力车横向稳定性对一系纵向刚度变化的敏感性。结果表明半体悬高速动力车的非线性临界速度最高,刚性架悬高速动力车的非线性临界速度最低,弹性架悬高速动力车的非线性临界速度居中;3种高速动力车的非线性临界速度都会随着一系纵向刚度的增大而减小,刚性架悬和弹性架悬机车在低速运行时轮对横向振动的极限环振幅随着一系纵向刚度的增大会有所增大。 展开更多
关键词 驱动装置悬挂方式 横向稳定性 非线性临界速度 极限环振幅 一系纵向刚度
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车载油罐截面形状对汽车横向稳定性影响的研究 预览
12
作者 左永刚 陈曦 《重庆理工大学学报:自然科学》 北大核心 2018年第8期47-51,共5页
运加油车急转时罐内液体晃动易引起车辆侧倾甚至侧翻,为此,选用了3种常用车载油罐截面形状,采用VOF法和动坐标系对3种截面形状油罐建立了全尺寸三维仿真模型,利用流体计算软件fluent对车辆转弯时油罐车罐内液体晃动情况进行仿真模拟分析... 运加油车急转时罐内液体晃动易引起车辆侧倾甚至侧翻,为此,选用了3种常用车载油罐截面形状,采用VOF法和动坐标系对3种截面形状油罐建立了全尺寸三维仿真模型,利用流体计算软件fluent对车辆转弯时油罐车罐内液体晃动情况进行仿真模拟分析,讨论在不同充液比下车载油罐截面形状对晃动的影响。结果表明:在相同工况下,低充液比时窄而高的油罐侧向稳定性越好;高充液比时宽而矮的油罐侧向稳定性好。 展开更多
关键词 截面形状 液体晃动 横向稳定性
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等效锥度曲线非线性特性及影响研究 预览
13
作者 董孝卿 任尊松 +2 位作者 许自强 朱韶光 刘保臣 《铁道学报》 CSCD 北大核心 2018年第11期91-97,共7页
服役动车组跨线失稳显示转向架横向稳定性不但与名义等效锥度相关,等效锥度曲线非线性特征也对其有很大影响。定义了非线性因子并修正名义等效锥度,得到了非线性等效锥度指标。通过线路试验、仿真分析、主要服役踏面外形的长期跟踪,研... 服役动车组跨线失稳显示转向架横向稳定性不但与名义等效锥度相关,等效锥度曲线非线性特征也对其有很大影响。定义了非线性因子并修正名义等效锥度,得到了非线性等效锥度指标。通过线路试验、仿真分析、主要服役踏面外形的长期跟踪,研究了车辆稳定性、跨线失稳与非线性等效锥度的关系。研究表明:非线性等效锥度结合了轮轨非线性特征与名义等效锥度值,更准确地反映我国动车组服役稳定性演变规律;动车组从哈齐线跨线至哈大线出现转向架失稳,非线性等效锥度过大是导致转向架失稳的原因。通过动车组踏面磨耗跟踪,踏面凹磨将导致非线性等效锥度增加并降低车辆稳定性。 展开更多
关键词 横向稳定性 等效锥度 非线性等效锥度 动力学仿真 跨线失稳
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基于TruckSim与Simulink联合仿真的半挂汽车列车横向稳定性控制 预览 被引量:1
14
作者 杨炜 马浩越 郭祥靖 《中国科技论文》 北大核心 2018年第4期390-398,共9页
为提高低附着路面状态下半挂汽车列车的横向稳定性,建立了TruckSim非线性半挂汽车列车整车模型及MATLAB/Simulink线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型。提出了一种上层控制器,采用模糊PID分别单独控制牵引车和半挂车的横摆角速度偏差... 为提高低附着路面状态下半挂汽车列车的横向稳定性,建立了TruckSim非线性半挂汽车列车整车模型及MATLAB/Simulink线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型。提出了一种上层控制器,采用模糊PID分别单独控制牵引车和半挂车的横摆角速度偏差,决策出各自的附加横摆力矩;下层控制器根据目标制动车轮规则及制动力矩优化分配规则,输出每个车轮所需的制动力矩,并设计基于最优滑移率的滑模变结构控制,最后在低附着系数路面的条件下,分别选取双移线、鱼钩、方向盘角阶跃输入三个工况进行联合仿真分析。仿真结果表明,本文所提出的控制策略有效地提高了半挂汽车列车在低附着系数路面的横向稳定性,避免了侧滑、折叠等失稳现象的出现。 展开更多
关键词 车辆工程 半挂汽车列车 联合仿真 模糊PID 低附着路面 横向稳定性
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转向制动工况下平衡重叉车横向稳定性控制 预览 被引量:1
15
作者 刘显贵 姜梦平 +2 位作者 侯攀 李颖新 许超 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期1506-1511,共6页
为了克服实际叉车转向制动作业工况下质心位置的时变和动态行为不确定性导致整车侧倾,改善该工况下叉车的横向动态稳定性,建立了叉车制动转向工况半车动力学模型,以叉车横摆角速度和横向加速度为反馈控制量,设计了叉车主动后轮转向... 为了克服实际叉车转向制动作业工况下质心位置的时变和动态行为不确定性导致整车侧倾,改善该工况下叉车的横向动态稳定性,建立了叉车制动转向工况半车动力学模型,以叉车横摆角速度和横向加速度为反馈控制量,设计了叉车主动后轮转向线性二次型调节器,得到最优输出反馈增益矩阵,对转向制动工况下的叉车横向稳定性进行最优控制并进行仿真计算。仿真结果表明,叉车制动性能保持基本不变的情况下,反映叉车横向稳定性的横向加速度和横摆角速度响应得到明显改善。依据欧洲标准EN16203:2012动态稳定性试验方法和要求进行的实车试验结果表明:叉车横向稳定性的指标量-横向加速度、横摆角速度均方根值分别下降了19.2%和23.29%,叉车的横向稳定性得到了有效控制。 展开更多
