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基于滑模变结构控制的SUV稳定性研究 预览
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作者 徐小东 赵垚森 朱勇 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第1期38-43,共6页
针对SUV侧倾稳定性较差的问题,提出了基于滑模变结构控制的方法。首先建立3-DOFSUV横向-侧倾动力学模型;基于理想的质心侧偏角和横摆角速度,分别设计了以期望质心侧偏角、期望横摆角速度和兼顾两期望值为控制目标的基于指数趋近律的滑... 针对SUV侧倾稳定性较差的问题,提出了基于滑模变结构控制的方法。首先建立3-DOFSUV横向-侧倾动力学模型;基于理想的质心侧偏角和横摆角速度,分别设计了以期望质心侧偏角、期望横摆角速度和兼顾两期望值为控制目标的基于指数趋近律的滑模控制器;然后基于Matlab/Simulink建立SUV车辆模型与滑模控制策略,选取典型试验工况进行仿真分析。仿真结果表明:兼顾两期望值的控制策略能较好地使车辆的横摆角速度、质心侧偏角、侧倾角的动态响应满足控制要求。 展开更多
关键词 运动型多功能车 横摆-侧倾稳定性 滑模变结构控制 直接横摆力矩控制
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后轮独立驱动电动汽车横摆稳定性控制研究 预览
2
作者 余曼 赵炜华 +1 位作者 吴玲 李郁菡 《微电机》 北大核心 2019年第7期45-51,66共8页
为提高后轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性,提出以车辆的横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,以驱动轮的驱动力为执行力,包括横摆力矩决策层和转矩分配层两部分的直接横摆力矩控制策略。其中控制策略的上层部分运用滑模控制理论,下层部分... 为提高后轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性,提出以车辆的横摆角速度和质心侧偏角为控制变量,以驱动轮的驱动力为执行力,包括横摆力矩决策层和转矩分配层两部分的直接横摆力矩控制策略。其中控制策略的上层部分运用滑模控制理论,下层部分采用优化控制理论,针对非线性系统,既能够保证控制精度也能够保证响应速度。运用车辆系统动力学知识,建立了包括线性车辆参考模型和非线性车辆计算模型的简化车辆动力学模型,搭建了Matlab/Simulink-Carsim联合仿真平台,利用蛇形试验工况并和双移线试验工况对本文提出的控制策略进行了仿真验证。结果表明所提出的控制策略能够保证车辆横摆稳定性,同时避免了以制动力作为横摆力矩执行力时因纵向车速降低带来的行驶安全性问题。 展开更多
关键词 后轮独立驱动电动汽车 横摆稳定性 直接横摆力矩控制 滑模控制
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全轮转向非线性重型车辆稳定性集成控制研究 预览
3
作者 李韶华 张志达 周军魏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期148-156,共9页
建立了某三轴重型车辆的十自由度操纵稳定性非线性动力学模型,轮胎纵向力与侧向力采用非线性的刷子模型计算。考虑垂向载荷转移和车轮滑移率变化等对轮胎侧向力的影响,基于刷子模型对车辆参考模型的轮胎侧偏刚度进行逆向估计和动态实时... 建立了某三轴重型车辆的十自由度操纵稳定性非线性动力学模型,轮胎纵向力与侧向力采用非线性的刷子模型计算。考虑垂向载荷转移和车轮滑移率变化等对轮胎侧向力的影响,基于刷子模型对车辆参考模型的轮胎侧偏刚度进行逆向估计和动态实时修正。结合阿克曼原理和模糊PID控制技术,设计了一种主动比例转向控制(6WS)和直接横摆力矩控制(DYC)相结合的集成控制器(6WS+DYC),参考模型的横摆角速度名义值通过前轮转向和全轮转向横摆角速度相等时的临界速度确定。基于MATLAB/Simulink建立了车辆模型和6WS、DYC及6WS+DYC三种控制器,仿真了车辆高速转向和低附着路面转向两种极限工况下的响应,并对三种控制器的有效性进行了对比分析。研究结果表明,6WS控制可在一定程度内降低车辆的失稳程度,DYC控制和6WS+DYC控制均能保证车辆在极限工况下具有较好稳定性;6WS+DYC控制能够使车辆在两种转向工况下的质心侧偏角均接近于零,同时能够有效降低车辆横摆角速度、簧载质量侧倾角和车辆侧向加速度,其效果明显优于6WS控制和DYC控制。 展开更多
