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基于状态评估的配网巡检与故障定位 认领
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作者 崔毅 汪鹏君 +1 位作者 王晶晶 李刚 《电气自动化》 2021年第1期31-33,115,共4页
针对配电网中电力设备运维方式落后、难以准确掌握配电设备健康状态等问题,提出一套能够准确掌握电力设备运行状态,且运维过程可追溯的配网巡检与故障定位系统。首先,建立系统网络拓扑结构,明确各数据层组成和作用;其次,将各业务系统进... 针对配电网中电力设备运维方式落后、难以准确掌握配电设备健康状态等问题,提出一套能够准确掌握电力设备运行状态,且运维过程可追溯的配网巡检与故障定位系统。首先,建立系统网络拓扑结构,明确各数据层组成和作用;其次,将各业务系统进行有效集成,共享系统数据,提升模块间协同能力;再次,采用状态评估技术获取配电设备健康状态,确定设备风险级别,制定合理有效的巡检策略;最后,通过系统和APP交互联动,快速定位故障,协助工作人员快速解除故障,提高运维工作效率。 展开更多
关键词 配电网 状态评估 配网巡检 故障定位 风险评估
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基于不均衡数据集成学习的大型电力变压器状态评价方法 认领
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作者 韩笑 王新迎 +2 位作者 韩帅 张玉天 王继业 《电网技术》 EI 北大核心 2021年第1期107-114,共8页
大型电力变压器构造复杂,设备成本高,是电力系统的关键组成部分,其运行状态与电力系统的安全稳定密切相关,因此变压器状态评价已成为常态运维业务工作。然而目前状态评价工作严重依赖导则与专家经验,人力成本高,易受到主观影响;而已有... 大型电力变压器构造复杂,设备成本高,是电力系统的关键组成部分,其运行状态与电力系统的安全稳定密切相关,因此变压器状态评价已成为常态运维业务工作。然而目前状态评价工作严重依赖导则与专家经验,人力成本高,易受到主观影响;而已有模型往往直接应用标准算法,在实际生产环境中表现不佳。针对目前大型电力变压器状态评价在数据质量、样本分布、应用需求与模型表现等方面存在的问题,提出了一种新的评价模型。首先,剔除了无效样本并设计了一种交叉权重方法来标记有效样本;之后,按照数据完整程度区分状态量并对其进行特征提取和高维映射,再拆分数据集得到多个完备训练数据集;然后,应用SMOTEBORDERLINE算法来合成正样本,得到多个完备均衡训练数据集;最后,并行化训练多个代价敏感修正的支持向量机(support vector machine,SVM)组件学习器,并通过权重投票法形成集成学习器。所提出的模型考虑了不均衡数据集与代价敏感所带来的影响,利用集成学习提高了模型的泛化能力,经过实际生产环境验证表现良好,与传统方法相比,显著降低了非正常状态样本的误判率与漏判率。 展开更多
关键词 状态评价 状态评估 电力变压器 不均衡学习 集成学习 机器学习 人工智能
基于关联规则和变权重系数的列控车载设备工作状态评估方法 认领
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作者 樊连会 武晓春 郭荣昌 《铁道标准设计》 北大核心 2021年第3期171-176,共6页
为了提高列控车载设备运行中工作状态评估的准确性并为设备检修提供依据,根据信息数据关联规则和因素空间理论的变权综合概念,提出一种基于关联规则和变权重系数的列控车载设备工作状态评估方法。通过分析列控车载设备的历史运行故障数... 为了提高列控车载设备运行中工作状态评估的准确性并为设备检修提供依据,根据信息数据关联规则和因素空间理论的变权综合概念,提出一种基于关联规则和变权重系数的列控车载设备工作状态评估方法。通过分析列控车载设备的历史运行故障数据,得到17种故障特征与8种故障类型的关联性,并建立综合状态量集合。根据关联规则置信度确定单项状态量的常权重系数,然后根据单项状态量评分、常权重系数、变权重计算公式,求出各个综合状态量所对应的变权重系数。最后根据变权重系数和综合状态量评分计算列控车载设备的整体运行状态评分值,从而判断列控车载设备所处的工作状态。实例分析表明,本文所提方法准确率比关联规则方法提高了6%,能够准确评估列控车载设备运行中的工作状态。 展开更多