关键词 平衡重叉车 制动 主动后轮转向系统 横向稳定性 控制
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碳纤维转向架一系定位刚度对转向架及车辆横向稳定性的影响分析 预览
16
作者 谈程 陈康 《现代城市轨道交通》 2018年第8期29-32,39共5页
碳纤维作为一种新型复合材料,具有轻量化、高强度等特点。将碳纤维材料应用在地铁车辆转向架上,可以有效地减轻转向架质量,但转向架一系定位刚度过大使得车辆的横向稳定性变差。对车辆转向架横向稳定性进行理论分析,并应用SIMPACK动力... 碳纤维作为一种新型复合材料,具有轻量化、高强度等特点。将碳纤维材料应用在地铁车辆转向架上,可以有效地减轻转向架质量,但转向架一系定位刚度过大使得车辆的横向稳定性变差。对车辆转向架横向稳定性进行理论分析,并应用SIMPACK动力学软件对车辆的横向稳定性以及转向架一系定位刚度对车辆横向稳定性的影响进行仿真分析。 展开更多
关键词 地铁车辆 碳纤维转向架 横向稳定性
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高速车辆抗蛇行减振器可切换模糊控制研究 预览
17
作者 张坤 刘志明 金天贺 《铁道机车车辆》 北大核心 2018年第5期34-38,84共6页
针对高速列车存在的横向稳定性与曲线通过性能相互矛盾的问题,提出一种可切换模糊半主动控制算法,所建立的控制模型可辨别曲线轨道和直线轨道两种情况,并将抗蛇行减振器活塞速度与理想值的偏差以及偏差变化率作为模糊控制输入变量,对抗... 针对高速列车存在的横向稳定性与曲线通过性能相互矛盾的问题,提出一种可切换模糊半主动控制算法,所建立的控制模型可辨别曲线轨道和直线轨道两种情况,并将抗蛇行减振器活塞速度与理想值的偏差以及偏差变化率作为模糊控制输入变量,对抗蛇行减振器阻尼特性进行调节,改变了传统减振器阻尼特性固定的模式,以适应更多线路几何条件的变化;然后通过SIMPACK软件建立某型高速列车的车辆动力学模型并与Matlab/Simulink建立的控制算法进行联合仿真.仿真结果表明:高速车辆抗蛇行减振器应用可切换模糊控制策略要优于单一切换控制和被动悬挂控制模式,在大大提高车辆直线运行横向稳定性的同时,也保证了车辆具有良好的曲线通过性能. 展开更多
关键词 高速列车 可切换模糊控制 横向稳定性 曲线通过性能 联合仿真
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洪水期高栈桥抗倾覆研究 预览
18
作者 凌飞鹏 《西部交通科技》 2018年第1期55-61,共7页
在跨越大江大河甚至跨海的桥梁工程建设中,搭建稳定可靠的栈桥作为施工通道可保证工程的顺利进行,但部分大江大河由于长期受水流一般冲刷作用或者过度采砂影响,桥位处往往会出现水深较大的现象,要保证洪水作用下的高栈桥抗倾覆稳定就成... 在跨越大江大河甚至跨海的桥梁工程建设中,搭建稳定可靠的栈桥作为施工通道可保证工程的顺利进行,但部分大江大河由于长期受水流一般冲刷作用或者过度采砂影响,桥位处往往会出现水深较大的现象,要保证洪水作用下的高栈桥抗倾覆稳定就成为了深水桥梁施工首先要面对的问题。文章从栈桥计算分析、抗倾覆加固设计、抗倾覆施工等方面,结合扶典口特大桥钢栈桥施工实例,论述了洪水期高栈桥抗倾覆技术措施。 展开更多
关键词 高栈桥 冲刷 横向稳定性 加固 抗倾覆
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考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制 预览
19
作者 林棻 倪兰青 +3 位作者 赵又群 张华达 张会琪 王凯正 《华南理工大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第1期78-84,共7页
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态... 对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值. 展开更多
关键词 路径跟踪 横向稳定性 期望横摆角速度 质心侧偏角 反推法 线性二次型跟踪器
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分布式驱动电动汽车横向稳定性与转矩分配控制 预览 被引量:2
20
作者 张志勇 王东涛 +1 位作者 黄彩霞 唐磊 《长沙理工大学学报:自然科学版》 CAS 2017年第2期61-67,共7页
为了提高控制策略鲁棒性和驱动电机效率,首先建立了分布式驱动电动汽车七自由度动力学模型,然后基于鲁棒控制理论,设计了基于状态观测的H∞车辆稳定性控制器。借助分布式驱动电动汽车每个车轮均能独立控制的特点,将差动制动与差动... 为了提高控制策略鲁棒性和驱动电机效率,首先建立了分布式驱动电动汽车七自由度动力学模型,然后基于鲁棒控制理论,设计了基于状态观测的H∞车辆稳定性控制器。借助分布式驱动电动汽车每个车轮均能独立控制的特点,将差动制动与差动驱动相结合,提出了基于直接横摆力矩的转矩分配控制策略。通过变道典型工况进行了数值仿真,结果表明,所提出的基于转矩分配的横向稳定性控制策略能很好地改善车辆横向稳定性,且能减小车轮输出转矩,将车轮滑移率控制在较低范围内。 展开更多
关键词 电动汽车 分布式驱动 横向稳定性 直接横摆力矩 转矩分配 滑移率
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