关键词 重型车辆 全轮转向 直接横摆力矩控制 集成控制 轮胎侧偏刚度动态修正
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基于L2干扰抑制理论的电动汽车车身稳定系统控制 预览
4
作者 李果 杨建民 《北京信息科技大学学报:自然科学版》 2019年第1期1-6,共6页
考虑四轮轮毂电动汽车(4WID)四轮驱动力矩独立可控的特点,针对路面干扰、路面不规则应力、车轮侧偏刚度系数动态变化、传感器量测误差等干扰因素引起的左右车轮垂直负载不平衡问题提出了一种基于直接横摆力矩控制策略的L2干扰抑制算法研... 考虑四轮轮毂电动汽车(4WID)四轮驱动力矩独立可控的特点,针对路面干扰、路面不规则应力、车轮侧偏刚度系数动态变化、传感器量测误差等干扰因素引起的左右车轮垂直负载不平衡问题提出了一种基于直接横摆力矩控制策略的L2干扰抑制算法研究4WID电动汽车的车身稳定控制问题。通过对车身稳定系统误差模型的推导,引入前轮转向角干扰,采用Backstepping方法实现有限L2增益系统的严格耗散,设计了多目标跟踪鲁棒干扰抑制车身稳定控制器。最后基于Carsim和Simulink联合仿真平台证明了提出的控制系统的跟踪性能和扰动抑制能力。 展开更多
关键词 四轮轮毂电动车 L2干扰抑制 直接横摆力矩控制 车身稳定控制
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基于运动预测的车辆横向稳定性控制 预览
5
作者 陈亚伟 邵毅明 +1 位作者 郝西祥 甘元艺 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第8期58-64,共7页
针对车辆横向控制过程中出现的不稳定问题,提出了一种基于运动预测的车辆横向稳定性直接横摆力矩控制方法。首先,通过预测车辆未来的横向状态,控制系统确定控制干预的时间和预测时域内期望的横摆角速度;然后,计算出符合车辆横摆角速度... 针对车辆横向控制过程中出现的不稳定问题,提出了一种基于运动预测的车辆横向稳定性直接横摆力矩控制方法。首先,通过预测车辆未来的横向状态,控制系统确定控制干预的时间和预测时域内期望的横摆角速度;然后,计算出符合车辆横摆角速度且在线性区内的轮胎侧偏角;最后,设计轮胎侧偏角控制器以跟踪所需的期望轮胎侧偏角,从而保证车辆的稳定性。仿真结果表明,该控制方法在保证横向控制精度的同时,对于时变工况具有较好的适应性。 展开更多
关键词 运动预测 直接横摆力矩控制 车辆横向稳定性
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轮内电动汽车直接横摆力矩控制 预览
6
作者 严友 李美 《微特电机》 2019年第1期55-58,共4页
针对参数变化及不确定性干扰等非线性因素对于车辆稳定性的影响,设计出一种基于自适应鲁棒滑模控制的策略,保证轮内电动汽车在上述不确定因素的干扰下,仍然可以保证车辆的行驶稳定性。具体搭建了整车二自由度模型和驱动电动机模型,设计... 针对参数变化及不确定性干扰等非线性因素对于车辆稳定性的影响,设计出一种基于自适应鲁棒滑模控制的策略,保证轮内电动汽车在上述不确定因素的干扰下,仍然可以保证车辆的行驶稳定性。具体搭建了整车二自由度模型和驱动电动机模型,设计自适应鲁棒滑模控制律,利用先进车辆动力学仿真软件Carsim对该控制策略进行了仿真实验;同时进行了实车试验。试验和仿真结果表明,该算法可有效实现直接横摆力矩控制,使车辆在有较大侧向风的干扰下保持行驶稳定性。 展开更多
关键词 轮内电动汽车 直接横摆力矩控制 自适应鲁棒滑模 行驶稳定性
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半挂汽车列车AFS/DYC集成控制策略设计及验证 预览
7
作者 马玉喆 张祖锋 +1 位作者 牛宗元 丁能根 《江苏大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第5期530-536,562共8页
以追踪牵引车横摆角速度和折腰角为目标,在3自由度单轨车辆模型基础上设计了主动前轮转向/直接横摆力矩控制(AFS/DYC)的集成控制策略.基于TruckSim与Simulink搭建车辆闭环仿真模型,进行了双移线工况和鱼钩转向工况仿真试验.仿真结果表明... 以追踪牵引车横摆角速度和折腰角为目标,在3自由度单轨车辆模型基础上设计了主动前轮转向/直接横摆力矩控制(AFS/DYC)的集成控制策略.基于TruckSim与Simulink搭建车辆闭环仿真模型,进行了双移线工况和鱼钩转向工况仿真试验.仿真结果表明:附着系数为0.85、车速为105km·h-1的双移线换道操作时,在施加了集成控制的闭环系统下,车辆能够较好地跟踪参考响应,避免开环系统下的摆振现象,路径跟踪得到提升;附着系数为0.30、车速为55km·h-1的鱼钩转向时,闭环系统在该工况下运行良好,车辆顺利进入鱼钩转向,避免了在开环系统下的侧滑与折叠;所设计的AFS/DYC控制策略有效,可以改善整车的横摆稳定性. 展开更多