关键词 车载设备 状态评估 关联规则 变权重系数 综合状态 列控系统
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基于风险评估的高压电缆巡检周期优化模型 认领
4
作者 廖雁群 袁婧 +3 位作者 徐小冰 韦亦龙 叶宇婷 周承科 《高电压技术》 EI CAS 北大核心 2021年第1期305-312,共8页
高压电缆日常巡检与消缺工作能够及时发现并消除电缆故障隐患,是降低故障率的有效措施。但忽略风险差异的定期巡检方案会导致人力资源被浪费在不必要的检查与测试环节。为了保证电缆可靠运行且兼顾经济性要求,该文提出了基于风险评估的... 高压电缆日常巡检与消缺工作能够及时发现并消除电缆故障隐患,是降低故障率的有效措施。但忽略风险差异的定期巡检方案会导致人力资源被浪费在不必要的检查与测试环节。为了保证电缆可靠运行且兼顾经济性要求,该文提出了基于风险评估的高压电缆巡检周期优化方法。首先针对历史故障数据,提出了一种高压电缆故障数据记录方法,计算电缆故障频率。其中将电缆线路按照巡检目标分为电缆通道、本体、中间接头、终端与接地系统五部分,并引用失效危险指数(IFC)模型计算各部分的故障频率;之后结合线路故障修复时间与线路重要性,计算电缆线路各部分的风险;并考虑电缆系统运行风险阈值,针对不同线路各部分的风险差异实现巡检周期优化计算。以某地区电缆线路为例应用上述方法,结果表明:基于IFC模型的故障频率计算方法无需人为干预,且在故障样本较少的条件下仍能产生有效结果;基于风险评估的巡检周期优化方法能够合理制定巡检方案,有效降低电缆运行风险,优化后电缆系统风险可降低70%。 展开更多
关键词 高压电缆 状态评估 风险评估 巡检优化 IFC模型
电缆隧道环境综合监测系统设计与应用 认领
5
作者 刘俊俊 黄新波 +2 位作者 赵隆 朱永灿 王孝敬 《广东电力》 2021年第3期106-113,共8页
针对现有电缆隧道运行环境监测手段单一、缺乏整体状态评估、智能化处理事故能力差等缺陷,设计了智能化隧道环境综合监测系统。通过监测分析电缆接头温度、电缆护层接地电流、电缆隧道环境温湿度、水位、有毒易燃气体含量、烟雾等数据,... 针对现有电缆隧道运行环境监测手段单一、缺乏整体状态评估、智能化处理事故能力差等缺陷,设计了智能化隧道环境综合监测系统。通过监测分析电缆接头温度、电缆护层接地电流、电缆隧道环境温湿度、水位、有毒易燃气体含量、烟雾等数据,对整个电缆隧道运行状态进行评估,并根据故障类型实现联动处理。该装置系统在河南某电缆隧道的现场试运行显示,该系统可实现对电缆隧道的全面监测和状态运行管理,监测数据准确性较好,隧道环境在线监测与人工配合更加便捷,可有效防止事故的进一步扩大。 展开更多
关键词 电缆隧道 在线监测 智能控制 状态评估 运行管理
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基于漏电流与湿度关系辨识的供电线路绝缘状态评估 认领
6
作者 李毅 熊小伏 +4 位作者 黄明 杜向阳 王浩宁 陈星田 韩俊峰 《智能电网(汉斯)》 2021年第1期39-46,共8页
目前农村电网多采用三级漏电保护模式,分别安装在公用变压器、电表箱和客户端,或跳过电表箱的二级漏电保护模式。由于线路环境复杂和施工不规范,且山区农村电网易受到泥石流,树木折断倾轧等自然灾害影响,输电线路时常发生漏电、短路等... 目前农村电网多采用三级漏电保护模式,分别安装在公用变压器、电表箱和客户端,或跳过电表箱的二级漏电保护模式。由于线路环境复杂和施工不规范,且山区农村电网易受到泥石流,树木折断倾轧等自然灾害影响,输电线路时常发生漏电、短路等故障情况。因此,有必要考虑环境因素对农村电网供电线路绝缘状态的影响。本文基于环境湿度对漏电流的影响,提出了一种供电线路绝缘状态评估方法,并通过算例分析对方法的有效性进行了验证,为漏电保护的发展提供了参考价值。 展开更多
关键词 状态评估 漏电流 线路绝缘 湿度
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基于AEC模型的船舶燃油供给系统状态评估 认领
7
作者 邹永久 杜太利 +1 位作者 姜兴家 张跃文 《中国舰船研究》 北大核心 2021年第1期175-180,共6页