关键词 半挂汽车列车 集成控制 前轮主动转向 直接横摆力矩控制 模糊控制 横摆稳定性
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基于直接横摆力矩控制的FSAE纯电动赛车操纵稳定性控制策略 预览 被引量:1
8
作者 史培龙 余曼 +3 位作者 魏朗 卢羽 赵轩 范启飞 《西北大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第6期827-838,共12页
针对双电机驱动FSAE纯电动赛车操纵稳定性控制问题,提出了基于直接横摆力矩控制的操纵稳定性控制策略。采用扩展卡尔曼滤波对实际质心侧偏角进行估计,分别设计了基于PID控制、基于模糊逻辑控制以及基于PID模糊逻辑联合控制的附加横摆力... 针对双电机驱动FSAE纯电动赛车操纵稳定性控制问题,提出了基于直接横摆力矩控制的操纵稳定性控制策略。采用扩展卡尔曼滤波对实际质心侧偏角进行估计,分别设计了基于PID控制、基于模糊逻辑控制以及基于PID模糊逻辑联合控制的附加横摆力矩控制器;并在方向盘转角阶跃工况以及双移线工况下,基于Matlab/Simulink平台进行了仿真对比。利用A&D5435半实物仿真平台和Matlab/Simulink代码自动生成技术,搭建了FSAE纯电动赛车硬件在环试验平台,并进行了双移线工况的实车试验验证。结果表明:文中提出的PID模糊逻辑联合控制策略相比于无控制和PID控制横摆角速度的稳态值和极值最多分别减小12.17%和43.87%,质心侧偏角的稳态和值极值最多分别减小8.4%和68.53%,并且收敛速度变快,提高了车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 FSAE纯电动赛车 操纵稳定性控制 直接横摆力矩控制 PID模糊逻辑联合控制
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高速时转向盘角阶跃工况下电动轮汽车EPS与DYC的协调控制方法 预览
9
作者 马金麟 吴琦 张厚忠 《重庆理工大学学报:自然科学》 北大核心 2018年第3期53-61,共9页
为了保证电动轮汽车在高速时转向盘角阶跃工况下的操纵稳定性与行驶安全性,对电动助力转向(electric power steering,EPS)与直接横摆力矩控制(direct yaw moment control,DYC)开展联合研究,并提出一种新型的电动轮汽车EPS与DYC的协... 为了保证电动轮汽车在高速时转向盘角阶跃工况下的操纵稳定性与行驶安全性,对电动助力转向(electric power steering,EPS)与直接横摆力矩控制(direct yaw moment control,DYC)开展联合研究,并提出一种新型的电动轮汽车EPS与DYC的协调控制方法:根据横摆角速度与质心侧偏角等车辆运动参数,经上层控制器滑模变结构控制获取协调控制权重系数K和附加横摆力矩,通过协调控制权重系数K对EPS输出的转向助力矩进行修正,同时由附加横摆力矩对4轮的纵向力进行DYC分配。利用Car Sim软件和Matlab/Simulink软件分别建立整车机械动力学模型和整车协调控制模型,将两模型联立后开展联合仿真。仿真结果表明:将EPS与DYC进行协调控制,不仅可显著提高电动轮汽车在高速时转向盘角阶跃工况下的方向稳定性,而且通过协调权重系数K适当削弱了转向助力矩,可避免在高速工况下由于驾驶员心理紧张而造成的误操作。 展开更多
关键词 电动轮汽车 电动助力转向 直接横摆力矩控制 协调控制 联合仿真
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分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制 预览 被引量:2
10
作者 王进 郭景华 《厦门大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第2期279-284,共6页