[目的]针对船舶机舱智能化的发展需求,为了预判系统设备的潜在失效因素,提出一种适用于船舶系统健康状态评估的新型AEC模型。[方法]首先,将改进层次分析法(AHP)与熵权法(EWM)的优势相结合,形成组合赋权法来确定各项评估指标的综合权重;... [目的]针对船舶机舱智能化的发展需求,为了预判系统设备的潜在失效因素,提出一种适用于船舶系统健康状态评估的新型AEC模型。[方法]首先,将改进层次分析法(AHP)与熵权法(EWM)的优势相结合,形成组合赋权法来确定各项评估指标的综合权重;然后,采用云重心评判法(CGCEM)计算加权偏离度,并对系统健康状态进行评估。[结果]实船燃油供给系统的验证结果表明:实测运行数据的加权偏离度计算结果为0.181 5,隶属于(0,0.33)区间,这与实船的健康运行状态一致。[结论]AEC模型可以较准确地评估船舶燃油供给系统的健康状态,可为智能船舶的状态评估和维护保养辅助决策提供参考。 展开更多
关键词 燃油供给系统 层次分析法 熵权法 云重心评判法 状态评估
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基于模糊聚类法的XLPE高压电缆绝缘老化状态评估 认领
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作者 邓显波 费雯丽 欧阳本红 《电工技术》 2021年第1期111-113,共3页
目前已有较多针对高压电缆交联聚乙烯绝缘的试验室加速老化研究,但评价服役电缆绝缘老化状态的相关研究少。为此,对22根110 kV服役电缆的绝缘进行了机械拉伸、交流击穿、热重分析、红外光谱等与绝缘老化密切相关的多个影响因子的检测,... 目前已有较多针对高压电缆交联聚乙烯绝缘的试验室加速老化研究,但评价服役电缆绝缘老化状态的相关研究少。为此,对22根110 kV服役电缆的绝缘进行了机械拉伸、交流击穿、热重分析、红外光谱等与绝缘老化密切相关的多个影响因子的检测,并通过线性回归方法分析,选取断裂伸长率、击穿场强、热分解温度、羰基指数和熔融温度5个强相关的影响因子作为服役电缆绝缘老化状态评估的特征参数。基于模糊聚类法建立了绝缘老化评估模型,计算了各特征参数的聚类中心,建立了隶属度函数,得到了22根110 kV服役电缆的绝缘老化程度。 展开更多
关键词 交联聚乙烯 电缆 老化 状态评估 模糊聚类法
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基于云模型和DSmT的风电机组状态评估方法 认领
9
作者 刘林 刘沙 +1 位作者 刘亚 陈俊生 《广东电力》 2021年第2期45-53,共9页
为准确掌握风电机组的实际运行状态,需要利用已有的运行数据对风电机组运行状态进行研究,从而为其他风电机组的安全经济运行提供依据。根据风电机组监控与数据采集(supervisory control and data acquisition,SCADA)系统和风电机组状态... 为准确掌握风电机组的实际运行状态,需要利用已有的运行数据对风电机组运行状态进行研究,从而为其他风电机组的安全经济运行提供依据。根据风电机组监控与数据采集(supervisory control and data acquisition,SCADA)系统和风电机组状态监测系统(condition monitoring system,CMS)获得的监测数据,提出基于云模型和Dezert-Smarandache理论(DSmT)的风电机组状态评估方法。首先确定影响风电机组项目层的评价指标,建立多源参数融合的两级状态评价指标体系;其次确定各评估指标的动态劣化度,建立云模型,求出隶属度;再根据隶属度求得概率质量(mass)函数,采用DsmT对mass函数进行融合,在融合过程中引入mass函数的快速收敛算法以减少计算量,按照最大信任规则,确定评估状态;最后以我国华东地区某风场的风电机组健康状态评估为例对所提方法的有效性进行验证。与当前的风电机组评估方法对比,所提风电机组评估方法更加准确。 展开更多
关键词 风电机组 状态评估 动态劣化度 云模型 DSMT
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输电线路杆塔接地状态评估及风险分级研究 认领
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作者 邱烜 彭红刚 +1 位作者 王牧浪 徐研 《四川电力技术》 2021年第1期5-8,52,共5页
提出了一种杆塔接地装置状态评估和风险分级的方法。该方法依据输电线路杆塔的接地参数——接地电阻测量值与接地电阻设计值,引入了中间参数——杆塔接地电阻与设计要求值的偏差率σ和接地电阻测量值变化率γ,借助于四分位数法的统计学... 提出了一种杆塔接地装置状态评估和风险分级的方法。该方法依据输电线路杆塔的接地参数——接地电阻测量值与接地电阻设计值,引入了中间参数——杆塔接地电阻与设计要求值的偏差率σ和接地电阻测量值变化率γ,借助于四分位数法的统计学方法,评估杆塔接地装置状态,将输电线路全线杆塔依据风险程度递进划分为ABCDE共5个级别。在输电线路杆塔接地参数累积大量数据的前提下,基于最大期望算法,预测杆塔接地参数随时间的分布规律,实现在杆塔接地参数测量之前,通过预测的参数来修正杆塔接地装置的风险分级。 展开更多
关键词 接地参数 状态评估 风险分级 四分位数法 最大期望算法
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显著性差异法则在变压器状态评估中的应用 认领
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作者 李宪栋 蔡路 +2 位作者 王宏飞 袁彦凯 赵震 《水电与抽水蓄能》 2021年第1期109-114,共6页
评估指标体系和状态划分是变压器状态评估中的关键因素。合理确定变压器状态分级标准对确定变压器状态等级至关重要。变压器状态划分依据经验一般分为正常、注意、异常和严重四个等级,现有分级方法缺乏合理统一的依据,在变压器状态评估... 评估指标体系和状态划分是变压器状态评估中的关键因素。合理确定变压器状态分级标准对确定变压器状态等级至关重要。变压器状态划分依据经验一般分为正常、注意、异常和严重四个等级,现有分级方法缺乏合理统一的依据,在变压器状态评估中容易引起混乱。显著性差异法则把30%的变化作为判断依据,可以按照这一法则根据评估指标为变压器状态分级。采用层次分析法模型和健康指数模型分别对运行状态良好的同一变压器进行评估,得到一致的评估结果,验证了显著性差异法则分级标准对变压器状态分级的合理性。 展开更多
关键词 变压器 状态评估 分级标准 显著性差异
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基于间歇故障特征分析的航空电连接器故障预测软件设计与实现 认领
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作者 梁露月 吕克洪 +3 位作者 程先哲 李强 刘冠军 邱静 《测控技术》 2021年第3期7-13,共7页
针对航空电连接器间歇故障的评估与故障预测开展工作,介绍了间歇故障内涵与动态特征,提取了间歇故障广义强度作为状态评估与故障预测的评估指标,基于该特征开发了间歇故障状态评估与故障预测软件,并在电连接器案例上进行了实现与验证。... 针对航空电连接器间歇故障的评估与故障预测开展工作,介绍了间歇故障内涵与动态特征,提取了间歇故障广义强度作为状态评估与故障预测的评估指标,基于该特征开发了间歇故障状态评估与故障预测软件,并在电连接器案例上进行了实现与验证。测试表明,该软件能够有效评估电连接器的使用状态,并对当前状态下的剩余使用寿命进行预测,可以应用于航空电连接器,并且可以推广到其他受间歇故障困扰的电子器件上。 展开更多
关键词 航空电连接器 间歇故障 状态评估 故障预测 剩余使用寿命
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一种基于改进健康指数的变压器状态评估方法的研究 认领
13
作者 张瑜 《科技与创新》 2021年第5期7-9,共3页
健康指数(Health Index,HI)技术对于电力系统中变压器的维修策略规划具有重要意义。传统的HI方法需要很多测试参数来评估变压器的状态,加上部分测试参数没有明确的分级定义,导致该技术无法在实际应用发挥优势。在传统的变压器状态评估... 健康指数(Health Index,HI)技术对于电力系统中变压器的维修策略规划具有重要意义。传统的HI方法需要很多测试参数来评估变压器的状态,加上部分测试参数没有明确的分级定义,导致该技术无法在实际应用发挥优势。在传统的变压器状态评估表的基础上,提出一种改进HI的变压器状态评估方法,大大减少了变压器状态评价所需的试验参数,通过对13个变压器的案例研究,对比传统的HI评价和改进的HI评价得分值,二者结论相对相似。因此,基于改进健康指数的变压器状态评估方法,可以在实际应用中降低运行成本,对变压器状态分析和战略规划具有重要意义。 展开更多