针对分布式电动汽车在高速转弯和变道时,由于其高度的非线性特性和参数的不确定性而出现失稳问题,提出了分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制的方法.首先建立二自由度车辆动力学模型,得到理想横摆角速度和质心侧偏角;其次设计模糊... 针对分布式电动汽车在高速转弯和变道时,由于其高度的非线性特性和参数的不确定性而出现失稳问题,提出了分布式电动车辆横向稳定性模糊滑模控制的方法.首先建立二自由度车辆动力学模型,得到理想横摆角速度和质心侧偏角;其次设计模糊滑模控制器跟踪理想横摆角速度及质心侧偏角,并依据车辆行驶过程中的反馈信息,利用模糊逻辑对滑模控制器中滑模切换函数的系数不断进行调整优化,采用直接横摆力矩控制方法得出期望的附加横摆力矩;最后使用平均分配原则实现附加横摆力矩的控制分配.基于MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真的结果表明,所提出的模糊滑模控制方法能够有效地控制车辆姿态并提高其横向稳定性. 展开更多
关键词 分布式电动汽车 模糊滑模控制 横向稳定性 直接横摆力矩控制
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新型电动轮转向系统AFS与DYC联合控制策略 预览
11
作者 魏建伟 赵万忠 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第1期108-114,共7页
提出一种实现主动转向和直接横摆力矩控制功能的新型电动轮转向系统。介绍了新型电动轮转向系统的系统结构和基本工作原理,并建立了新型电动轮转向系统与整车机电耦合的动力学模型。提出了主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的... 提出一种实现主动转向和直接横摆力矩控制功能的新型电动轮转向系统。介绍了新型电动轮转向系统的系统结构和基本工作原理,并建立了新型电动轮转向系统与整车机电耦合的动力学模型。提出了主动转向(AFS)与直接横摆力矩控制(DYC)的联合控制策略,并基于LQR最优控制理论进行了控制器的设计。为验证所提出的AFS与DYC联合控制策略的有效性,进行了有侧向风作用的极限工况仿真试验。仿真结果表明,所提出的AFS与DYC联合控制策略是有效的,进一步提高了汽车在极限工况下行驶的侧向稳定性。 展开更多
关键词 电动轮汽车 主动转向 直接横摆力矩控制 控制
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基于多Agent的电动汽车底盘智能控制系统框架 预览 被引量:1
12
作者 殷国栋 朱侗 +2 位作者 任祖平 李广民 金贤建 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2018年第15期1796-1801,1817共7页
为了解决传统集成控制框架灵活性和可扩展性不足以及传统汽车底盘控制系统不适用于新型分布式轮毂电机驱动纯电动汽车的问题,提出了基于多Agent的四轮独立驱动纯电动汽车的底盘智能动态综合控制系统框架,分析了框架各个层次的功能和相... 为了解决传统集成控制框架灵活性和可扩展性不足以及传统汽车底盘控制系统不适用于新型分布式轮毂电机驱动纯电动汽车的问题,提出了基于多Agent的四轮独立驱动纯电动汽车的底盘智能动态综合控制系统框架,分析了框架各个层次的功能和相互关系。以底层控制层中直接横摆力矩控制Agent为例,搭建控制器Agent模型。在MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真环境中对前轮转向角阶跃输入工况进行仿真试验。仿真结果表明,搭建的控制器Agent较好地实现了预期的动力学控制目标,有效改善了车辆的横向操纵稳定性能,奠定了控制框架的基础。 展开更多
关键词 电动汽车底盘 多AGENT 控制框架 直接横摆力矩控制
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基于非光滑控制技术的电动汽车直接横摆力矩控制 预览
13
作者 叶慧 李国政 +1 位作者 丁世宏 江浩斌 《江苏大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第6期640-646,共7页
利用非光滑控制技术,基于轮毂电动机驱动的电动汽车线性2自由度、7自由度整车模型,提出了一种非光滑直接横摆力矩控制策略.通过对质心侧偏角的估计和由传感器直接获得的车辆横摆角速度,设计基于横摆力矩控制的上层控制器,然后经下层控... 利用非光滑控制技术,基于轮毂电动机驱动的电动汽车线性2自由度、7自由度整车模型,提出了一种非光滑直接横摆力矩控制策略.通过对质心侧偏角的估计和由传感器直接获得的车辆横摆角速度,设计基于横摆力矩控制的上层控制器,然后经下层控制器对得到的横力摆力矩进行分配,使系统横摆角速度和质心侧偏角能够分别跟踪期望值.结果表明:在外部扰动、未建模动态、系统不确定等受扰条件下,非光滑直接横摆力矩控制器具有较强的鲁棒性,能够提高极端驾驶情况下的车辆稳定性;在控制器连续条件下,非光滑控制器能够提供最好的控制性能. 展开更多