关键词 健康指数 资产管理 电力变压器 状态评估
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基于决策树算法的关口计量装置运行状态评估 认领
14
作者 吴瀛 陈崇明 姚栋方 《电测与仪表》 北大核心 2021年第2期183-189,共7页
针对关口电能计量装置数量多,周期检验工作量大,人工巡检工作效率低,巡检成本高,故障定位周期长,运行状态不可控等问题,提出建立关口计量装置监测系统,基于决策树算法实现关口计量装置运行状态快速评估的方法。文中对关口计量装置在线... 针对关口电能计量装置数量多,周期检验工作量大,人工巡检工作效率低,巡检成本高,故障定位周期长,运行状态不可控等问题,提出建立关口计量装置监测系统,基于决策树算法实现关口计量装置运行状态快速评估的方法。文中对关口计量装置在线监测系统进行了需求分析,介绍了决策树算法,利用关口计量装置历史运行数据对决策树算法进行应用研究,将成果运行于关口计量装置在线监测系统。结果表明利用决策树算法可实现关口计量装置运行状态的快速评估。 展开更多
关键词 决策树 关口计量装置 在线监测系统 状态评估
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配电变压器绕组状态在线评估系统研究 认领
15
作者 黄磊 郭栋 +1 位作者 赵越岭 王巍 《电气传动》 北大核心 2021年第2期62-68,共7页
针对配电变压器运行管理部门工作日益繁重、无法及时掌握配电变压器的实时运行状态、难以及时发现绕组变形故障等问题,以配电变压器运行参数实时采集为基础,结合了配电变压器短路电抗在线检测算法,设计了配电变压器运行参数实时采集装置... 针对配电变压器运行管理部门工作日益繁重、无法及时掌握配电变压器的实时运行状态、难以及时发现绕组变形故障等问题,以配电变压器运行参数实时采集为基础,结合了配电变压器短路电抗在线检测算法,设计了配电变压器运行参数实时采集装置及PC监测平台,实现了对配电变压器运行参数的实时采集,同时依据国标中短路电抗注意值,实现了对变压器绕组状态的评估。最后通过实际挂网测试,证明了本系统的可行性。 展开更多
关键词 配电变压器运行参数采集 短路电抗在线检测 绕组变形故障 状态评估
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文章速递变压器有载分接开关的振动信号特征识别和状态评估技术研究 认领
16
作者 张杰 程林 +3 位作者 谭丹 程晨 张静 黄勤清 《电测与仪表》 北大核心 2021年第4期52-59,共8页
随着有载分接开关故障不断增加,传统的检修方式已经不能满足基本要求,故文章从声学振动角度对变压器有载分接开关振动信号进行了研究。基于独立成分分析法的信号预处理技术,通过定义相空间分布系数,对不同故障状态下的有载分接开关振动... 随着有载分接开关故障不断增加,传统的检修方式已经不能满足基本要求,故文章从声学振动角度对变压器有载分接开关振动信号进行了研究。基于独立成分分析法的信号预处理技术,通过定义相空间分布系数,对不同故障状态下的有载分接开关振动信号进行了识别;基于模糊集理论的多参数诊断技术,通过建立不同故障状态下的二维正态隶属度函数,对有载分接开关进行了状态评估。该技术的提出可以提高有载分接开关检修效率,对保障电力系统安全可靠运行具有重要意义。 展开更多
关键词 有载分接开关 独立成分分析 相空间分布系数 正态隶属度函数 状态评估
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基于稳态分析的电站设备状态评估策略研究 认领
17
作者 何健康 徐斌 +2 位作者 熊一帆 杨嘉巍 胡迪 《电力系统装备》 2020年第15期100-102,153,共4页