关键词 电动汽车 直接横摆力矩控制 非光滑控制 有限时间 车辆稳定
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四轮驱动电动汽车车速估计与DYC控制研究 预览
14
作者 李军 张胜根 隗寒冰 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第8期41-44,共4页
四轮驱动电动汽车因每个车轮独立可控,在对车辆进行直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)时需要根据车轮滑移率选择干预车轮而施加合适的控制转矩,而滑移率的获取有赖于精确的车速信息。设计了基于扩展卡尔曼滤波的车速... 四轮驱动电动汽车因每个车轮独立可控,在对车辆进行直接横摆力矩控制(Direct Yaw-moment Control,DYC)时需要根据车轮滑移率选择干预车轮而施加合适的控制转矩,而滑移率的获取有赖于精确的车速信息。设计了基于扩展卡尔曼滤波的车速估计算法,依据车轮滑移状态及车辆状态参数提出了直接横摆力矩控制策略及期望转矩与期望横摆力矩的计算方法。在CarSim与Simulink联合仿真环境下对所提出的车速估计算法及直接横摆力矩控制策略进行了离线仿真。仿真结果表明,车速估计算法能准确估计车速信息,绝对误差较小;直接横摆力矩控制策略能够根据横摆角速度的偏差,正确地选择干预车轮,及时地控制车轮转矩,从而保持车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 四轮驱动 电动汽车 扩展卡尔曼滤波 车速估计 直接横摆力矩控制
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滑移转向4WD车辆直接横摆力矩控制方法研究 预览
15
作者 洪濡 胡广地 《汽车工程学报》 2018年第2期114-122,129共10页
针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheel Independent Drive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需... 针对滑移转向式四轮独立驱动(Four-wheel Independent Drive,4WD)电动汽车,提出一种直接横摆力矩运动控制算法。根据扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法设计了车辆动态参数观测器,并根据车辆的目标车速与转向半径计算所需的横摆力矩,针对各轮的纵向力进行了优化分配算法的设计。Carsim与Matlab/Simulink的联立仿真结果表明,观测器能够准确、实时地对车辆动态参数进行在线估计,运动控制器在实现车辆运动目标的同时还保证了车辆的运动稳定性和期望速度,以及期望转向半径最大实时误差率控制在4.5%以内,轮胎纵向力优化分配算法有效地降低了轮胎的负荷率。 展开更多
关键词 滑移转向 扩展卡尔曼滤波 直接横摆力矩控制 纵向力优化分配
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基于AFS/DYC的底盘稳定性协调控制研究 预览
16
作者 康小鹏 董大伟 +1 位作者 李磊 张洪 《机床与液压》 北大核心 2017年第12期100-106,共7页
建立了基于Dugoff轮胎模型的七自由度整车模型及线性二自由度参考模型。利用轮胎负荷率与侧向加速度对车辆状态进行识别,设计了基于前轮主动转向与直接横摆力矩控制的底盘稳定性协调控制系统。引入附加横摆力矩分配系数对各子系统的工... 建立了基于Dugoff轮胎模型的七自由度整车模型及线性二自由度参考模型。利用轮胎负荷率与侧向加速度对车辆状态进行识别,设计了基于前轮主动转向与直接横摆力矩控制的底盘稳定性协调控制系统。引入附加横摆力矩分配系数对各子系统的工作状态进行决策并实现其介入程度的实时分配。以单移线工况对协调控制系统在高低附着两种路面情况下进行了仿真分析。结果表明:该控制系统在两种路面情况下控制效果良好。 展开更多
关键词 状态识别 协调控制 前轮主动转向 直接横摆力矩控制 横摆力矩分配
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基于状态识别的底盘稳定性集成控制 预览
17
作者 康小鹏 董大伟 李磊 《成都大学学报:自然科学版》 2017年第1期89-93,共5页