设备状态评估是实施状态检修的基础。为解决现有状态评估方法中采用统一阈值来评估不同负荷工况下设备状态带来的误差。文章建立了一种基于稳态分析的电站设备状态评估模型,通过分析设备历史运行数据提取设备的稳态工况,确定参数的运行... 设备状态评估是实施状态检修的基础。为解决现有状态评估方法中采用统一阈值来评估不同负荷工况下设备状态带来的误差。文章建立了一种基于稳态分析的电站设备状态评估模型,通过分析设备历史运行数据提取设备的稳态工况,确定参数的运行阈值和允许阈值,并结合模糊状态评估确定设备在稳态工况下的状态。最后基于某电厂浆液循环泵实际运行数据,开展了分析评估工作,评估结果表明本策略有效可行,对工程实际应用具有一定指导意义。 展开更多
关键词 电站设备 状态检修 稳态分析 状态评估
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基于XGBoost的集成式隔离断路器状态评估 认领 被引量:1
18
作者 李劲彬 夏天 +3 位作者 黄烁 方华亮 胡傲 韩柳 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1800-1806,共7页
为全面、客观、准确地评估集成式隔离断路器的运行状态,提出一种基于极端梯度提升算法(extreme gradient boosting,XGBoost)的状态评估方法。依据专家经验及状态评价导则选择集成式隔离断路器状态量并对其状态进行划分,以历史信息、试... 为全面、客观、准确地评估集成式隔离断路器的运行状态,提出一种基于极端梯度提升算法(extreme gradient boosting,XGBoost)的状态评估方法。依据专家经验及状态评价导则选择集成式隔离断路器状态量并对其状态进行划分,以历史信息、试验数据、在线监测数据、外部环境数据建立训练样本。整个模型以分类和回归树(classification and regression tree,CART)作为基础模型,采用XGBoost集成学习算法训练,通过交叉验证选择适当参数,建立最优集成模型。模型输入为各状态量值,输出为每个运行状态中所属叶子节点分值的累加,最大分值对应状态即为评估结果。实例分析表明,该方法建立的模型在测试集中时准确率为95%,能准确地判断集成式隔离断路器的实际运行状态,同时该模型能反映影响评估结果的状态量,为状态检修提供依据。 展开更多
关键词 集成式隔离断路器 状态检修 状态评估 集成模型 XGBoost
基于关联模型的电力变压器健康评估云应用 认领
19
作者 赵龙龙 《电工电气》 2020年第4期39-43,共5页
为充分挖掘已有数据价值,赋能油浸式电力变压器全生命周期资产健康管理,利用信息融合分析技术,关联分析热老化模型和健康指数模型,并在云平台下开发电力变压器健康评估软件。软件测试结果表明:该电力变压器健康评估软件能够可视化实现... 为充分挖掘已有数据价值,赋能油浸式电力变压器全生命周期资产健康管理,利用信息融合分析技术,关联分析热老化模型和健康指数模型,并在云平台下开发电力变压器健康评估软件。软件测试结果表明:该电力变压器健康评估软件能够可视化实现状态监测、状态评估(包括绕组热点评估、绝缘剩余寿命定量评估、过负荷能力评估)、异常智能告警和专业报表主动推送等功能,验证了理论模型的可行性,强化了理论与工程应用的关联性。 展开更多
关键词 油浸式电力变压器 状态监测 状态评估 云平台 健康指数 工程测试
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一种面向实时风险预测的工业报警优先级评估方法 认领
20
作者 王佳 陈勋 《通信技术》 2020年第2期393-400,共8页
报警优先级在特定的工艺条件下对操作者传达报警产生的危害严重性。由于过程变量受到外界的随机干扰,具有时变的状态转移概率。为了实时预测过程变量的危害程度,首先定义两项风险量化指标幅值裕度和时间裕度,其次建立动态Markov过程模型... 报警优先级在特定的工艺条件下对操作者传达报警产生的危害严重性。由于过程变量受到外界的随机干扰,具有时变的状态转移概率。为了实时预测过程变量的危害程度,首先定义两项风险量化指标幅值裕度和时间裕度,其次建立动态Markov过程模型,利用粒子滤波方法(Particle Filter)实时更新模型中的状态转移矩阵,预测未来时刻的报警转移矩阵,然后结合实时预测的幅值裕度和时间裕度,实时反映状态量的变化,给报警系统优先级评估提供了一个新的定量化分析方法。实例研究证明,该方法具有有效性。 展开更多
关键词 报警优先级 风险评估 状态评估 粒子滤波
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