建立了整车7自由度整车模型及线性2自由度参考模型.利用车辆侧向加速度作为车辆进入非线性区的判定依据,设计了基于前轮主动转向与直接横摆力矩控制的底盘稳定性协调控制系统.引入附加横摆力矩分配系数对各子系统的工作状态进行决策并... 建立了整车7自由度整车模型及线性2自由度参考模型.利用车辆侧向加速度作为车辆进入非线性区的判定依据,设计了基于前轮主动转向与直接横摆力矩控制的底盘稳定性协调控制系统.引入附加横摆力矩分配系数对各子系统的工作状态进行决策并实现其介入程度的实时分配.以转向盘阶跃输入工况对协调控制系统在良好干燥路面上分别以60 km/h和120 km/h 2种情况下进行了仿真分析.结果表明,该控制系统在2种车速情况下控制效果良好. 展开更多
关键词 状态识别 集成控制 前轮主动转向 直接横摆力矩控制 横摆力矩分配
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基于转矩优化分配的电动汽车横摆稳定性研究 预览 被引量:4
18
作者 杨慎 欧健 +2 位作者 杨鄂川 胡经庆 张勇 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2017年第14期1664-1668,共5页
以四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,针对车辆稳定性问题,提出了基于横摆角速度和质心侧偏角联合控制的横摆力矩模糊控制方法。确立了分层控制结构,上层控制器基于模糊控制理论得到控制所需的附加横摆力矩,下层控制器应用加权最小二... 以四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,针对车辆稳定性问题,提出了基于横摆角速度和质心侧偏角联合控制的横摆力矩模糊控制方法。确立了分层控制结构,上层控制器基于模糊控制理论得到控制所需的附加横摆力矩,下层控制器应用加权最小二乘方法并联合轮毂电机与液压制动系统进行力矩优化分配。实时仿真实验结果表明:联合轮毂电机与液压制动系统的优化分配控制策略有效提高了车辆的稳定性。 展开更多
关键词 车辆稳定性 直接横摆力矩控制 模糊控制 力矩分配
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多轮独立电驱动车辆转向稳定性集成控制研究 预览 被引量:2
19
作者 廖自力 阳贵兵 +1 位作者 高强 袁东 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期833-842,共10页
为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿... 为提高多轮独立电驱动车辆转向稳定性,提出一种以直接横摆力矩控制为核心的集成控制方法,分别设计直接横摆力矩上层目标跟踪控制器和下层转矩协调控制器,并对下层控制器进行多层次优化设计。采用转矩预分配、最优滑转率控制分配和补偿分配相结合的多层次分配结构,实现系统层面和单个驱动轮转矩的优化分配控制,最大限度减小横摆力矩执行误差。基于某型8轮独立电驱动试验样车,进行低附着路面和良好路面双移线行驶试验。试验结果表明:设计的集成控制器有效提高了车辆转向的稳定性,能实现对期望转向轨迹的良好跟踪。 展开更多
关键词 控制科学与技术 多轮独立电驱动 直接横摆力矩控制 最优滑转率 集成控制
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四轮轮毂电动汽车航向跟踪自抗扰控制 预览 被引量:1
20
作者 陈锐 宋新飞 +1 位作者 孙鹤 张强 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第5期137-140,156共5页
设计了一种用于四轮轮毂电动汽车航向跟踪的高性能控制策略,采用双层控制结构,包括直接横摆力矩制定层和转矩分配层。在直接横摆力矩制定层,分析了汽车航向的动态模型,并通过数学变换,创新性地设计了两个串联起来的自抗扰控制器,计算出... 设计了一种用于四轮轮毂电动汽车航向跟踪的高性能控制策略,采用双层控制结构,包括直接横摆力矩制定层和转矩分配层。在直接横摆力矩制定层,分析了汽车航向的动态模型,并通过数学变换,创新性地设计了两个串联起来的自抗扰控制器,计算出了跟踪设定航向角所需的附加横摆力矩;在转矩分配层,设计了转矩分配算法。通过Matlab/Simulink仿真验证了所设计控制策略的有效性。 展开更多
关键词 四轮轮毂 航向跟踪 自抗扰控制 直接横摆力矩控制
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